硬件i2c，，， 重映射在 pb8 和 pb9
SMBus ： system management bus ： 系统管理总线，，本质是i2c的一个增强版，规范版
波特率：
i2c速度模式
大于100kbps
快速模式下，，波特率一定不能大于400kbps，，
因为i2c是开漏，，高电平靠的是上拉电阻慢慢拉上去，，，而不是MCU主动推上去，，，
拉低很快，，拉高很慢，，，如果过快，，电压都还没来得及升到高电平，，，下一个数据就来了，，通信就错了
SPI是推挽输出，，所以能到几十MHz
I2C天生适合 ，， 板内通信，短距离通信，，，而不适合，，高速，长距离，大数据量
因为传感器每秒几十到几百字节就够了，，而显示屏，，flash，SD卡，，每秒可能要传输几M数据，，I2C就明显不够用
只有在快速模式下，，设置时钟信号的占空比才有效，， 占空比仅在快速模式下有效
占空比 ： 高电平时间 / 总时间
为什么要设置占空比：
到了400kHz，频率对了 不代表时序一定满足规范
400kHz ===》 周期 2.5us，，， 高电平 1.25us， 低电平1.25us，， 频率没问题，，但是I2C规范要求 T_LOW >= 1.3us, T_HIGH >= 0.6us,
低电平时间不够，，，， 频率正确，，但是时序不符合规范
低电平需要时间准备数据，，，高电平需要去充电容，，，时间不够就会出错
设置占空比是为了在同样的频率下，，让高电平和低电平持续时间满足I2C的时序要求
SR1 : status register
硬件I2C写起始位 ： 将SDA的start寄存器 写成1 ，，， I2C模块就会主动帮我们将SDA下拉，，从而发送一个起始位
发送停止位，，， 将SDA的stop寄存器写成1
I2C总线，，不传输数据的时候，，就是空闲的，，，， BUSY寄存器为0： 总线空闲
SB标志位，，，查看起始位是否发送完成，，，start bit ===> 1:表示发送完了 ，，0 ：未发送
发送数据的时候，，从机会返回ack，，，AF 标志位 acknowledge failure： 为1： 没有收到ack，，应答失败
寻址的时候，，ADDR标志位 address sent /matched :为1 ： 寻址成功，， 0：寻址失败
ack寄存器，，只
MPU6050规格书 ：
1101 000 R/W
0xD0 ，，， AD0 为 0
0xD2 ，，， AD0为1
1s钟旋转一圈，，， 360度每秒
陀螺仪 gyroscope，，测的是角速度 ： angular velocity ，，， 单位 °/s, 每秒转了多少度，，，陀螺仪，，测转动速度
