短文标题：中央对齐PWM：边沿对齐EMI大，中央对齐更安静
你有没有想过一个问题：电机调速时，PWM频率相同，为什么有的方案EMI大，有的方案EMI小？答案可能在PWM的对齐模式。 中央对齐模式能把多个通道的跳变沿分散到不同时刻，降低di/dt，减少电磁干扰。边沿对齐 vs 中央对齐，边沿对齐（向上计数）：计数器从0到ARR，所有PWM通道的上升沿都在周期开始（CNT=0）附近同时跳变，di/dt极大，EMI严重。
中央对齐（向上/向下计数） ：计数器先向上从0到ARR，再向下从ARR回0。比较匹配发生在上升段和下降段，每个通道的跳变时刻分散在周期两侧，即使多个通道翻转也在不同时刻。一个完整的PWM周期 = 2 × ARR × 时钟周期。为什么中央对齐EMI更低？
- 边沿对齐：所有通道上升沿集中在周期起点，瞬间电流尖峰大
- 中央对齐：跳变沿分散在两个独立的时间点，di/dt峰值大幅降低
频谱能量扩散，不会集中在单一频率点，更容易通过EMI测试。中央对齐的三种子模式CMS1:0位（TIMx_CR1寄存器）选择：
- CMS=01（模式1） ：输出比较中断标志只在计数器向下计数时设置
- CMS=10（模式2） ：输出比较中断标志只在计数器向上计数时设置
- CMS=11（模式3） ：输出比较中断标志在向上和向下计数时均设置
电机控制常用模式3，利用对称PWM减少谐波。与死区时间配合，中央对齐常用于电机控制，配合互补PWM和死区时间，让上下桥臂开关时刻错开，进一步减少EMI。
- 上桥臂在上升段开通，下桥臂在下降段开通 → 开关动作分散
- 两个桥臂不会同时开关 → 有效降低开关损耗和干扰
边沿对齐 vs 中央对齐 对比
中央对齐模式下计数器计数范围是2×ARR，PWM周期 = 2 × ARR × 时钟周期，因此最高频率为边沿对齐的50%。实际应用中，相同开关频率下，中央对齐的ARR只需设为边沿对齐的一半。电机控制中的优势，
- 减少谐波失真
- 降低电机噪音（开关频率接近人耳敏感区时尤其明显）
- 提高转矩平滑度
- 配合FOC（磁场定向控制）时，可简化电流采样时序
这个故事的启示， 边沿对齐简单，适合LED调光、通信调制。中央对齐安静，适合电机驱动、数字电源。EMI敏感场景选中央对齐。牺牲50%最高频率，换来更干净的电磁环境。写在最后， 中央对齐不是万能药，但它是对付EMI的一把利器。PWM选什么模式，看应用场景。用对模式，信号更干净，系统更稳定。
（本文灵感源于于振南《新概念ARM32单片机》教程第6.9节"通用定时器 PWM 中央对齐模式解析与实现"。）
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