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把驱动程序编译进内核方法：
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把驱动源码放到内核源码树中：根据设备类型不同，把源文件放在linux源码/drivers中相应的目录下。字符设备，通常放进
drivers/char/目录下 -
修改
Kconfig文件（让图形配置菜单能看到它）：-
用文本编辑器打开
drivers/char/Kconfig -
合适的位置（或者文件末尾
endmenu之前），添加以下配置文本：
config CONFIG_HELLO_DRV
tristate "100ask Hello Driver Support"
default y
help
This is a hello world driver for learning Linux device model. If you say Y here, the driver will be compiled into the kernel. -
tristate（三态） ：表示这个驱动可以有三种选择：Y（编译进内核）、M（编译成模块）、N（不编译）。 -
default y：这一步是关键！ 它意味着默认直接硬编码编译进内核（对应*号）。
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修改
Makefile文件-
打开
drivers/char/Makefile。 -
在文件里添加下面这一行：
obj-$(CONFIG_HELLO_DRV) += hello_drv.o
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配置并编译内核
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进入内核源码的根目录。
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启动图形配置界面：make menuconfig
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顺着路径找到刚才添加的菜单。
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保存并退出 （会生成新的
.config文件）。开始编译内核
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把驱动程序编译成模块的另外一种方法：
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在上面的章节（把驱动程序编译进内核方法）中，
Kconfig中CONFIG_HELLO_DRV是三态。当选择m时：1. 确保你当前处于内核源码的根目录。
cd /home/book/linux-4.4/
2. 在根目录下编译内核镜像（可选）
make Image -j4
3. 在根目录下编译所有的驱动模块（这一步会生成 hello_drv.ko）
make modules -j4
4. 在根目录下执行模块安装命令（这一步会把 hello_drv.ko 提取并打包到你的 rootfs 中）
make modules_install INSTALL_MOD_PATH=/home/book/rootfs
#5. 当你刚运行完
make modules编译成功时，.ko文件并不会跑到什么神秘的发布文件夹里，而是直接生成在你的驱动源码.c文件所在的相同目录下。
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linux中，/dev目录中的内容：
/dev目录下的每个文件，都代表了一个实打实的硬件接口或者是内核虚拟出来的设备。-
如果你在终端输入
ls -l /dev，你会发现它的输出与普通目录很不一样：例如crw-rw---- 1 root dialout 4, 64 May 28 20:00 ttyS0
brw-rw---- 1 root disk 8, 0 May 28 20:00 sda
首字母
c或b：普通文件是-，目录是d。而/dev下绝大多数文件开头是c（字符设备，Character Device） 或b（块设备，Block Device）。
没有文件大小，只有主次设备号 ：在原本显示文件大小（Byte）的位置，它们显示的是两个逗号隔开的数字（如4, 64）。这两个数字就是主设备号 和次设备号。 -
/dev目录不是存放在硬盘上的实际文件夹，它是一个由内核（通过devtmpfs文件系统）在内存中动态维护的硬件映射表 。它就像是一个硬件插线板，把复杂的底层驱动接口，整整齐齐地转换成了一个个可读写的"文件文件"，供上层应用程序调用。
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驱动源代码放入linux源码/drivers目录下编译驱动的方法：
放置源码
在
drivers目录下找到适合你驱动类型的子目录（例如网络驱动放net，块设备放block，字符设备放char）。如果属于自定义类别，也可以直接在drivers/下新建一个目录。-
示例路径 ：
drivers/char/my_driver/ -
创建文件 ：将你的驱动源码（如
my_driver.c、my_driver.h）放入该目录。 -
创建或修改子目录的 Makefile
内核编译系统依赖各自目录下的
Makefile来决定编译哪些文件。在你的驱动目录（例如drivers/char/my_driver/）下创建一个新的Makefile，并添加以下内容：drivers/char/my_driver/Makefile
CONFIG_MY_DRIVER 是你在 Kconfig 中定义的配置项
obj-$(CONFIG_MY_DRIVER) += my_driver.o
如果驱动由多个源文件组成，按如下方式编写：
obj-$(CONFIG_MY_DRIVER) += my_driver_mod.o
my_driver_mod-y := my_driver_main.o my_driver_utils.o
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创建或修改子目录的 Kconfig
为了能在内核的菜单配置（如
make menuconfig）中看到你的驱动，需要配置Kconfig文件。在你的驱动目录下创建一个Kconfig文件：drivers/char/my_driver/Kconfig
menu "My Custom Driver Support"
config MY_DRIVER
tristate "Enable My Custom Driver"
default n
help
This is a description for my custom driver.
If unsure, say N.
endmenu
注意 ：
tristate表示支持三种状态：编译进内核（Y）、编译为模块（M）、不编译（N）。如果只想支持内联或关闭，可以使用bool。 -
挂接至上层目录的 Makefile 和 Kconfig
必须修改你驱动目录的上一级目录 中的文件，让内核编译系统能够递归查找到你的新目录。以挂载在
drivers/char/下为例：修改
drivers/char/Kconfig打开该文件，在适当的位置（通常是文件末尾
endmenu之前）引入你的Kconfig：source "drivers/char/my_driver/Kconfig"修改
drivers/char/Makefile打开该文件，在适当位置添加整套驱动目录的编译引用：
Makefileobj-$(CONFIG_MY_DRIVER) += my_driver/ -
配置与编译
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完成上述文件修改后，返回内核源码的根目录执行以下步骤：
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打开配置菜单：
make menuconfig -
激活驱动 ： 在菜单中根据你设置的路径找到
My Custom Driver Support，按键盘Space键将其配置为<*>（编译进内核）或<M>（编译为独立模块.ko）。保存并退出。 -
开始编译：
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如果配置为
<M>，可以单独编译该目录：make M=drivers/char/my_driver -
如果配置为
<*>，则需要编译整个内核：make -j$(nproc)
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总线设备驱动模型：
1.模型的核心三大要素
整个模型可以简单概括为一个公式：
Bus (总线) = Device (设备) + Driver (驱动)。+-----------------------------------------+ | Bus (总线) | +-----------------------------------------+ | | v v +-----------------------+ +-----------------------+ | Device (设备) | | Driver (驱动) | | (描述硬件: 资源/中断) | | (描述软件: 操作方法) | +-----------------------+ +-----------------------+❶ Bus (总线)
总线是连接设备和驱动的桥梁。在 Linux 内核中，用
struct bus_type结构体表示。-
物理总线：真实存在的硬件总线，如 PCI、USB、I2C、SPI 等。
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虚拟总线（Platform Bus）：为了让那些没有物理总线的设备（如 SoC 内部集成的内存映射外设：GPIO、RTC、UART 等）也能复用这套模型，Linux 虚拟出来了一条平台总线（platform_bus）。
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核心职责：负责匹配（Match）设备和驱动。当有新的设备或驱动注册到总线上时，总线会调用它的
match函数来检查两者是否匹配。
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❷ Device (设备)。类似于stm32中的用户程序，负责确定使用哪个引脚（资源），并且利用HAL库操作引脚。设备负责提供硬件参数（干活需要的数据）。在内核中用 struct device（或其派生的 struct platform_device）表示。
- 包含内容：寄存器基地址、中断号（IRQ）、DMA 通道、时钟等硬件资源。
- 特点：不包含控制硬件的代码逻辑，只纯粹描述"这个硬件长什么样、在哪里"。
❸ Driver (驱动)，类似于stm32中HAL库的HAL_GPIO_TogglePin函数。这个函数可以操作所有的GPIO，是操作硬件的通用代码。驱动负责提供行为逻辑（怎么干活的代码）。在内核中用 struct device_driver（或其派生的 struct platform_driver）表示。
- 包含内容 ：
probe（探针函数，用于初始化硬件）、remove（卸载函数）、suspend/resume（电源管理）以及标准的字符设备/块设备操作接口（open,read,write等）。 - 特点：同一份驱动代码可以支持多个相同的硬件设备。驱动本身不包含硬件死绑定的寄存器地址，而是等总线分发设备给自己时，去读取设备里的资源。
2. 核心工作流程：匹配与初始化
总线设备驱动模型最精妙的地方在于它的动态匹配机制 ，通常被称为 match 和 probe。
[设备注册] [驱动注册]
platform_device_register() platform_driver_register()
\ /
v v
+---------------------------------------------+
| 进入总线设备/驱动链表 |
+---------------------------------------------+
|
v
总线调用：bus_type.match()
（匹配名字/ID）
|
+-----+-----+
| 匹配成功? |
+-----+-----+
| 是
v
总线调用：driver.probe()
(分配资源、注册字符设备、运行)步骤一：注册（Register）
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当系统启动或热插拔时，设备端通过
platform_device_register()将硬件信息注册进内核，挂在总线的设备链表上。 -
驱动程序加载时（如
insmod），通过platform_driver_register()将驱动注册进内核，挂在总线的驱动链表上。
步骤二：匹配（Match）
每当链表里新增了成员，总线就会遍历对侧的链表进行一一比对。常见的匹配方式有：
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设备树匹配（最常用） ：比对驱动中
of_match_table的.compatible属性与设备树（DTS）节点的compatible属性是否一致。 -
ACPI 匹配：基于 ACPI 表。
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ID 列表匹配 ：比对驱动的
id_table内部支持的 ID。 -
名字匹配 ：直接比对
device.name和driver.name字符串是否相同。
步骤三：探针（Probe）
如果 match 函数返回 true，总线就会调用驱动中定义的 probe 函数，并将匹配成功的设备指针 作为参数传进去。 在 probe 函数中，驱动会完成以下事情：
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从设备结构体中提取寄存器地址、中断号等资源。
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使用
ioremap映射寄存器物理地址。 -
申请中断（
request_irq）。 -
注册具体的设备类型（如字符设备
cdev_add），生成/dev/xxx节点，供用户空间调用。 -
platform_device_register和platform_driver_register作用：
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platform_device_register：
-
加入设备链表 ：将传入的
struct platform_device结构体指针挂到平台总线（platform_bus_type）的 设备链表（Devices List） 末尾。 -
创建 sysfs 节点 ：在虚拟文件系统
/sys/devices/platform/下创建一个以该设备名字命名的文件夹，暴露硬件拓扑结构。
- platform_driver_register：
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加入驱动链表 ：将传入的
struct platform_driver结构体指针挂到平台总线（platform_bus_type）的 驱动链表（Drivers List） 末尾。 -
创建 sysfs 节点 ：在虚拟文件系统
/sys/bus/platform/drivers/下创建一个以该驱动名字命名的文件夹。