ROS2 常用命令表

环境激活

• robotdev：激活自定义 Python 虚拟环境
• deactivate：退出虚拟环境
• source /opt/ros/<版本>/setup.bash：激活系统 ROS2 基础环境（如 humble、iron）
• source install/setup.bash：工作空间编译后执行，让终端识别当前空间内的包与节点

一、工作空间相关

编译核心命令

• colcon build：完整编译整个工作空间
• colcon build --symlink-install：符号链接模式编译，修改 Python 脚本、launch 文件、配置文件后无需重新编译即可生效
• colcon build --packages-select <包名>：仅编译指定的单个 / 多个功能包
• colcon build --packages-up-to <包名>：编译指定包及其所有依赖包
• colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release：Release 模式编译 C++ 代码，提升运行性能
• colcon build --merge-install：合并安装目录，简化环境变量层级

配套工具

• colcon list：列出工作空间下所有可识别的功能包
• rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y：自动安装工作空间所有功能包的系统依赖
• colcon clean <包名>：清理指定包的编译产物（需安装 colcon-clean 插件）

二、Package（功能包）相关

信息查询

• ros2 pkg list | grep <关键词>：过滤查看指定包是否被系统识别
• ros2 pkg executables <包名>：查看包内所有可执行节点
• ros2 pkg prefix <包名>：查看功能包的安装路径
• ros2 pkg xml <包名>：查看功能包的package.xml配置内容
• ros2 pkg files <包名>：列出包内所有已安装的文件

创建功能包

• ros2 pkg create --build-type ament_cmake <包名> --dependencies rclcpp std_msgs：创建 C++ 类型功能包并指定依赖
• ros2 pkg create --build-type ament_python <包名> --dependencies rclpy std_msgs：创建 Python 类型功能包并指定依赖

三、Node（节点）相关

• ros2 node list：查看当前运行的所有节点
• ros2 node list -a：查看所有节点（包含系统隐藏节点）
• ros2 node info <节点名>：查看节点完整信息（订阅 / 发布话题、服务、Action、参数等）

生命周期节点（Lifecycle Node）

• ros2 lifecycle list <节点名>：查看节点支持的所有生命周期状态
• ros2 lifecycle get <节点名>：查看节点当前所处的生命周期状态
• ros2 lifecycle set <节点名> configure/activate/deactivate：手动切换节点的生命周期状态

四、Topic（话题）相关

信息查询

• ros2 topic list：查看当前所有活跃话题
• ros2 topic list -t：列出话题的同时显示对应消息类型
• ros2 topic info <话题名>：查看话题类型、发布者 / 订阅者数量
• ros2 topic type <话题名>：仅查看话题的消息类型
• ros2 topic find <消息类型>：根据消息类型反向查找对应的所有话题

数据查看与发布

• ros2 topic echo <话题名>：实时打印话题数据
• ros2 topic echo --once <话题名>：只打印一次话题数据
• ros2 topic hz <话题名>：统计话题的实际发布频率
• ros2 topic bw <话题名>：统计话题的带宽占用
• ros2 topic pub (--once) <话题名> <消息类型> "<数据>"：发布话题数据，默认持续发布，加--once只发一次
• ros2 topic pub -r 10 <话题名> <消息类型> "<数据>"：以指定频率（Hz）持续发布话题

五、Service（服务）相关

信息查询

• ros2 service list：查看当前所有服务
• ros2 service list -t：列出服务的同时显示服务类型
• ros2 service type <服务名>：查看服务的类型
• ros2 service find <服务类型>：根据服务类型反向查找对应的所有服务

服务调用

• ros2 service call <服务名> <服务类型> "<请求数据>"：调用服务并传入请求参数，用于功能测试

六、Interface（接口）相关

• ros2 interface show <接口名>：查看接口（msg/srv/action）的字段、请求 / 响应格式
• ros2 interface list：列出系统中所有可用的接口
• ros2 interface package <包名>：列出指定功能包下的所有接口
• ros2 interface proto <接口名>：生成接口的示例数据模板，可直接复制用于topic pub/service call

七、Parameter（参数）相关

查询与修改

• ros2 param list：查看所有节点的参数列表
• ros2 param list <节点名>：查看指定节点的所有参数
• ros2 param get <节点名> <参数名>：读取指定参数的值
• ros2 param set <节点名> <参数名> <值>：运行时动态修改节点参数值
• ros2 param describe <节点名> <参数名>：查看参数的类型、取值范围、描述信息

参数导入导出

• ros2 param dump <节点名>：导出节点所有参数为 YAML 格式（打印到终端）
• ros2 param dump <节点名> > params.yaml：将参数导出保存为 yaml 文件
• ros2 param load <节点名> params.yaml：从 yaml 文件批量加载参数到运行中的节点

八、节点运行与启动

单节点运行

• ros2 run <包名> <可执行文件名>：运行单个节点
• ros2 run <包名> <可执行文件名> --ros-args -r __node:=<新节点名>：重映射节点名称后运行
• ros2 run <包名> <可执行文件名> --ros-args -r __ns:=/<命名空间>：在指定命名空间下运行节点
• ros2 run <包名> <可执行文件名> --ros-args -p <参数名>:=<值>：启动节点时直接设置参数

Launch 文件启动

• ros2 launch <包名> <launch文件名>：启动 launch 文件（批量启动节点、加载参数、启动工具等）
• ros2 launch -s <包名> <launch文件名>：查看 launch 文件支持的启动参数
• ros2 launch <包名> <launch文件名> <参数名>:=<值>：启动时传入自定义 launch 参数

九、Action（动作）相关

信息查询

• ros2 action list：查看当前所有 Action
• ros2 action list -t：列出 Action 的同时显示动作类型
• ros2 action info <action名>：查看 Action 的客户端、服务端信息
• ros2 action type <action名>：查看 Action 的类型

发送目标

• ros2 action send_goal <action名> <动作类型> "<目标数据>"：发送 Action 目标
• ros2 action send_goal --feedback <action名> <动作类型> "<目标数据>"：发送目标并实时接收执行反馈

十、Bag 数据录制与回放

录制

• ros2 bag record <话题1> <话题2>：录制指定话题的数据
• ros2 bag record -a：录制当前所有活跃话题
• ros2 bag record -o <输出目录名> <话题>：指定输出的 bag 目录名称
• ros2 bag record --duration 30 <话题>：录制指定时长（秒）后自动停止

回放与信息查看

• ros2 bag info <bag目录>：查看 bag 的基本信息（话题、消息数、总时长等）
• ros2 bag play <bag目录>：正常回放 bag 数据
• ros2 bag play -r 2 <bag目录>：以指定倍速回放（示例为 2 倍速）
• ros2 bag play --loop <bag目录>：循环回放 bag
• ros2 bag play --topics <话题名> <bag目录>：只回放指定的话题

十一、TF 坐标变换相关

• ros2 run tf2_tools view_frames：生成当前 TF 树的 PDF 文件，查看完整坐标变换关系
• ros2 run tf2_ros tf2_echo <父坐标系> <子坐标系>：实时打印两个坐标系之间的平移、旋转变换
• ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree：可视化交互查看 TF 树（rqt 插件）

十二、调试与可视化工具

• rqt_graph：可视化节点 - 话题通信拓扑图
• rqt：打开综合调试工具（可加载话题监控、动态调参、TF 树等插件）
• rviz2：ROS2 可视化工具，用于显示机器人模型、点云、图像、路径等
• gazebo：物理仿真环境（需安装gazebo_ros相关包）
• ros2 doctor：快速检查 ROS2 环境是否存在配置问题
• ros2 doctor --report：生成详细的系统诊断报告