解决Fast-Drone-250编译相关错误

提伯斯6462026-06-08 18:23

官方参考教程：

bash 复制代码 
https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-25

解决ceres包没有安装的问题，安装ceres与glog与ddyanmic-reconfigure

bash 复制代码 
  Could not find a package configuration file provided by "Ceres" with any of
  the following names:

    CeresConfig.cmake
    ceres-config.cmake

解压3rd_party.zip压缩包

进入glog文件夹打开终端

bash 复制代码 
sudo chmod +x autogen.sh
sudo chmod +x configure
./autogen.sh && ./configure && make && sudo make install
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

如果遇到liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev这些安装不了，那么就执行：

bash 复制代码 
# 1. 创建并进入下载目录
mkdir -p ~/drone_deps && cd ~/drone_deps

# 2. 下载所有包（走 IPv6 清华源）
# --- 基础数学库 ---
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/l/lapack/liblapack-dev_3.9.0-1build1_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/a/atlas/libatlas3-base_3.10.3-8ubuntu7_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/m/metis/libmetis5_5.1.0.dfsg-5_arm64.deb

# --- SuiteSparse 及其全套依赖 ---
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/s/suitesparse/libsuitesparse-dev_5.7.1+dfsg-2_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/s/suitesparse/libcxsparse3_5.7.1+dfsg-2_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/s/suitesparse/libamd2_5.7.1+dfsg-2_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/s/suitesparse/libcamd2_5.7.1+dfsg-2_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/s/suitesparse/libbtf1_5.7.1+dfsg-2_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/s/suitesparse/libccolamd2_5.7.1+dfsg-2_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/s/suitesparse/libcholmod3_5.7.1+dfsg-2_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/s/suitesparse/libgraphblas3_5.7.1+dfsg-2_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/s/suitesparse/libklu1_5.7.1+dfsg-2_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/s/suitesparse/libldl2_5.7.1+dfsg-2_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/s/suitesparse/libmongoose2_5.7.1+dfsg-2_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/s/suitesparse/libumfpack5_5.7.1+dfsg-2_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/s/suitesparse/librbio2_5.7.1+dfsg-2_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/main/s/suitesparse/libspqr2_5.7.1+dfsg-2_arm64.deb

# --- Ceres Solver ---
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/universe/c/ceres-solver/libceres1_1.14.0-4ubuntu1.1_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/universe/c/ceres-solver/libceres-dev_1.14.0-4ubuntu1.1_arm64.deb

# --- 辅助库 (Gflags, Glog, Gtest) ---
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/universe/g/gflags/libgflags2.2_2.2.2-1build1_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/universe/g/gflags/libgflags-dev_2.2.2-1build1_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/universe/g/google-glog/libgoogle-glog0v5_0.4.0-1build1_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/universe/g/google-glog/libgoogle-glog-dev_0.4.0-1build1_arm64.deb
wget https://mirrors6.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/pool/universe/g/googletest/libgtest-dev_1.10.0-2_arm64.deb
sudo dpkg -i --force-all *.deb

进入ceres文件夹打开终端

bash 复制代码 
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make -j4
sudo make install
sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

如果执行这个报错：sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure，那么执行：

bash 复制代码 
sudo apt --fix-broken install -y

解决 realsense2 CMake 配置错误：fastcdr/fastrtps 缺失问题

在编译集成 Intel RealSense 相机的 ROS 项目时，遇到了一个极具迷惑性的 CMake 错误，本文记录问题排查过程、根因分析及最终解决方案，避免大家走弯路。

一、问题现象

编译项目时出现如下 CMake 警告和错误：

复制代码 
CMake Warning at realflight_modules/realsense-ros/realsense2_camera/CMakeLists.txt:44 (find_package):
  Found package configuration file:
 
    /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/realsense2/realsense2Config.cmake
 
  but it set realsense2_FOUND to FALSE so package "realsense2" is considered
  to be NOT FOUND.  Reason given by package:
 
  The following imported targets are referenced, but are missing: fastcdr
  fastrtps
 
CMake Error at realflight_modules/realsense-ros/realsense2_camera/CMakeLists.txt:48 (message):
 
   Intel RealSense SDK 2.0 is missing, please install it from https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases

二、错误排查的坑：被表象误导

看到错误提示中明确提到 fastcdr 和 fastrtps 缺失，第一反应是需要安装这两个依赖库，于是尝试下载源码编译安装，但过程中发现：

  1. 这两个库主要用于 ROS 消息的转发，和 RealSense 相机功能本身无直接关联；
  2. 新版本的 fastcdr/fastrtps 源码编译后不生成 .pc 文件，即使安装完成，项目依然无法索引到，问题根本无法解决；
  3. 这两个库没有官方的 apt 安装方式，源码编译路径越走越偏。

三、问题根因

实际问题并非真的缺失 fastcdr/fastrtps，而是 librealsense2 v2.56.4+ 版本的已知 Bug ：其 CMake 配置文件中错误地引入了 fastcdr 和 fastrtps 作为依赖，但这两个依赖并未被正确处理，导致即使安装了完整的 RealSense SDK，CMake 仍判定 realsense2 未找到。

四、解决方案（推荐方案一）

方案一：降级 librealsense2 至稳定版本

v2.50.0 及以上版本存在该 Bug，降级到 v2.48.0 可彻底解决问题，步骤如下：

1. 重新安装 RealSense SDK v2.48.0
bash 复制代码 
# 克隆指定版本的源码
cd ~
git clone -b v2.48.0 https://github.com/IntelRealSense/librealsense

没有科学上网环境的话，下载可能会很慢。

后面我尝试用有线网络从之前虚拟机中复制到香橙派中，这个速度很快：

下载完成之后，进入刚刚克隆的目录：

bash 复制代码 
cd librealsense
bash 复制代码 
# 安装编译依赖
sudo apt-get install -y libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install -y libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install -y libglfw3-dev
sudo apt-get install -y libssl-dev
bash 复制代码 
# 配置 USB 规则（解决相机权限问题）
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
bash 复制代码 
# 编译安装
mkdir build
cd build
bash 复制代码 
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true
sudo make uninstall  # 卸载旧版本
make clean && make -j8  # 若编译卡住，改用 -j4 或增大内存至 8G
sudo make install

编译会花费大量时间，因为是移动端上编译：

出现报错：make2: *** CMakeFiles/libcurl.dir/build.make:92: libcurl/src/libcurl-stamp/libcurl-download Error 1

部分机型，编译到80%时会卡住：

bash 复制代码 
fatal: unable to access 'https://github.com/curl/curl.git/': Failed to connect to github.com port 443: No route to host
Cloning into 'libcurl'...
fatal: unable to access 'https://github.com/curl/curl.git/': Failed to connect to github.com port 443: No route to host
Cloning into 'libcurl'...
fatal: unable to access 'https://github.com/curl/curl.git/': Failed to connect to github.com port 443: No route to host
-- Had to git clone more than once:
          3 times.
CMake Error at /home/tibos/code/librealsense/build/libcurl/tmp/libcurl-gitclone.cmake:31 (message):
  Failed to clone repository: 'https://github.com/curl/curl.git'


make[2]: *** [CMakeFiles/libcurl.dir/build.make:92: libcurl/src/libcurl-stamp/libcurl-download] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1090: CMakeFiles/libcurl.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....

为解决这个librealsense 中的 curl 功能依赖，改功能仅用于「固件自动下载」「远程设备管理」等非核心功能，禁用后不影响相机的基础使用（如深度流、彩色流采集），完全适配嵌入式场景的核心需求。

方法一（推荐）：

回到build文件夹：

bash 复制代码 
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTS=OFF -DBUILD_FW_UPDATER=OFF -DDOWNLOAD_FW_FILES=OFF -DENABLE_CURL=OFF -DUSE_SYSTEM_LIBS=ON -DENABLE_OPENGL=OFF -DCMAKE_CXX_FLAGS="-march=armv8-a"

或者

bash 复制代码 
cmake .. -DCHECK_FOR_UPDATES=false

然后

bash 复制代码 
make -j8
sudo make install

原理是禁用掉curl相关的编译依赖。

方法二：

此时我们需要下载另外一个东西：

直接去 https://github.com/curl/curl 下载curl.zip。

注释掉 ~/librealsense/CMake 文件下的 external_libcurl.cmake 的 GIT_REPOSITORY "git://github.com/curl/curl.git" 。即在 GIT_REPOSITORY "git://github.com/curl/curl.git"前加#。

bash 复制代码 
cd CMake/
vim external_libcurl.cmake

并将提前下载后的 curl.zip 解压后 改名为 libcurl ，放入到 ~/librealsense/build/third-party。

由此可跳过git clone libcurl 失败的问题。

感觉直接下载zip比git clone快。

2. 测试 SDK 是否安装成功

将屏幕查到香橙派上，此时可以运行命令打开realsense-viewer：

bash 复制代码 
realsense-viewer

若能正常打开 RealSense 可视化工具，说明 SDK 安装无误。

或者没有屏幕的话，通过 ldconfig 查看已加载的库版本

bash 复制代码 
ldconfig -p | grep realsense2
3. 修改 ROS 项目中 RealSense 的版本配置
bash 复制代码 
# 清理旧编译文件
cd ~/Fast-Drone-250
catkin_make clean
catkin_make

此时会报错提示 SDK 版本不匹配，并指向对应的 CMakeLists.txt 文件路径：

接下来修改版本：

bash 复制代码 
sudo vim Fast-Drone-250/src/realflight_modules/realsense-ros/realsense2_camera/CMakeLists.txt

将文件中对应的 2.50.0 改为 2.48.0：

保存后重新编译：

bash 复制代码 
cd ~/Fast-Drone-250
catkin_make clean
catkin_make

方案二（不推荐）：源码编译 fastcdr/fastrtps

不建议采用此方案，原因：

  • 新版本库无 .pc 文件，编译后项目无法索引；
  • 需手动补丁配置，步骤繁琐且易引入新问题；
  • 本质是解决表象而非根因，后续升级 SDK 可能复现问题。

方案三：删除realsense-viewer的包

如果不需要用realsense的相机，在src文件里面有两个包，一个是VIN-Fusion，另一个是realsense-ros，这两个都是要用SDK驱动的。不用相机的友友们可以把这两个包给删掉后再编译。

五、参考资料

总结

  1. fastcdr/fastrtps 缺失是 librealsense2 v2.50.0+ 的 Bug 表象，而非真实依赖缺失；
  2. 最优解决方案是降级 librealsense2 至 v2.48.0，并同步修改 ROS 项目中对应的版本配置；
  3. 避免单独编译 fastcdr/fastrtps，该路径无法解决核心问题且徒增复杂度。
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