基于OpenHarmony 5.0的CAN驱动移植步骤

**前言：**由于工作需要，笔者近期完成了基于OpenHarmony 5.0的CAN驱动底层移植工作，使用的开发板是飞凌嵌入式OKT527（芯片为全志T527）。在刚上手这项工作时，笔者发现网上几乎查不到针对OpenHarmony + 全志平台的SocketCAN移植教程，自己摸索着踩了许多坑。于是整理了这篇移植踩坑笔记，希望能帮助到面临同样需求的开发者，也方便自己进行技术复盘。

注意： 本教程侧重于Linux内核层面的SocketCAN驱动使能以及上层测试工具的交叉编译。前提是读者已经搭建好Ubuntu 20.04编译环境，并能成功编译烧录OpenHarmony 5.0系统。

1 CAN驱动使能

由于OpenHarmony 5.0为了精简系统体积，在默认的内核defconfig配置文件中没有使能SocketCAN功能，所以工作的第一步是去设备树重新使能CAN驱动。全志T527的设备树dtsi文件名称为sun55iw3p1.dtsi，找到该文件后在其中添加如下代码：

cpp 复制代码

 1. /* can驱动相关配置 */
 2. awlink0: awlink@0x0{
 3. 	#address-cells = <1>;
 4. 	#size-cells = <0>;
 5. 	compatible = "allwinner,t527-awlink";
 6. 	device_type = "awlink0";
 7. 	awlink-pin = <1>;
 8. 	id = <0>;
 9. 	status = "okay";
10. };
11.  
12. awlink1: awlink@0x1{
13. 	#address-cells = <1>;
14. 	#size-cells = <0>;
15. 	compatible = "allwinner,t527-awlink";
16. 	device_type = "awlink1";
17. 	awlink-pin = <0>;
18. 	id = <1>;
19. 	status = "okay";
20. };

全志芯片的CAN接口名称为awlink，awlink0和awlink1便是我们需要开启的CAN。

之后找到t527_standard_defconfig文件，添加如下代码来配置CAN驱动：

cpp 复制代码

1. # can驱动相关配置
2. CONFIG_CAN=y
3. CONFIG_CAN_DEV=y
4. CONFIG_CAN_RAW=y
5. CONFIG_AW_AWLINK_SUN55I=y
6. CONFIG_CAN_CALC_BITTIMING=y

内核层的修改只有这么多，现在可以编译并烧录进开发板。使用hdc shell指令进入开发板Shell中，输入ifconfig -a便可以看到两个awlink：

2 CAN工具移植

想要使用CAN，就必须移植canutils和iproute这两个工具，其中canutils提供了cansend（发送CAN信息）和candump（接受CAN信息）这两个工具，而iproute提供了ip工具（波特率设置、CAN启停设置）。

需要注意的是，在vendor/forlinx/okt527/config.json文件中可以看到target_cpu = "arm"这一项，说明用户态按32位ARM编；若是64位用户态，这里一般是"arm64"。所以在进行编译的时候一定要指定32位编译器，否则会报错！

2.1 canutils

正常使用交叉编译即可，指定--host=arm-linux-gnueabi编译器，并使用-static进行静态编译即可（OpenHarmony砍掉了许多动态链接库，为了避免缺少动态链接库需要采用静态编译）。

2.2 iproute

这个CAN工具在编译的时候遇到了许多坑，笔者在这里只列举几个我有印象的：

（1）xtables-version.h缺失导致编译中断

解决方法：在同路径下config.mk文件中添加TC_CONFIG_NO_XT:=y。

（2）ip link set type ca报"Garbage instead of arguments"

解决方法：在同路径下config.mk文件中添加CFLAGS += -DNO_SHARED_LIBS。

（3）板子上运行报"No such file or directory"

解决方法：在同路径下config.mk文件中添加SHARED_LIBS=n和LDFLAGS += -static。

（4）找不到libmnl、libbsd、libcap

解决方法：在编译iproute之前先编译这三个依赖库文件

如果还遇到其他问题，大概率都是编译器未指定、某个库文件缺失等问题，可自行上网查阅或问ai。

2.3 移植CAN工具到开发板

在完成了上一步后，理论上应该已经获取到了编译好的cansend、candump和ip工具文件，先传到电脑上，再在电脑上使用使用hdc file send指令将这三个文件传送到开发板上，笔者选择的路径为/data/local/tmp。

cpp 复制代码

1. hdc file send ip /data/local/tmp/
2. hdc file send cansend /data/local/tmp/
3. hdc file send candump /data/local/tmp/

使用hdc shell进入开发板Shell界面，进入/data/local/tmp路径，之后在该路径给三个工具文件赋予可执行权限：

cpp 复制代码

1. hdc shell
2. cd /data/local/tmp
3. chmod +x ip cansend candump

之后执行ls，便可以看到移植的三个工具文件：

3 CAN功能验证

3.1 awlink开启

进入/data/local/tmp路径，使用如下指令打开两个awlink：

cpp 复制代码

1. ./ip link set awlink0 type can bitrate 500000 # 设置awlink0波特率为500kbps
2. ./ip link set awlink1 type can bitrate 500000 # 设置awlink1波特率为500kbps
3. ./ip link set awlink0 up # 开启awlink0
4. ./ip link set awlink1 up # 开启awlink1

此时使用ifconfig，便可以看到打开的两个awlink：

3.2 回环验证

首先使用回环来验证awlink能否自发自收。在切换为回环模式前需要先使用如下指令来关闭两个awlink：

cpp 复制代码

1. ./ip link set awlink0 down # 关闭awlink0
2. ./ip link set awlink1 down # 关闭awlink1

使用如下指令将awlink0设置为回环模式：

cpp 复制代码

1. ./ip link set awlink0 type can bitrate 500000 loopback on

使用如下指令来启动监听接收：

cpp 复制代码

1. ./candump awlink0 &

打开另一个终端，同样进入/data/local/tmp路径，使用如下指令来发送一帧数据：

cpp 复制代码

1. ./cansend awlink0 123#DEADBEEF

可以看到回环测试成功了。

3.3 互ping测试

接下来测试两个awlink互发消息，看能否收发。由于涉及到两个awlink的信息传输，所以需要使用导线将两个awlink的H和H、L和L、GND和GND相连。

使用如下指令在awlink1上启动监听接收：

cpp 复制代码

1. ./candump awlink1 &

使用如下指令使用awlink0发送一帧数据：

cpp 复制代码

1. ./cansend awlink0 123#DEADBEEF

互ping测试成功，awlink1能收到awlink0发送的数据。

至此，基于OpenHarmony 5.0的CAN驱动移植完成，CAN已经能正常使用。

4 总结

虽然笔者使用的是全志T527芯片，但不同平台下Linux底层CAN移植的思路可谓"换汤不换药"：

设备树开启 CAN 节点 -> defconfig 开启 SocketCAN 协议栈和底层驱动 ->交叉编译 32/64 位测试工具（避坑动态库） -> 板端启停与回环/物理验证

笔者对于OpenHarmony底层架构仍在不断学习中，发布本文旨在帮助填补相关领域的资料空白。文章如有纰漏或技术疑问，欢迎大家在评论区指正与交流！