单片机步进电机实验

崇山峻岭之间2026-06-15 18:42

单片机 ：STM32F407

开发板：DMF407电机开发板

平台：keil V5.31

HSE 为8MHZ

HSI为16MHZ

原理图：


单极性整步驱动，图示中有 5 根线，分别是 A、
B、C、D 以及公共端，公共端是一直通电的，ABCD 相是交替得电的。
第一步：A 相通电，通过电磁原理，电生磁，然后通过磁力把转子吸引到 A 处；
第二步：A 相关闭，B 相通电，转子就会旋转 90°到 B 处；第三步 B 相关闭，C 相通电，
转子会再次旋转 90°，到 C 处，接着第四步：C 相关闭，D 相通电，就会旋转到 D 处，重
复该顺序就可以以 90°的步距角顺时针旋转起来。这种属于单相激励步进，意思就是每步进
一步都只受到了一个磁场的力。


同时两相一起通电，它与上
一种驱动方式的区别是固定在两相中间位置，因为两相同时通入相同的电流此时磁力矢量在
两相中间就会把转子吸引到两相的中间位置，还有一个区别就是这种方式它是受到了两个磁
场的力所以他的输出力矩相对上一种会更大。接着我们看下它的通电顺序：AB---BC---CD---
DA，重复该顺序就可以使电机顺时针旋转起来。像这种方式，相邻的线圈的角度为 90°，
然后转子直接一步到位旋转 90°的方式称为整步驱动。


每步步进的距离为 45°，我们来看下它的通电顺
序：A---AB---B---BC---C---CD---D---DA，重复该步骤，电机就可以以 45°的步距角顺时针
旋转了，同理想要逆时针旋转的话就将通电顺序反过来即可。


电流可以从 A+进去也可以从
A-进去，B 相同理。我们看下它的通电顺序第一步：A 相通电，此时 A+方向接电源正极，
A-接电源负极，那么此时根据电磁原理，产生磁场，异性相吸，就会将转子吸引到第一步的
位置；接着第二步：A 相关闭，B 相通电（B+接正，B-接负），就会吸引转子旋转 90°；第
三步：B 相关闭，A 相通电但是极性与第一步相反（A+接负，A-接正），此时就会吸引转子
继续旋转 90°；第四步：A 相关闭，B 相通电，极性与第 2 步相反，重复该步骤就可以使其
以 90°的步距角顺时针旋转了。


力矩相较于单相会更大，它的通电顺序为：
AB（A+B+接正）---AB（A-B+接正）---AB（A-B-接正）---AB（A+B-接正）重复该顺序即
可顺时针旋转起来。


通电顺序：
第一步：A 相通电（A+接正），B 相不通电；
第二步：AB 相通电（A+B+接正），通入相同电流，产生磁力相同；
第三步：B 相通电（B+接正），A 相不通电
第四步：AB 相通电（A-B+接正），通入相同电流，产生磁力相同；
第五步：A 相通电（A-接正），B 相不通电；
第六步：AB 相通电（A-B-接正），通入相同电流，产生磁力相同；
第七步：B 相通电（B-接正），A 相不通电
第八步：AB 相通电（A+B-接正）通入相同电流，产生磁力相同；
重复上面步骤就可以以 45°的步距角顺时针旋转，与整步相比半步的驱动方式旋转起来
更加的顺滑。


通过改变定子的电流比例，进而控制转子在一个整步中的不同位置，
即可以将一个整步分成多个小步来运行。

一、基础驱动PWM模式

主函数

复制代码 
int main(void)
{     
    uint8_t key,t,id = 1;
    char buf[32];
    
    HAL_Init();                              /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(336, 8, 2, 7);      /* 设置时钟,168Mhz */
    delay_init(168);                         /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                      /* 串口初始化为115200 */
    led_init();                              /* 初始化LED */
    key_init();                              /* 初始化按键 */
    lcd_init();                              /* 初始化LCD */
//		stepper_init(1000 - 1, 168 - 1);         /* 168 000 000 / 168 = 1000 000 1Mhz的计数频率 */
    stepper_init(50000 - 1, 16800 - 1);         /* 168 000 000 / 168 = 1000 000 1Mhz的计数频率 5s，方便万用表测试*/
   
    g_point_color = WHITE;
    g_back_color  = BLACK;
    lcd_show_string(10,10,200,16,16,"Stepper Test",g_point_color);      /* LCD显示提示信息 */
    lcd_show_string(10,30,200,16,16,"KEY0:ID + +",g_point_color);
    lcd_show_string(10,50,200,16,16,"KEY1:start",g_point_color);
    lcd_show_string(10,70,200,16,16,"KEY2:stop",g_point_color);
    lcd_show_string(10,90,200,16,16,"Stepper ID: 1",g_point_color);
    printf("按下KEY0 选择控制哪个步进电机\r\n");                        /* 串口打印提示信息 */
    printf("按下KEY1 开启步进电机\r\n");               
    printf("按下KEY2 关闭步进电机\r\n");              
    printf("当前控制步进电机接口%d\r\n",id);        
    
    while (1)
    {     
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)
        {
            id++;
            if(id > 4)
            {
                id = 1;
            }
            printf("当前控制步进电机接口%d\r\n",id);        /* 串口打印提示信息 */
            sprintf(buf,"Stepper ID: %1d",id);              /* 按下KEY0：选择控制哪个步进电机，并显示当前ID */
            lcd_show_string(10,90,200,16,16,buf,g_point_color);
        }
        else if(key == KEY1_PRES)                           /* 按下KEY1开启电机 */
        {
            stepper_star(id);
            printf("开启步进电机\r\n");    
        }
        else if(key == KEY2_PRES)                           /* 按下KEY2关闭电机 */
        {
            stepper_stop(id);
            printf("关闭步进电机\r\n"); 
        }
        t++;
        if(t % 20 == 0)
        {
            LED0_TOGGLE();                                  /* LED0(红灯) 翻转 */        
        }
        delay_ms(10);
    }
}

电机配置

复制代码 
/* 步进电机引脚定义*/

#define STEPPER_MOTOR_1       1              /* 步进电机接口序号 */
#define STEPPER_MOTOR_2       2
#define STEPPER_MOTOR_3       3
#define STEPPER_MOTOR_4       4
/*     步进电机方向引脚定义     */

#define STEPPER_DIR1_GPIO_PIN                  GPIO_PIN_14
#define STEPPER_DIR1_GPIO_PORT                 GPIOF
#define STEPPER_DIR1_GPIO_CLK_ENABLE()         do{  __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE(); }while(0)    /* PF口时钟使能 */

#define STEPPER_DIR2_GPIO_PIN                  GPIO_PIN_12
#define STEPPER_DIR2_GPIO_PORT                 GPIOF
#define STEPPER_DIR2_GPIO_CLK_ENABLE()         do{  __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE(); }while(0)    /* PF口时钟使能 */

#define STEPPER_DIR3_GPIO_PIN                  GPIO_PIN_2
#define STEPPER_DIR3_GPIO_PORT                 GPIOB
#define STEPPER_DIR3_GPIO_CLK_ENABLE()         do{  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); }while(0)    /* PB口时钟使能 */

#define STEPPER_DIR4_GPIO_PIN                  GPIO_PIN_2
#define STEPPER_DIR4_GPIO_PORT                 GPIOH
#define STEPPER_DIR4_GPIO_CLK_ENABLE()         do{  __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE(); }while(0)    /* PH口时钟使能 */

/*     步进电机脱机引脚定义     */

#define STEPPER_EN1_GPIO_PIN                   GPIO_PIN_15
#define STEPPER_EN1_GPIO_PORT                  GPIOF
#define STEPPER_EN1_GPIO_CLK_ENABLE()          do{  __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE(); }while(0)    /* PF口时钟使能 */

#define STEPPER_EN2_GPIO_PIN                   GPIO_PIN_13
#define STEPPER_EN2_GPIO_PORT                  GPIOF
#define STEPPER_EN2_GPIO_CLK_ENABLE()          do{  __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE(); }while(0)    /* PF口时钟使能 */

#define STEPPER_EN3_GPIO_PIN                   GPIO_PIN_11
#define STEPPER_EN3_GPIO_PORT                  GPIOF
#define STEPPER_EN3_GPIO_CLK_ENABLE()          do{  __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE(); }while(0)    /* PF口时钟使能 */
 
#define STEPPER_EN4_GPIO_PIN                   GPIO_PIN_3
#define STEPPER_EN4_GPIO_PORT                  GPIOH
#define STEPPER_EN4_GPIO_CLK_ENABLE()          do{  __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE(); }while(0)    /* PH口时钟使能 */

/*----------------------- 方向引脚控制 -----------------------------------*/
/* 由于我们使用的是共阳极解法,并且硬件对电平做了取反操作，所以当 x = 1有效，x = 0时无效*/  
#define ST1_DIR(x)    do{ x ? \
                              HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_DIR1_GPIO_PORT, STEPPER_DIR1_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET) : \
                              HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_DIR1_GPIO_PORT, STEPPER_DIR1_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET); \
                          }while(0)  

#define ST2_DIR(x)    do{ x ? \
                              HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_DIR2_GPIO_PORT, STEPPER_DIR2_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET) : \
                              HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_DIR2_GPIO_PORT, STEPPER_DIR2_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET); \
                          }while(0)  

#define ST3_DIR(x)    do{ x ? \
                              HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_DIR3_GPIO_PORT, STEPPER_DIR3_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET) : \
                              HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_DIR3_GPIO_PORT, STEPPER_DIR3_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET); \
                          }while(0)  

#define ST4_DIR(x)    do{ x ? \
                              HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_DIR4_GPIO_PORT, STEPPER_DIR4_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET) : \
                              HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_DIR4_GPIO_PORT, STEPPER_DIR4_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET); \
                          }while(0)  

/*----------------------- 脱机引脚控制 -----------------------------------*/
/* 由于我们使用的是共阳极解法,并且硬件对电平做了取反操作，所以当 x = 1有效，x = 0时无效*/                          
#define ST1_EN(x)      do{ x ? \
                          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_EN1_GPIO_PORT, STEPPER_EN1_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET) : \
                          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_EN1_GPIO_PORT, STEPPER_EN1_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET); \
                        }while(0)    

#define ST2_EN(x)      do{ x ? \
                          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_EN2_GPIO_PORT, STEPPER_EN2_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET) : \
                          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_EN2_GPIO_PORT, STEPPER_EN2_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET); \
                        }while(0)    

#define ST3_EN(x)      do{ x ? \
                          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_EN3_GPIO_PORT, STEPPER_EN3_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET) : \
                          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_EN3_GPIO_PORT, STEPPER_EN3_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET); \
                        }while(0)    

#define ST4_EN(x)      do{ x ? \
                          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_EN4_GPIO_PORT, STEPPER_EN4_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET) : \
                          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_EN4_GPIO_PORT, STEPPER_EN4_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET); \
                        }while(0)                            
                        
void stepper_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;

    STEPPER_DIR1_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR1时钟使能 */
    STEPPER_DIR2_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR2时钟使能 */
    STEPPER_DIR3_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR3时钟使能 */
    STEPPER_DIR4_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR4时钟使能 */
            
    STEPPER_EN1_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN1时钟使能 */
    STEPPER_EN2_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN2时钟使能 */
    STEPPER_EN3_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN3时钟使能 */
    STEPPER_EN4_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN4时钟使能 */
    

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR1_GPIO_PIN;                   /* DIR1引脚 */
    gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;                    /* 推挽输出 */
    gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLDOWN;                          /* 下拉 */
    gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;                   /* 低速 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR1引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR2_GPIO_PIN;                   /* DIR2引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR2引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR3_GPIO_PIN;                   /* DIR3引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR3引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR4_GPIO_PIN;                   /* DIR4引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR4引脚 */
    
    /*   脱机引脚初始化   */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN1_GPIO_PIN;                    /* EN1引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN1引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN2_GPIO_PIN;                    /* EN2引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN2引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN3_GPIO_PIN;                    /* EN3引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN3引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN4_GPIO_PIN;                    /* EN4引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN4引脚 */
    
    atim_timx_oc_chy_init(arr, psc);                                /* 初始化PUL引脚，以及脉冲模式等 */
}

void stepper_star(uint8_t motor_num)
{
    switch(motor_num)
    {
        case STEPPER_MOTOR_1 :
        {
            HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);     /* 开启对应PWM通道 */
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_2 :
        {
            HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);     /* 开启对应PWM通道 */
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_3 :
        {
            HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);     /* 开启对应PWM通道 */
            break;  
        }
        case STEPPER_MOTOR_4 :
        {
            HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);     /* 开启对应PWM通道 */
            break;
        }
        default : break;
    }
}

void stepper_stop(uint8_t motor_num)
{
    switch(motor_num)
    {
        case STEPPER_MOTOR_1 :
        {
            HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);     /* 关闭对应PWM通道 */
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_2 :
        {
            HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);     /* 关闭对应PWM通道 */
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_3 :
        {
            HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);     /* 关闭对应PWM通道 */
            break;  
        }
        case STEPPER_MOTOR_4 :
        {
            HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);     /* 关闭对应PWM通道 */
            break;
        }
        default : break;
    }
}

定时器配置：

复制代码 
#define ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PORT            GPIOI
#define ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PIN             GPIO_PIN_5
#define ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_CLK_ENABLE()    do{  __HAL_RCC_GPIOI_CLK_ENABLE(); }while(0)     /* PI口时钟使能 */

#define ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PORT            GPIOI
#define ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PIN             GPIO_PIN_6
#define ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_CLK_ENABLE()    do{  __HAL_RCC_GPIOI_CLK_ENABLE(); }while(0)     /* PI口时钟使能 */

#define ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PORT            GPIOI
#define ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PIN             GPIO_PIN_7
#define ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_CLK_ENABLE()    do{  __HAL_RCC_GPIOI_CLK_ENABLE(); }while(0)     /* PI口时钟使能 */

#define ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_PORT            GPIOC
#define ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_PIN             GPIO_PIN_9
#define ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_CLK_ENABLE()    do{  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); }while(0)     /* PC口时钟使能 */

#define ATIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_AF              GPIO_AF3_TIM8

#define ATIM_TIMX_PWM                          TIM8
#define ATIM_TIMX_PWM_IRQn                     TIM8_UP_TIM13_IRQn
#define ATIM_TIMX_PWM_IRQHandler               TIM8_UP_TIM13_IRQHandler
#define ATIM_TIMX_PWM_CH1                      TIM_CHANNEL_1                                    /* 通道1 */
#define ATIM_TIMX_PWM_CH2                      TIM_CHANNEL_2                                    /* 通道2 */
#define ATIM_TIMX_PWM_CH3                      TIM_CHANNEL_3                                    /* 通道3 */
#define ATIM_TIMX_PWM_CH4                      TIM_CHANNEL_4                                    /* 通道4 */

#define ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE()         do{ __HAL_RCC_TIM8_CLK_ENABLE(); }while(0)       /* TIM8 时钟使能 */

void atim_timx_oc_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE();                             /* TIMX 时钟使能 */

    g_atimx_handle.Instance = ATIM_TIMX_PWM;                    /* 定时器x */
    g_atimx_handle.Init.Prescaler = psc;                        /* 定时器分频 */
    g_atimx_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;       /* 向上计数模式 */
    g_atimx_handle.Init.Period = arr;                           /* 自动重装载值 */
    g_atimx_handle.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;   /* 分频因子 */
    g_atimx_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; /*使能TIMx_ARR进行缓冲*/
    g_atimx_handle.Init.RepetitionCounter = 0;                  /* 开始时不计数*/
    HAL_TIM_PWM_Init(&g_atimx_handle);                          /* 初始化PWM */
    
    g_atimx_oc_chy_handle.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;             /* 模式选择PWM1 */
    g_atimx_oc_chy_handle.Pulse = arr/2;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;     /* 输出比较极性为高 */
    g_atimx_oc_chy_handle.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1); /* 配置TIMx通道y */
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2); /* 配置TIMx通道y */   
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3); /* 配置TIMx通道y */
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4); /* 配置TIMx通道y */
   
}

void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == ATIM_TIMX_PWM)
    {
        GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
        ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE();                             /* 开启通道y的GPIO时钟 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */

        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;                    /* 复用推挽输出 */
        gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;                        /* 上拉 */
        gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;              /* 高速 */
        gpio_init_struct.Alternate = ATIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_AF;     /* 端口复用 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
        
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PIN;          /* 通道x的GPIO口 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
       
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PIN;         
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
        
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_PIN;          
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
    }
}

测试结果：

PI5输出方波。

二、基础驱动翻转模式

主函数

复制代码 
int main(void)
{     
    uint8_t key,t,id = 1;
    char buf[32];
    
    HAL_Init();                              /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(336, 8, 2, 7);      /* 设置时钟,168Mhz */
    delay_init(168);                         /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                      /* 串口初始化为115200 */
    led_init();                              /* 初始化LED */
    key_init();                              /* 初始化按键 */
    lcd_init();                              /* 初始化LCD */
//    stepper_init(0xFFFF, 168 - 1);           /* 168 000 000 / 168 = 1000 000 1Mhz的计数频率 */
	    stepper_init(0xFFFF, 16800 - 1);           /* 168 000 000 / 168 = 1000 000 1Mhz的计数频率 */
   
    g_point_color = WHITE;
    g_back_color  = BLACK;
    lcd_show_string(10,10,200,16,16,"Stepper Test",g_point_color);        /* 显示提示信息 */
    lcd_show_string(10,30,200,16,16,"KEY0:ID + +",g_point_color);
    lcd_show_string(10,50,200,16,16,"KEY1:start",g_point_color);
    lcd_show_string(10,70,200,16,16,"KEY2:stop",g_point_color);
    lcd_show_string(10,90,200,16,16,"Stepper ID: 1",g_point_color);
    printf("按下KEY0 选择控制哪个步进电机\r\n");                          /* 串口打印提示信息 */
    printf("按下KEY1 开启步进电机\r\n");               
    printf("按下KEY2 关闭步进电机\r\n");              
    printf("当前控制步进电机接口%d\r\n",id);        
    
    while (1)
    {     
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)
        {
            id++;
            if(id > 4)
            {
                id = 1;
            }
            printf("当前控制步进电机接口%d\r\n",id);        /* 串口打印提示信息 */
            sprintf(buf,"Stepper ID: %1d",id);              /* 按下KEY0：选择控制哪个步进电机，并显示当前ID */
            lcd_show_string(10,90,200,16,16,buf,g_point_color);
        }
        else if(key == KEY1_PRES)                           /* 按下KEY1开启电机 */
        {
            stepper_star(id);
            printf("开启步进电机\r\n"); 
        }
        else if(key == KEY2_PRES)                           /* 按下KEY2关闭电机 */
        {
            stepper_stop(id);
            printf("关闭步进电机\r\n"); 
        }
        t++;
        if(t % 20 == 0)
        {
            LED0_TOGGLE();                                  /* LED0(红灯) 翻转 */        
        }
        delay_ms(10);
    }
}

电机配置

复制代码 
void stepper_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;

    STEPPER_DIR1_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR1时钟使能 */
    STEPPER_DIR2_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR2时钟使能 */
    STEPPER_DIR3_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR3时钟使能 */
    STEPPER_DIR4_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR4时钟使能 */
            
    STEPPER_EN1_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN1时钟使能 */
    STEPPER_EN2_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN2时钟使能 */
    STEPPER_EN3_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN3时钟使能 */
    STEPPER_EN4_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN4时钟使能 */
    

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR1_GPIO_PIN;                   /* DIR1引脚 */
    gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;                    /* 推挽输出 */
    gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLDOWN;                          /* 下拉 */
    gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;                   /* 低速 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR1引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR2_GPIO_PIN;                   /* DIR2引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR2引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR3_GPIO_PIN;                   /* DIR3引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR3引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR4_GPIO_PIN;                   /* DIR4引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR4引脚 */
    
    /*   脱机引脚初始化   */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN1_GPIO_PIN;                    /* EN1引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN1引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN2_GPIO_PIN;                    /* EN2引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN2引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN3_GPIO_PIN;                    /* EN3引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN3引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN4_GPIO_PIN;                    /* EN4引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN4引脚 */
    
    atim_timx_oc_chy_init(arr, psc);                                /* 初始化PUL引脚，以及脉冲模式等 */
}

void stepper_star(uint8_t motor_num)
{
    switch(motor_num)
    {
        /* 开启对应PWM通道 */
        case STEPPER_MOTOR_1 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);       
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Start_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);     
            }         
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_2 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);       
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Start_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);      
            }
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_3 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);       
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Start_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);     
            }
            break;  
        }
        case STEPPER_MOTOR_4 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);        
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Start_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);      
            }
            break;
        }
        default : break;
    }
}

void stepper_stop(uint8_t motor_num)
{
    switch(motor_num)
    {
        case STEPPER_MOTOR_1 :
        {
            /* 关闭对应PWM通道 */
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);       
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);     
            }
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_2 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);      
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);    
            }
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_3 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);      
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);  
            }
            break;  
        }
        case STEPPER_MOTOR_4 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);       
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);   
            }
            break;
        }
        default : break;
    }
}

定时器配置

复制代码 
void atim_timx_oc_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE();                                 /* TIMX 时钟使能 */

    
    g_atimx_handle.Instance = ATIM_TIMX_PWM;                        /* 定时器x */
    g_atimx_handle.Init.Prescaler = psc;                            /* 定时器分频 */
    g_atimx_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;           /* 向上计数模式 */
    g_atimx_handle.Init.Period = arr;                               /* 自动重装载值 */
    g_atimx_handle.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;       /* 分频因子 */
    g_atimx_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; /*使能TIMx_ARR进行缓冲*/
    g_atimx_handle.Init.RepetitionCounter = 0;                      /* 开始时不计数*/
    HAL_TIM_OC_Init(&g_atimx_handle);                               /* 初始化PWM */
    
    g_atimx_oc_chy_handle.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE;               /* 翻转模式 */
    g_atimx_oc_chy_handle.Pulse = 0;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;         /* 输出比较极性为高 */
    g_atimx_oc_chy_handle.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
    HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1); /* 配置TIMx通道y */
    HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2); /* 配置TIMx通道y */   
    HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3); /* 配置TIMx通道y */
    HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4); /* 配置TIMx通道y */
   	HAL_TIM_Base_Start(&g_atimx_handle);
}

void HAL_TIM_OC_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == ATIM_TIMX_PWM)
    {
        GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
        ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE();                             /* 开启通道y的GPIO时钟 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_CLK_ENABLE();                    
        ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_CLK_ENABLE();   
        ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_CLK_ENABLE();   

        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;                    /* 复用推挽输出 */
        gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;                        /* 上拉 */
        gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;              /* 高速 */
        gpio_init_struct.Alternate = ATIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_AF;     /* 端口复用 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
        
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
       
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
        
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
        
        HAL_NVIC_SetPriority(ATIM_TIMX_INT_IRQn, 2, 2);
        HAL_NVIC_EnableIRQ(ATIM_TIMX_INT_IRQn);
    }
}

void ATIM_TIMX_INT_IRQHandler(void)
{
    HAL_TIM_IRQHandler(&g_atimx_handle);    /* 定时器共用处理函数 */
}

void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
 
    /*获取当前计数*/
    g_count_val = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&g_atimx_handle);
    
    /*设置比较数值*/
    if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
		{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1, (g_count_val + 500)%0XFFFF);
			printf("Tim\n");
		}
    
    if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2, (g_count_val + 500)%0XFFFF);
    
    if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3)
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3, (g_count_val + 500)%0XFFFF);
    
    if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4)
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4, (g_count_val + 500)%0XFFFF);
}

测试结果：

复制代码 
    /*设置比较数值*/
    if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
		{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1, (g_count_val + 5000)%0XFFFF);
			printf("Tim\n");
		}

三、变速控制PWM模式

主函数

复制代码 
int main(void)
{     
    uint8_t key,t,flag = 0;
    uint16_t set_speed;
    
    HAL_Init();                              /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(336, 8, 2, 7);      /* 设置时钟,168Mhz */
    delay_init(168);                         /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                      /* 串口初始化为115200 */
    led_init();                              /* 初始化LED */
    key_init();                              /* 初始化按键 */
    lcd_init();                              /* 初始化LCD */
    stepper_init(1000 - 1, 168 - 1);         /* 168 000 000 / 168 = 1000 000 1Mhz的计数频率 */
   
    g_point_color = WHITE;
    g_back_color  = BLACK;
    lcd_show_string(10,10,200,16,16,"Stepper Test",g_point_color);        /* 显示提示信息 */
    lcd_show_string(10,30,200,16,16,"KEY0:start/stop",g_point_color);
    lcd_show_string(10,50,200,16,16,"KEY1:speed +",g_point_color);
    lcd_show_string(10,70,200,16,16,"KEY2:speed -",g_point_color);
    lcd_show_string(10,90,200,16,16,"Stepper ID: 1",g_point_color);
    printf("KEY0翻转电机状态，开启/关闭\r\n");
    printf("KEY1加速电机\r\n");
    printf("KEY2减速电机\r\n");
    
    while (1)
    {     
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)                                /* 电机状态翻转 */
        {
            flag = !flag;
            if(flag)
            {
                stepper_star(STEPPER_MOTOR_1);
            }
            else
            {
                stepper_stop(STEPPER_MOTOR_1);
            }
        }
        else if(key == KEY1_PRES)                           /* 加速 */
        {
           set_speed -= 50;
           if(set_speed <= 50) 
           {
               set_speed = 100;
           }
           stepper_pwmt_speed(set_speed,ATIM_TIMX_PWM_CH1);
        }
        else if(key == KEY2_PRES)                           /* 减速 */
        {
            set_speed += 100;
            if(set_speed >= 2000) 
            {
               set_speed = 2000;
            }
            stepper_pwmt_speed(set_speed,ATIM_TIMX_PWM_CH1);
        }
        t++;
        if(t % 20 == 0)
        {
            LED0_TOGGLE();                                  /* LED0(红灯) 翻转 */        
        }
        delay_ms(10);
    }
}

电机配置

复制代码 
void stepper_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;

    STEPPER_DIR1_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR1时钟使能 */
    STEPPER_DIR2_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR2时钟使能 */
    STEPPER_DIR3_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR3时钟使能 */
    STEPPER_DIR4_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR4时钟使能 */
            
    STEPPER_EN1_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN1时钟使能 */
    STEPPER_EN2_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN2时钟使能 */
    STEPPER_EN3_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN3时钟使能 */
    STEPPER_EN4_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN4时钟使能 */
    

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR1_GPIO_PIN;                   /* DIR1引脚 */
    gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;                    /* 推挽输出 */
    gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLDOWN;                          /* 下拉 */
    gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;                   /* 低速 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR1引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR2_GPIO_PIN;                   /* DIR2引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR2引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR3_GPIO_PIN;                   /* DIR3引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR3引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR4_GPIO_PIN;                   /* DIR4引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR4引脚 */
    
    /*   脱机引脚初始化   */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN1_GPIO_PIN;                    /* EN1引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN1引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN2_GPIO_PIN;                    /* EN2引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN2引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN3_GPIO_PIN;                    /* EN3引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN3引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN4_GPIO_PIN;                    /* EN4引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN4引脚 */
    
    atim_timx_oc_chy_init(arr, psc);                                /* 初始化PUL引脚，以及脉冲模式等 */
}

void stepper_star(uint8_t motor_num)
{
    switch(motor_num)
    {
        /* 开启对应PWM通道 */
        case STEPPER_MOTOR_1 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);      
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Start_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);    
            }         
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_2 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);      
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Start_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);  
            }
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_3 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);     
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Start_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);   
            }
            break;  
        }
        case STEPPER_MOTOR_4 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);     
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Start_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);   
            }
            break;
        }
        default : break;
    }
}

void stepper_stop(uint8_t motor_num)
{
    switch(motor_num)
    {
        case STEPPER_MOTOR_1 :
        {
            /* 关闭对应PWM通道 */
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);       
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);
            }
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_2 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);       
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);   
            }
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_3 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);      
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);    
            }
            break;  
        }
        case STEPPER_MOTOR_4 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);      
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);   
            }
            break;
        }
        default : break;
    }
}

void stepper_pwmt_speed(uint16_t speed,uint32_t Channel)
{
    __HAL_TIM_SetAutoreload(&g_atimx_handle,speed);
    __HAL_TIM_SetCompare(&g_atimx_handle,Channel,__HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&g_atimx_handle)>>1);
}

定时器配置

复制代码 
void atim_timx_oc_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE();                             /* TIMX 时钟使能 */

    
    g_atimx_handle.Instance = ATIM_TIMX_PWM;                    /* 定时器x */
    g_atimx_handle.Init.Prescaler = psc;                        /* 定时器分频 */
    g_atimx_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;       /* 向上计数模式 */
    g_atimx_handle.Init.Period = arr;                           /* 自动重装载值 */
    g_atimx_handle.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;   /* 分频因子 */
    g_atimx_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; /*使能TIMx_ARR进行缓冲*/
    g_atimx_handle.Init.RepetitionCounter = 0;                  /* 开始时不计数*/
    HAL_TIM_PWM_Init(&g_atimx_handle);                          /* 初始化PWM */
    
    g_atimx_oc_chy_handle.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;             /* 模式选择PWM1 */
    g_atimx_oc_chy_handle.Pulse = arr/2;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;     /* 输出比较极性为高 */
    g_atimx_oc_chy_handle.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1); /* 配置TIMx通道y */
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2); /* 配置TIMx通道y */   
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3); /* 配置TIMx通道y */
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4); /* 配置TIMx通道y */
   
}

void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == ATIM_TIMX_PWM)
    {
        GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
        ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE();                             /* 开启通道y的GPIO时钟 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */

        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;                    /* 复用推挽输出 */
        gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;                        /* 上拉 */
        gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;              /* 高速 */
        gpio_init_struct.Alternate = ATIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_AF;     /* 端口复用 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
        
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
       
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
        
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
    }
}

测试结果：

四、变速控制翻转模式

主函数

复制代码 
int main(void)
{     
    uint8_t key,t,flag = 0;
    
    HAL_Init();                              /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(336, 8, 2, 7);      /* 设置时钟,168Mhz */
    delay_init(168);                         /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                      /* 串口初始化为115200 */
    led_init();                              /* 初始化LED */
    key_init();                              /* 初始化按键 */
    lcd_init();                              /* 初始化LCD */
//    stepper_init(0xFFFF-1, 168 - 1);         /* 168 000 000 / 168 = 1000 000 1Mhz的计数频率 */
		stepper_init(0xFFFF-1, 16800 - 1);         /* 168 000 000 / 168 = 1000 000 1Mhz的计数频率 */
   
    g_point_color = WHITE;
    g_back_color  = BLACK;
    lcd_show_string(10,10,200,16,16,"Stepper Test",g_point_color);        /* 显示提示信息 */
    lcd_show_string(10,30,200,16,16,"KEY0:start/stop",g_point_color);
    lcd_show_string(10,50,200,16,16,"KEY1:speed +",g_point_color);
    lcd_show_string(10,70,200,16,16,"KEY2:speed -",g_point_color);
    lcd_show_string(10,90,200,16,16,"Stepper ID: 1",g_point_color);
    printf("KEY0翻转电机状态，开启/关闭\r\n");
    printf("KEY1加速电机\r\n");
    printf("KEY2减速电机\r\n");
    
    while (1)
    {     
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)                                /* 电机状态翻转 */
        {
            flag = !flag;
            if(flag)
            {
                stepper_star(STEPPER_MOTOR_1);
							printf("start\r\n");
            }
            else
            {
                stepper_stop(STEPPER_MOTOR_1);
							printf("stop\r\n");
            }
        }
        else if(key == KEY1_PRES)                           /* 加速 */
        {
           g_ccr_val -= 20;
           if(g_ccr_val <= 20) 
           {
               g_ccr_val = 20;
           }
					 printf("val=%d\r\n",g_ccr_val);
        }
        else if(key == KEY2_PRES)                           /* 减速 */
        {
            g_ccr_val += 20;
            if(g_ccr_val >= 1000) 
            {
               g_ccr_val = 1000;
            }
						printf("val=%d\r\n",g_ccr_val);
        }
        t++;
        if(t % 20 == 0)
        {
            LED0_TOGGLE();                                  /* LED0(红灯) 翻转 */        
        }
        delay_ms(10);
    }
}

电机配置

复制代码 
void stepper_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;

    STEPPER_DIR1_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR1时钟使能 */
    STEPPER_DIR2_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR2时钟使能 */
    STEPPER_DIR3_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR3时钟使能 */
    STEPPER_DIR4_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR4时钟使能 */
            
    STEPPER_EN1_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN1时钟使能 */
    STEPPER_EN2_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN2时钟使能 */
    STEPPER_EN3_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN3时钟使能 */
    STEPPER_EN4_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN4时钟使能 */
    

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR1_GPIO_PIN;                   /* DIR1引脚 */
    gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;                    /* 推挽输出 */
    gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLDOWN;                          /* 下拉 */
    gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;                   /* 低速 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR1引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR2_GPIO_PIN;                   /* DIR2引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR2引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR3_GPIO_PIN;                   /* DIR3引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR3引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR4_GPIO_PIN;                   /* DIR4引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR4引脚 */
    
    /*   脱机引脚初始化   */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN1_GPIO_PIN;                    /* EN1引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN1引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN2_GPIO_PIN;                    /* EN2引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN2引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN3_GPIO_PIN;                    /* EN3引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN3引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN4_GPIO_PIN;                    /* EN4引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN4引脚 */
    
    atim_timx_oc_chy_init(arr, psc);                                /* 初始化PUL引脚，以及脉冲模式等 */
}

void stepper_star(uint8_t motor_num)
{
    switch(motor_num)
    {
        /* 开启对应PWM通道 */
        case STEPPER_MOTOR_1 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);      
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Start_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);    
            }         
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_2 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);     
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Start_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);   
            }
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_3 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);     
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Start_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);   
            }
            break;  
        }
        case STEPPER_MOTOR_4 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);     
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Start_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);    
            }
            break;
        }
        default : break;
    }
}

void stepper_stop(uint8_t motor_num)
{
    switch(motor_num)
    {
        case STEPPER_MOTOR_1 :
        {
            /* 关闭对应PWM通道 */
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);       
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);    
            }
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_2 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);      
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);    
            }
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_3 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);       
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);     
            }
            break;  
        }
        case STEPPER_MOTOR_4 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);      
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);   
            }
            break;
        }
        default : break;
    }
}

定时器配置

复制代码 
void atim_timx_oc_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE();                             /* TIMX 时钟使能 */

    
    g_atimx_handle.Instance = ATIM_TIMX_PWM;                    /* 定时器x */
    g_atimx_handle.Init.Prescaler = psc;                        /* 定时器分频 */
    g_atimx_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;       /* 向上计数模式 */
    g_atimx_handle.Init.Period = arr;                           /* 自动重装载值 */
    g_atimx_handle.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;   /* 分频因子 */
    g_atimx_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; /*使能TIMx_ARR进行缓冲*/
    g_atimx_handle.Init.RepetitionCounter = 0;                  /* 开始时不计数*/
    HAL_TIM_OC_Init(&g_atimx_handle);                           /* 初始化PWM */
    
    g_atimx_oc_chy_handle.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE;           /* 翻转模式 */
    g_atimx_oc_chy_handle.Pulse = 0;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;     /* 输出比较极性为高 */
    g_atimx_oc_chy_handle.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
    HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1); /* 配置TIMx通道y */
    HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2); /* 配置TIMx通道y */   
    HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3); /* 配置TIMx通道y */
    HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4); /* 配置TIMx通道y */
   	HAL_TIM_Base_Start(&g_atimx_handle);
}

void HAL_TIM_OC_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == ATIM_TIMX_PWM)
    {
        GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
        ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE();                             /* 开启通道y的GPIO时钟 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
    
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;                    /* 复用推挽输出 */
        gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;                        /* 上拉 */
        gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;              /* 高速 */
        gpio_init_struct.Alternate = ATIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_AF;     /* 端口复用 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
        
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
       
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
        
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
        
        HAL_NVIC_SetPriority(ATIM_TIMX_INT_IRQn, 2, 2);
        HAL_NVIC_EnableIRQ(ATIM_TIMX_INT_IRQn);
    }
}

void ATIM_TIMX_INT_IRQHandler(void)
{
    HAL_TIM_IRQHandler(&g_atimx_handle); /* 定时器共用处理函数 */
}

void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
 
    /*获取当前计数*/
    g_count_val = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&g_atimx_handle);
    
    /*设置比较数值*/
    if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
		{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1, (g_count_val + g_ccr_val)%0XFFFF);
			printf("g_count_val=%d\r\n",g_count_val);
		}
    
    if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2, (g_count_val + g_ccr_val)%0XFFFF);
    
    if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3)
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3, (g_count_val + g_ccr_val)%0XFFFF);
    
    if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4)
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4, (g_count_val + g_ccr_val)%0XFFFF);
}

测试结果：

五、定位控制PWM模式

主函数

复制代码 
int main(void)
{     
    uint8_t key,t;
    int angle = 0;
    
    HAL_Init();                              /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(336, 8, 2, 7);      /* 设置时钟,168Mhz */
    delay_init(168);                         /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                      /* 串口初始化为115200 */
    led_init();                              /* 初始化LED */
    key_init();                              /* 初始化按键 */
    lcd_init();                              /* 初始化LCD */
    stepper_init(1000 - 1, 168 - 1);         /* 168 000 000 / 168 = 1000 000 1Mhz的计数频率 */
   
    g_point_color = WHITE;
    g_back_color  = BLACK;
    lcd_show_string(10,10,200,16,16,"Stepper Test",g_point_color);  /* 显示提示信息 */
    lcd_show_string(10,30,200,16,16,"KEY0:angle ++",g_point_color);
    lcd_show_string(10,50,200,16,16,"KEY1:angle --",g_point_color);
    lcd_show_string(10,70,200,16,16,"KEY2:start",g_point_color);
    lcd_show_string(10,90,200,16,16,"Stepper ID: 1",g_point_color);
    
    /* 打印提示信息 */
    printf("KEY0往正方向增加旋转角度，每次加90°\r\n");
    printf("KEY1往反方向增加旋转角度，每次加90°\r\n");
    printf("KEY2开启电机\r\n");
    
    while (1)
    {     
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)                                /* 按下KEY0增加旋转角度 */
        {
            if(g_run_flag == 0)
            {
                angle += 90;
                if(angle >= 0)
                {
                    g_stepper.angle = angle;
                    g_stepper.dir = CW;
                }else 
                {
                    g_stepper.angle = -angle;
                    g_stepper.dir = CCW;
                }
                printf("旋转的角度为：%d\r\n",angle);            
            }
        }
        else if(key == KEY1_PRES)                           /* 按下KEY1增加旋转角度 */
        {
            if(g_run_flag == 0)
            {
               angle -= 90;
                if(angle >= 0)
                {
                    g_stepper.angle = angle;
                    g_stepper.dir = CW;
                }else 
                {
                    g_stepper.angle = -angle;
                    g_stepper.dir = CCW;
                }
                printf("旋转的角度为：%d\r\n",angle); 
            }
        }
        else if(key == KEY2_PRES)                           /* 按下KEY2开启电机 */
        {         
            if(g_run_flag == 0)
            {
                angle = 0;                                  /* 角度清0，以便下次设置 */
                stepper_set_angle(g_stepper.angle, g_stepper.dir, STEPPER_MOTOR_1); /* 开启旋转 */
                printf("开启旋转\r\n");
            }                
        }
        t++;
        if(t % 20 == 0)
        {
            LED0_TOGGLE();                                  /* LED0(红灯) 翻转 */        
        }
        delay_ms(10);
    }
}

电机

复制代码 
void stepper_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;

    STEPPER_DIR1_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR1时钟使能 */
    STEPPER_DIR2_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR2时钟使能 */
    STEPPER_DIR3_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR3时钟使能 */
    STEPPER_DIR4_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR4时钟使能 */
            
    STEPPER_EN1_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN1时钟使能 */
    STEPPER_EN2_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN2时钟使能 */
    STEPPER_EN3_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN3时钟使能 */
    STEPPER_EN4_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN4时钟使能 */
    

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR1_GPIO_PIN;                   /* DIR1引脚 */
    gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;                    /* 推挽输出 */
    gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLDOWN;                          /* 下拉 */
    gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;                   /* 低速 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR1引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR2_GPIO_PIN;                   /* DIR2引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR2引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR3_GPIO_PIN;                   /* DIR3引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR3引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR4_GPIO_PIN;                   /* DIR4引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR4引脚 */
    
    /*   脱机引脚初始化   */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN1_GPIO_PIN;                    /* EN1引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN1引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN2_GPIO_PIN;                    /* EN2引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN2引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN3_GPIO_PIN;                    /* EN3引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN3引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN4_GPIO_PIN;                    /* EN4引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN4引脚 */
    
    atim_timx_oc_chy_init(arr, psc);                                /* 初始化PUL引脚，以及脉冲模式等 */
}

void stepper_star(uint8_t motor_num, uint8_t dir)
{
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_atimx_handle);
    switch(motor_num)
    {
        case STEPPER_MOTOR_1 :
        {
            ST1_DIR(dir);
            HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);     /* 开启对应PWM通道 */
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_2 :
        {
            ST2_DIR(dir);
            HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);     /* 开启对应PWM通道 */
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_3 :
        {
            ST3_DIR(dir);
            HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);     /* 开启对应PWM通道 */
            break;  
        }
        case STEPPER_MOTOR_4 :
        {
            ST4_DIR(dir);
            HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);     /* 开启对应PWM通道 */
            break;
        }
        default : break;
    }
}

void stepper_stop(uint8_t motor_num)
{
    HAL_TIM_Base_Stop_IT(&g_atimx_handle);
    switch(motor_num)
    {
        case STEPPER_MOTOR_1 :
        {
            HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);     /* 关闭对应PWM通道 */
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_2 :
        {
            HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);     /* 关闭对应PWM通道 */
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_3 :
        {
            HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);     /* 关闭对应PWM通道 */
            break;  
        }
        case STEPPER_MOTOR_4 :
        {
            HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);     /* 关闭对应PWM通道 */
            break;
        }
        default : break;
    }
}

void stepper_set_angle(uint16_t angle, uint8_t dir,uint8_t motor_num)
{
    g_stepper.pulse_count = angle / MAX_STEP_ANGLE;
    if(g_stepper.pulse_count == 0) 
    {
        stepper_stop(motor_num);
    }
    else stepper_star(motor_num,dir);
}

定时器

复制代码 
void atim_timx_oc_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE();                             /* TIMX 时钟使能 */

    
    g_atimx_handle.Instance = ATIM_TIMX_PWM;                    /* 定时器x */
    g_atimx_handle.Init.Prescaler = psc;                        /* 定时器分频 */
    g_atimx_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;       /* 向上计数模式 */
    g_atimx_handle.Init.Period = arr;                           /* 自动重装载值 */
    g_atimx_handle.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;   /* 分频因子 */
    g_atimx_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; /*使能TIMx_ARR进行缓冲*/
    g_atimx_handle.Init.RepetitionCounter = 0;                  /* 开始时不计数*/
    HAL_TIM_PWM_Init(&g_atimx_handle);                          /* 初始化PWM */
    
    g_atimx_oc_chy_handle.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;             /* 模式选择PWM1 */
    g_atimx_oc_chy_handle.Pulse = arr/2;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;     /* 输出比较极性为高 */
    g_atimx_oc_chy_handle.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1); /* 配置TIMx通道y */
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2); /* 配置TIMx通道y */   
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3); /* 配置TIMx通道y */
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4); /* 配置TIMx通道y */
  
    
}

void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == ATIM_TIMX_PWM)
    {
        GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
        ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE();                             /* 开启通道y的GPIO时钟 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */

        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;                    /* 复用推挽输出 */
        gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;                        /* 上拉 */
        gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;              /* 高速 */
        gpio_init_struct.Alternate = ATIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_AF;     /* 端口复用 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
        
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
       
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
        
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
        
        HAL_NVIC_SetPriority(ATIM_TIMX_UP_IRQn, 0, 0);
        HAL_NVIC_EnableIRQ(ATIM_TIMX_UP_IRQn);
    }
}

void ATIM_TIMX_UP_IRQHandler(void)
{
    HAL_TIM_IRQHandler(&g_atimx_handle);            /* 定时器共用处理函数 */
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if(htim->Instance==TIM8)
    {
        g_run_flag = 1;                             /* 标志位置一 */
        g_stepper.pulse_count--;                    /* 每一个完整的脉冲就-- */
        if(g_stepper.dir == CW)
        {
           g_stepper.add_pulse_count++;             /* 绝对位置++ */
        }else
        {
           g_stepper.add_pulse_count--;             /* 绝对位置-- */
        }

        if(g_stepper.pulse_count<=0)                /* 当脉冲数等于0的时候 代表需要发送的脉冲个数已完成，停止定时器输出 */
        {
            printf("累计旋转的角度:%d\r\n",(int)(g_stepper.add_pulse_count*MAX_STEP_ANGLE));  /* 打印累计转动了多少角度 */
            stepper_stop(STEPPER_MOTOR_1);          /* 停止接口一输出 */
            g_run_flag = 0;
        }
    }    
}

测试结果：

六、定位控制翻转模式

主函数

复制代码 
int main(void)
{     
    uint8_t key,t;
    int angle = 0;
    
    HAL_Init();                              /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(336, 8, 2, 7);      /* 设置时钟,168Mhz */
    delay_init(168);                         /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                      /* 串口初始化为115200 */
    led_init();                              /* 初始化LED */
    key_init();                              /* 初始化按键 */
    lcd_init();                              /* 初始化LCD */
    stepper_init(0xFFFF, 168 - 1);           /* 168 000 000 / 168 = 1000 000 1Mhz的计数频率 */
   
    g_point_color = WHITE;
    g_back_color  = BLACK;
    lcd_show_string(10,10,200,16,16,"Stepper Test",g_point_color);        /* 显示提示信息 */
    lcd_show_string(10,30,200,16,16,"KEY0:angle ++",g_point_color);
    lcd_show_string(10,50,200,16,16,"KEY1:angle --",g_point_color);
    lcd_show_string(10,70,200,16,16,"KEY2:start",g_point_color);
    lcd_show_string(10,90,200,16,16,"Stepper ID: 1",g_point_color);
    printf("KEY0往正方向增加旋转角度，每次加90°\r\n");
    printf("KEY1往反方向增加旋转角度，每次加90°\r\n");
    printf("KEY2开启电机\r\n");
    
    while (1)
    {     
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)                            /* 按下KEY0增加旋转角度 */
        {
            if(g_run_flag == 0)
            {
                angle += 90;
                if(angle >= 0)
                {
                    g_stepper.angle = angle;
                    g_stepper.dir = CW;
                }else 
                {
                    g_stepper.angle = -angle;
                    g_stepper.dir = CCW;
                }
                printf("旋转的角度为：%d\r\n",angle);            
            }
        }
        else if(key == KEY1_PRES)                       /* 按下KEY1增加旋转角度 */
        {
            if(g_run_flag == 0)
            {
               angle -= 90;
                if(angle >= 0)
                {
                    g_stepper.angle = angle;
                    g_stepper.dir = CW;
                }else 
                {
                    g_stepper.angle = -angle;
                    g_stepper.dir = CCW;
                }
                printf("旋转的角度为：%d\r\n",angle); 
            }
        }
        else if(key == KEY2_PRES)                       /* 按下KEY2关闭电机 */
        {         
            if(g_run_flag == 0)
            {
                angle = 0;                              /* 角度清0，以便下次设置 */
                stepper_set_angle(g_stepper.angle, g_stepper.dir, STEPPER_MOTOR_1); /* 开启旋转 */
                printf("开启旋转\r\n");
            }                
        }
        t++;
        if(t % 20 == 0)
        {
            LED0_TOGGLE();                              /*LED0(红灯) 翻转*/        
        }
        delay_ms(10);
    }
}

电机

复制代码 
void stepper_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;

    STEPPER_DIR1_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR1时钟使能 */
    STEPPER_DIR2_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR2时钟使能 */
    STEPPER_DIR3_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR3时钟使能 */
    STEPPER_DIR4_GPIO_CLK_ENABLE();                                 /* DIR4时钟使能 */
            
    STEPPER_EN1_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN1时钟使能 */
    STEPPER_EN2_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN2时钟使能 */
    STEPPER_EN3_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN3时钟使能 */
    STEPPER_EN4_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* EN4时钟使能 */
    

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR1_GPIO_PIN;                   /* DIR1引脚 */
    gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;                    /* 推挽输出 */
    gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLDOWN;                          /* 下拉 */
    gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;                   /* 低速 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR1引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR2_GPIO_PIN;                   /* DIR2引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR2引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR3_GPIO_PIN;                   /* DIR3引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR3引脚 */

    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_DIR4_GPIO_PIN;                   /* DIR4引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_DIR4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化DIR4引脚 */
    
    /*   脱机引脚初始化   */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN1_GPIO_PIN;                    /* EN1引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN1引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN2_GPIO_PIN;                    /* EN2引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN2引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN3_GPIO_PIN;                    /* EN3引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN3引脚 */
    
    gpio_init_struct.Pin = STEPPER_EN4_GPIO_PIN;                    /* EN4引脚 */
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_EN4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);        /* 初始化EN4引脚 */
    
    atim_timx_oc_chy_init(arr, psc);                                /* 初始化PUL引脚，以及脉冲模式等 */
}

/**
 * @brief       开启步进电机
 * @param       motor_num: 步进电机接口序号
 * @param       dir      : 步进电机旋转方向
 * @retval      无
 */
void stepper_star(uint8_t motor_num, uint8_t dir)
{
    switch(motor_num)
    {
        /* 开启对应PWM通道 */
        case STEPPER_MOTOR_1 :
        {
            ST1_DIR(dir);
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);      
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Start_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);    
            }         
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_2 :
        {
            ST2_DIR(dir);
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);     
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Start_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);   
            }
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_3 :
        {
            ST3_DIR(dir);
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);      
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Start_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);   
            }
            break;  
        }
        case STEPPER_MOTOR_4 :
        {
            ST4_DIR(dir);
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);    
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Start_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);   
            }
            break;
        }
        default : break;
    }
}

/**
 * @brief       关闭步进电机
 * @param       motor_num: 步进电机接口序号
 * @retval      无
 */
void stepper_stop(uint8_t motor_num)
{
    switch(motor_num)
    {
        case STEPPER_MOTOR_1 :
        {
            /* 关闭对应PWM通道 */
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);       
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);     
            }
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_2 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);       
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);  
            }
            break;
        }
        case STEPPER_MOTOR_3 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);       
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);    
            }
            break;  
        }
        case STEPPER_MOTOR_4 :
        {
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM1||g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_PWM2) 
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);      
            }
            if(g_atimx_oc_chy_handle.OCMode == TIM_OCMODE_TOGGLE)
            {
                HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4);    
            }
            break;
        }
        default : break;
    }
}


/**
 * @brief       将需要转动的角度转换成脉冲数
 * @param       angle    : 需要转动的角度值
 * @param       dir      : 旋转方向
 * @param       motor_num: 步进电机接口序号
 * @retval      无
 */
void stepper_set_angle(uint16_t angle, uint8_t dir,uint8_t motor_num)
{
    g_stepper.pulse_count = angle / MAX_STEP_ANGLE;
    if(g_stepper.pulse_count == 0) 
    {
        stepper_stop(motor_num);
    }
    else stepper_star(motor_num,dir);
}

定时器

复制代码 
void atim_timx_oc_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE();                                         /* TIMX 时钟使能 */

    
    g_atimx_handle.Instance = ATIM_TIMX_PWM;                                /* 定时器x */
    g_atimx_handle.Init.Prescaler = psc;                                    /* 定时器分频 */
    g_atimx_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;                   /* 向上计数模式 */
    g_atimx_handle.Init.Period = arr;                                       /* 自动重装载值 */
    g_atimx_handle.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;               /* 分频因子 */
    g_atimx_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; /* 使能TIMx_ARR进行缓冲*/
    g_atimx_handle.Init.RepetitionCounter = 0;                              /* 开始时不计数*/
    HAL_TIM_OC_Init(&g_atimx_handle);                                       /* 初始化PWM */
        
    g_atimx_oc_chy_handle.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE;                       /* 翻转模式 */
    g_atimx_oc_chy_handle.Pulse = 0;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;                 /* 输出比较极性为高 */
    g_atimx_oc_chy_handle.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
    HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1); /* 配置TIMx通道y */
    HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2); /* 配置TIMx通道y */   
    HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3); /* 配置TIMx通道y */
    HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4); /* 配置TIMx通道y */
   	HAL_TIM_Base_Start(&g_atimx_handle);
}


/**
 * @brief       定时器底层驱动，时钟使能，引脚配置
                此函数会被HAL_TIM_OC_Init()调用
 * @param       htim:定时器句柄
 * @retval      无
 */
void HAL_TIM_OC_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == ATIM_TIMX_PWM)
    {
        GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
        ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE();                             /* 开启通道y的GPIO时钟 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */
        ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_CLK_ENABLE();                        /* IO时钟使能 */

        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;                    /* 复用推挽输出 */
        gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;                        /* 上拉 */
        gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;              /* 高速 */
        gpio_init_struct.Alternate = ATIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_AF;     /* 端口复用 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
        
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
       
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
        
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_PIN;          /* 通道y的GPIO口 */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH4_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
        
        HAL_NVIC_SetPriority(ATIM_TIMX_INT_IRQn, 2, 2);
        HAL_NVIC_EnableIRQ(ATIM_TIMX_INT_IRQn);
    }
}

/**
 * @brief       高级定时器TIMX NPWM中断服务函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void ATIM_TIMX_INT_IRQHandler(void)
{
    HAL_TIM_IRQHandler(&g_atimx_handle); /* 定时器共用处理函数 */
}

/**
  * @brief  定时器比较中断
  * @param  htim：定时器句柄指针
  * @note   无
  * @retval 无
  */
uint8_t i = 0;
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    i++;
    if(i % 2 == 0)
    {
        i = 0;
        g_run_flag = 1;
        g_stepper.pulse_count --;           /* 每一个完整的脉冲就-- */
        if(g_stepper.dir == CW)             /* 正转 */
        {
            g_stepper.add_pulse_count++;    /* 绝对位置++ */
        }else 
        {
            g_stepper.add_pulse_count--;    /* 绝对位置-- */ 
        } 
        if(g_stepper.pulse_count <= 0)      /* 当脉冲数等于0的时候 代表需要发送的脉冲个数已完成，停止定时器输出 */
        {
            printf("累计旋转的角度:%d\r\n",(int)(g_stepper.add_pulse_count*MAX_STEP_ANGLE));  /* 打印累计转动了多少角度 */
            stepper_stop(STEPPER_MOTOR_1);  /* 停止接口一输出 */
            g_run_flag = 0;
        }
    }
    
    /*获取当前计数*/
    g_count_val = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&g_atimx_handle);
    
    /*设置比较数值*/
    if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1, (g_count_val + g_ccr_val)%0XFFFF);
    
    if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2, (g_count_val + g_ccr_val)%0XFFFF);
    
    if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3)
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3, (g_count_val + g_ccr_val)%0XFFFF);
    
    if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4)
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH4, (g_count_val + g_ccr_val)%0XFFFF);
}

测试结果：

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