本篇文章基于 ATK-DLMP257B 开发板，记录在 STM32MP257 异核 FreeRTOS + OpenAMP 例程调试过程中遇到的一个问题：程序运行后，部分延时接口表现异常，导致任务调度或通信流程不符合预期。经过排查，问题与工程中的 SysTick 中断处理配置 有关。下面整理具体修改方法，方便大家在移植或调试异核通信例程时快速定位并修复。
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STM32MP257 修复异核 FreeRTOS+OpenAMP 例程里 SysTick 延时异常的问题
- 一、问题现象
- [二、修改 SysTick 配置](#二、修改 SysTick 配置)
- [三、删除重复的 SysTick_Handler](#三、删除重复的 SysTick_Handler)
- 四、修改完成后重新编译测试
- 五、总结
一、问题现象
在运行 STM32MP257 异核 FreeRTOS + OpenAMP 例程时，可能会出现延时不准确、任务切换异常，或者 OpenAMP 通信流程卡住等现象。
这类问题通常不是 OpenAMP 本身引起的，而是 FreeRTOS 工程中 SysTick_Handler 的实现方式和系统节拍配置存在冲突。
二、修改 SysTick 配置
首先打开工程配置文件，将宏定义：
c
USE_CUSTOM_SYSTICK_HANDLER_IMPLEMENTATION修改为：
c
USE_CUSTOM_SYSTICK_HANDLER_IMPLEMENTATION 0也就是关闭自定义 SysTick Handler 实现，让工程使用默认的 FreeRTOS 系统节拍处理逻辑。
三、删除重复的 SysTick_Handler
接着打开 stm32mp2xx_it.c 文件，找到里面手动实现的：
c
SysTick_Handler函数，并将该函数删除。
这样可以避免工程中同时存在多个 SysTick 中断处理入口，防止 FreeRTOS 的系统节拍被异常接管。
四、修改完成后重新编译测试
完成以上两处修改后，重新编译并下载 FreeRTOS 固件，再运行 OpenAMP 异核通信例程。
如果修改正确，SysTick 延时异常问题即可修复，FreeRTOS 任务调度和 OpenAMP 通信流程也会恢复正常。
五、总结
本次问题的核心原因是 SysTick_Handler 重复或错误接管，导致 FreeRTOS 系统节拍异常。
处理方法很简单：
- 将 USE_CUSTOM_SYSTICK_HANDLER_IMPLEMENTATION 改为 0；
- 删除 stm32mp2xx_it.c 中自定义的 SysTick_Handler；
- 重新编译并验证例程运行状态。
后续在移植 STM32MP257 异核 FreeRTOS + OpenAMP 工程时，如果遇到延时异常、任务调度异常等问题，可以优先检查 SysTick 相关配置。