STM32 从 0 到 1 做智能家居（八）：PWM 控制风扇、加热片与 SG90 窗帘

文章目录

- [一、PWM 到底是什么](#一、PWM 到底是什么)
- - [1.1 一句话版本](#1.1 一句话版本)
  - [1.2 同样是 PWM，两种完全不同的用法](#1.2 同样是 PWM，两种完全不同的用法)
  - [1.3 三个必须分清的参数](#1.3 三个必须分清的参数)
  - [1.4 为什么风扇不用"开/关"，要用 PWM](#1.4 为什么风扇不用"开/关"，要用 PWM)
- [二、定时器是怎么"画"出 PWM 的](#二、定时器是怎么"画"出 PWM 的)
- - [2.1 四个角色](#2.1 四个角色)
  - [2.2 PWM mode 1 的规则](#2.2 PWM mode 1 的规则)
  - [2.3 三个公式](#2.3 三个公式)
  - [2.4 本工程两套参数是怎么来的](#2.4 本工程两套参数是怎么来的)
  - [2.5 为什么 CCR 能直接当"微秒"用](#2.5 为什么 CCR 能直接当"微秒"用)
  - [2.6 CCR 超过 ARR 会怎样](#2.6 CCR 超过 ARR 会怎样)
- [三、CubeMX 里那几个勾（回看第 4 章）](#三、CubeMX 里那几个勾（回看第 4 章）)
- - [3.1 通道模式要选 `PWM Generation CHx`](#3.1 通道模式要选 PWM Generation CHx)
  - [3.2 `Pulse = 0` 的意义](#3.2 Pulse = 0 的意义)
  - [3.3 `PWM mode 1` + `Polarity High`](#3.3 PWM mode 1 + Polarity High)
  - [3.4 `Auto-reload preload = Enable`](#3.4 Auto-reload preload = Enable)
  - [3.5 生成的 `tim.c` 里看什么](#3.5 生成的 tim.c 里看什么)
- [四、启动：`HAL_TIM_PWM_Start` 只调一次](#四、启动：HAL_TIM_PWM_Start 只调一次)
- - [4.1 本工程的四行](#4.1 本工程的四行)
  - [4.2 不调用会怎样](#4.2 不调用会怎样)
  - [4.3 运行时只改 CCR](#4.3 运行时只改 CCR)
  - [4.4 "关设备"用 CCR=0，不要用 `HAL_TIM_PWM_Stop`](#4.4 "关设备"用 CCR=0，不要用 HAL_TIM_PWM_Stop)
  - [4.5 改 CCR 会不会有延迟](#4.5 改 CCR 会不会有延迟)
- [五、风扇与加热片：占空比 = 功率](#五、风扇与加热片：占空比 = 功率)
- - [5.1 硬件链路长什么样](#5.1 硬件链路长什么样)
  - [5.2 为什么是 800，而不是 1000](#5.2 为什么是 800，而不是 1000)
  - [5.3 风扇是感性负载，两个坑](#5.3 风扇是感性负载，两个坑)
  - [5.4 加热片是阻性负载，重点在"别烧"](#5.4 加热片是阻性负载，重点在"别烧")
  - [5.5 手动模式的按键实现](#5.5 手动模式的按键实现)
  - [5.6 为什么"标志位"必须和 CCR 一起改](#5.6 为什么"标志位"必须和 CCR 一起改)
- [六、SG90 舵机：脉宽 = 角度](#六、SG90 舵机：脉宽 = 角度)
- - [6.1 它内部其实是一个闭环系统](#6.1 它内部其实是一个闭环系统)
  - [6.2 为什么是 50Hz / 20ms](#6.2 为什么是 50Hz / 20ms)
  - [6.3 标准量程 vs 本机实测量程](#6.3 标准量程 vs 本机实测量程)
  - [6.4 为什么这里的 CCR 正好是微秒](#6.4 为什么这里的 CCR 正好是微秒)
  - [6.5 用占空比算，其实只是"换个说法"](#6.5 用占空比算，其实只是"换个说法")
  - [6.6 供电：这一节能救你的板子](#6.6 供电：这一节能救你的板子)
  - [6.7 上电抖一下，是正常的](#6.7 上电抖一下，是正常的)
  - [6.8 "两位置法"：只走两个端点](#6.8 "两位置法"：只走两个端点)
  - [6.9 方向反了怎么办](#6.9 方向反了怎么办)
- 七、把执行器接进三模式状态机
- - [7.1 切模式先全关：安全第一](#7.1 切模式先全关：安全第一)
  - [7.2 手动模式：三键三设备](#7.2 手动模式：三键三设备)
  - [7.3 自动模式：四个分支](#7.3 自动模式：四个分支)
  - [7.4 1℃ 回差为什么必须有](#7.4 1℃ 回差为什么必须有)
  - [7.5 为什么"正常温度且空气好"窗帘还是拉开](#7.5 为什么"正常温度且空气好"窗帘还是拉开)
  - [7.6 远程模式：命令与 CCR 的映射](#7.6 远程模式：命令与 CCR 的映射)
  - [7.7 风扇和加热同时开，会发生什么](#7.7 风扇和加热同时开，会发生什么)
- [八、没有示波器怎么验证 PWM](#八、没有示波器怎么验证 PWM)
- - [8.1 先看日志，再看硬件](#8.1 先看日志，再看硬件)
  - [8.2 万用表平均电压法（最实用）](#8.2 万用表平均电压法（最实用）)
  - [8.3 LED + 电阻试灯法](#8.3 LED + 电阻试灯法)
  - [8.4 逻辑分析仪（最直接）](#8.4 逻辑分析仪（最直接）)
  - [8.5 "改了 CCR 没反应"排查表](#8.5 "改了 CCR 没反应"排查表)
  - [8.6 舵机专项排查表](#8.6 舵机专项排查表)
- 九、本章易错点总结
- 十、小结与下一篇
- [附录 A：本章涉及的完整代码片段](#附录 A：本章涉及的完整代码片段)
- - [A.1 参数宏（`main.c` 顶部）](#A.1 参数宏（main.c 顶部）)
  - [A.2 启动 PWM（`main()` 的 USER CODE 2 区）](#A.2 启动 PWM（main() 的 USER CODE 2 区）)
  - [A.3 手动模式：三个按键各自的处理](#A.3 手动模式：三个按键各自的处理)
  - [A.4 自动模式：四分支控制](#A.4 自动模式：四分支控制)
  - [A.5 远程命令：命令串 → CCR](#A.5 远程命令：命令串 → CCR)
  - [A.6 模式切换前的安全归位](#A.6 模式切换前的安全归位)
  - [A.7 最小验证步骤](#A.7 最小验证步骤)

系列第八篇。前面两篇都在"读"：读温湿度、读空气质量。这一篇开始"写"------让设备真的动起来。

我第一次调风扇，代码里明明写了 CCR = 800，风扇一动不动。查了半天，最后发现是根本没调用 HAL_TIM_PWM_Start 。后来调舵机又踩一次：写 CCR = 2500，舵机一声不吭，我还以为买到了坏货。

一、PWM 到底是什么

1.1 一句话版本

PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）= 固定周期，改"高电平占多长时间"。

它输出的还是一根只会"高/低"的方波，但通过调整高电平的比例，就能让负载得到"介于全关和全开之间"的效果。

text 复制代码

占空比 20%：  ‾‾\________‾‾\________‾‾\________
占空比 50%：  ‾‾‾‾‾\________‾‾‾‾‾\________
占空比 80%：  ‾‾‾‾‾‾‾‾‾\__‾‾‾‾‾‾‾‾‾\__
              ←------ 一个周期 T ------→

1.2 同样是 PWM，两种完全不同的用法

这是本章最重要的一句话，搞混了就会写出"舵机不转"的代码：

用法	看什么	本工程的设备	单位
功率型	看占空比（高电平占比）	风扇、加热片	%
角度型	看高电平持续多少微秒	SG90 舵机	µs

风扇：占空比 80% ≈ 平均功率 80%，转得快；占空比 0% 停。
舵机：它根本不关心占空比是 2.5% 还是 10%，只关心"每个周期高电平是不是 0.5ms / 2.0ms"。占空比只是这个脉宽在 20ms 周期里算出来的结果。

所以你会看到一个反直觉的现象：舵机 CCR=500 只占 2.5%，但它转得"很用力"；风扇 CCR=500 只占 50%，转速却只有一半。因为两者读的不是同一个信息。

1.3 三个必须分清的参数

参数	含义	本工程取值
频率	一秒钟有多少个周期	风扇/加热 1kHz；舵机 50Hz
周期	一个周期多长时间	1ms；20ms
占空比 / 脉宽	高电平占多少	800/1000 = 80%；500~2000µs

频率决定"变化有多快"，脉宽决定"这一下给多少"。

1.4 为什么风扇不用"开/关"，要用 PWM

直接开关也能调速，但有两个问题：

冲击电流：电机从静止直接全压启动，启动电流是额定值的 3~7 倍，电源容易被拉垮；
只能全速：想"小风"做不到，只能靠人手动挡。

PWM 相当于快速地开开关关。因为风扇有惯性、加热片有热惯性，只要开关足够快，宏观上就是"半速 / 半功率"，而且启动过程是渐进的。

二、定时器是怎么"画"出 PWM 的

2.1 四个角色

STM32 的定时器输出 PWM，内部其实只有四个关键角色：

text 复制代码

时钟源 ──▶ [PSC 预分频] ──▶ [CNT 计数器] ──▶ 与 [CCR] 比较 ──▶ 引脚输出
                                  ▲
                             [ARR 自动重装]

角色	作用	类比
时钟	定时器的"心跳"	秒表的最小刻度
PSC（预分频）	把心跳变慢	每 100 下算 1 秒
CNT	一直在 0 → ARR → 0 循环计数	秒针
ARR	数到多少归零，决定周期	一圈有多少格
CCR	数到多少翻转电平，决定脉宽	这一圈亮几格

2.2 PWM mode 1 的规则

CubeMX 里默认选的是 PWM mode 1，规则只有一句：

CNT < CCR 时输出高电平，CNT ≥ CCR 时输出低电平。

text 复制代码

CNT:  0    200   400   600   800   999  0
      │     │     │     │     │     │
输出: ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾\______________
      └────── CCR = 800 ───────┘└─ 剩 200 ─┘
      └──────────── ARR+1 = 1000 ──────────┘

所以改 CCR 就是改"高电平有多宽"，不需要停定时器、不需要重新初始化。

2.3 三个公式

text 复制代码

计数频率 = 定时器时钟 ÷ (PSC + 1)
PWM 频率 = 计数频率 ÷ (ARR + 1)
占空比   = CCR ÷ (ARR + 1)

注意都是 +1：因为 PSC/ARR 是从 0 开始数的，写 99 就是 100 分频。

2.4 本工程两套参数是怎么来的

本工程 SystemClock_Config() 里 APB1 = 50MHz。但有个容易忘的规则：

APB1 分频系数 ≠ 1 时，挂在 APB1 上的定时器时钟 = APB1 × 2。

所以 TIM3、TIM5 的时钟都是 100MHz，不是 50MHz。

TIM3（风扇 CH1 / 加热 CH2 / 预留 CH3）

项目	值	结果
定时器时钟	100MHz	---
PSC	99	100MHz ÷ 100 = 1MHz
ARR	999	1MHz ÷ 1000 = 1kHz（周期 1ms）
CCR	800	800 ÷ 1000 = 80%

TIM5（SG90 CH1）

项目	值	结果
定时器时钟	100MHz	---
PSC	99	100MHz ÷ 100 = 1MHz
ARR	19999	1MHz ÷ 20000 = 50Hz（周期 20ms）
CCR	500	高电平 500µs

2.5 为什么 CCR 能直接当"微秒"用

这是本工程故意凑出来的设计。

计数频率做到 1MHz 之后，计数器每走 1 格正好是 1µs。而 CCR 表示"数到第几格翻转"，所以：

text 复制代码

CCR = 500   →   高电平持续 500 格   →   500µs
CCR = 2000  →   高电平持续 2000 格  →   2000µs

如果 PSC 写成 9（10 分频），计数频率变成 10MHz，那 CCR=500 就只有 50µs，舵机会完全不动。这就是"参数算错 → 舵机不响应"最常见的原因。

2.6 CCR 超过 ARR 会怎样

PWM mode 1 下：

CCR = 0：CNT < 0 永远不成立 → 一直低电平，0%；
CCR = ARR+1（本工程 1000 / 20000）：高电平占满整周期 → 一直高电平，100%；
CCR > ARR+1：比较永不触发翻转 → 仍是 100% 高电平。

所以舵机写 CCR = 25000 不会"转更多"，只会一直输出高电平 。舵机收到一个持续高电平，等于没有有效脉冲，表现就是不动、或者嗡嗡响。

三、CubeMX 里那几个勾（回看第 4 章）

这一节帮你把第 4 章的配置和本章的原理对上号。

3.1 通道模式要选 `PWM Generation CHx`

只选 Output Compare 不选 PWM，也能产生波形，但它是"比较输出"，不是给你调占空比用的。看到 PWM Generation 才算对。

3.2 `Pulse = 0` 的意义

CubeMX 里 Pulse 就是初始 CCR。本工程全部填 0，意思是：

上电时先输出 0%，谁也别动。

这个细节很关键。如果 Pulse 填 800，那么 MX_TIM3_Init() 一执行完、HAL_TIM_PWM_Start() 一调用，风扇就立刻转起来------在你还没进入任何模式之前。放在智能家居里，这不是"功能正常"，是"上电惊魂"。

3.3 `PWM mode 1` + `Polarity High`

模式 1：CNT < CCR 输出高 → 占空比 = CCR/(ARR+1)，符合直觉；
极性 High：高电平有效，不反相。

如果你的驱动板是"低电平导通"（有些 MOS 模块是低有效），可以选 Polarity Low，或者干脆在代码里把 800 改成 200（取反）。先确认硬件，再决定要不要反相，不要两边都反，最后变成"关的时候全速转"。

3.4 `Auto-reload preload = Enable`

CubeMX 的 Auto-reload preload 本工程是 Enable。它的作用是：运行中改 ARR 时，新值在下一个更新事件才生效，避免出现"半个周期"的毛刺。

顺带一个细节：输出比较也有预装载位（OCxPE）。如果它被置位，你写进 CCR 的新值同样会等到下一个更新事件才搬到"活动寄存器"。对 TIM5 来说最多等 20ms------人眼完全看不出来，但如果你在做"精确输出 N 个脉冲"的实验，就要把这个延迟算进去。

3.5 生成的 `tim.c` 里看什么

c 复制代码

/* TIM3 */
htim3.Init.Prescaler = 100-1;          // PSC = 99  → 1MHz 计数
htim3.Init.Period    = 1000-1;         // ARR = 999 → 1kHz
sConfigOC.OCMode     = TIM_OCMODE_PWM1;// PWM mode 1
sConfigOC.Pulse      = 0;              // 初始 CCR = 0
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;

/* TIM5 */
htim5.Init.Prescaler = 100-1;          // 同样 1MHz 计数
htim5.Init.Period    = 20000-1;        // ARR = 19999 → 50Hz

还有一处容易忽略的：MX_TIM3_Init() 最后一行是 HAL_TIM_MspPostInit(&htim3);。PA6/PA7/PB0 复用成 AF2 就是在这里配的 。如果你手动改过引脚，却忘了改 MspPostInit，定时器照样在跑，但引脚还是普通 GPIO------示波器什么都没有。

四、启动：`HAL_TIM_PWM_Start` 只调一次

4.1 本工程的四行

在 main() 的 /* USER CODE BEGIN 2 */ 里：

c 复制代码

HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);   // 风扇 PA6
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);   // 加热 PA7
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_3);   // 预留 PB0
HAL_TIM_PWM_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_1);   // 舵机 PA0

只调一次，之后整个程序生命周期都在跑。

4.2 不调用会怎样

MX_TIM3_Init() 只是把定时器"配置好"，没有让它开始计数 。HAL_TIM_PWM_Start() 干的事是：

使能定时器计数（CEN = 1）；
使能对应通道输出（CCxE = 1）。

少任何一步，引脚上都没有波形。这时候你改 CCR、改 ARR、甚至改 PSC，全都不会有任何反应。

排查口诀："改了没反应，先看 Start 有没有调，再看引脚是不是 AF。" 这两条能解决 90% 的"PWM 不出波形"。

4.3 运行时只改 CCR

c 复制代码

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 800);   // 风扇 80%
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 0);     // 风扇停
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, 500);   // 窗帘拉开
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, 2000);  // 窗帘关闭

这个宏展开后基本就是：

c 复制代码

htim3.Instance->CCR1 = 800;

为什么用宏而不是直接写寄存器？ 因为通道和寄存器的对应关系（CCR1/CCR2/CCR3/CCR4）容易写错，宏帮你做了映射。而且以后换芯片，宏还能用，寄存器名可能变。

想读回当前值，用 __HAL_TIM_GET_COMPARE()------调试时很好用：

c 复制代码

printf("FAN CCR=%lu\r\n",
       (unsigned long)__HAL_TIM_GET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1));

4.4 "关设备"用 CCR=0，不要用 `HAL_TIM_PWM_Stop`

新手常写：

c 复制代码

HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3, TIM_CHANNEL_1);   // ❌ 本工程不这么写

它的问题：

关闭通道输出后，引脚电平不再由 CCR 决定，状态不好预期；
下次想开，必须重新 Start，多一处可能忘；
定时器还在跑，但通道关了------状态变成"半开半关"，很难排查。

本工程统一用：

c 复制代码

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 0);   // ✅ 通道保持开启，输出恒低

CCR = 0 时 PWM mode 1 输出一直低电平，MOS 关断，风扇停。逻辑干净，而且随时改回去就能再转。

舵机尤其不能 Stop。 SG90 是靠持续的 50Hz 脉冲维持"保持力矩"的。你把 PWM 停了，它立刻失去力矩，窗帘会自己滑下来，或者被风一吹就动。"省电"和"窗帘不掉"在这里只能选一个。

4.5 改 CCR 会不会有延迟

有，但通常可以忽略：

TIM3 周期 1ms → 最晚 1ms 生效；
TIM5 周期 20ms → 最晚 20ms 生效。

这个延迟对风扇、窗帘完全无感。但如果你在做"发一个 500µs 脉冲就停"的精确实验，要意识到写入时刻和生效时刻不是同一时刻。

五、风扇与加热片：占空比 = 功率

5.1 硬件链路长什么样

text 复制代码

STM32 PA6 ──▶ MOS 栅极（扩展板）──▶ 风扇（5V）
                                 │
                                GND ── 与 STM32 共地

关键点：

PA6 只出控制信号，不直接驱动风扇。风扇电流动辄几百 mA，IO 最多几十 mA，直接接必烧；
扩展板上已经有 MOS 管，PA6 接的是 MOS 的栅极；
必须共地。不共地时，MOS 的"高/低"没有参考点，现象就是"有时候转、有时候不转"，非常难查。

5.2 为什么是 800，而不是 1000

c 复制代码

#define FAN_PWM  800   // 800/1000 = 80%
#define HER_PWM  800

留 20% 余量的原因：

降噪：风扇全速噪音明显，80% 日常够用；
降流：启动和运行电流都小一点，电源更稳；
留调节空间：以后想"强风/弱风"，改这个宏就行，不用动逻辑。

换成 1000 也不会坏，只是更吵、更费电。这属于策略参数，不是硬件限制。

5.3 风扇是感性负载，两个坑

反电动势 ：电机断电瞬间线圈会产生高压尖峰，可能击穿 MOS。驱动端要有续流二极管（很多模块已集成，裸 MOS 要自己加）。
1kHz 会有轻微啸叫 ：1kHz 正好在人耳敏感区，安静环境下能听到"吱------"。想彻底安静可以改成 20kHz 以上，但 MOS 开关损耗会上升，而且 ARR 要重新算。本工程优先保证"能调、好算"，接受这点声音。

还有一个"看不见"的坑：风扇和 DHT11 抢电源。风扇一转，5V/3.3V 上会有纹波，DHT11 的微秒级时序就容易读错。这就是第 6 章里"DHT11 读失败要重试、要间隔 1s"的现实原因之一。

5.4 加热片是阻性负载，重点在"别烧"

纯电阻，没有反电动势，PWM 频率高低都行，1kHz 完全够；
电流大，供电线要粗，别用细杜邦线（会发热，甚至熔皮）；
不要贴着塑料壳、杜邦线、电池；
不要长时间 100% 干烧。本工程用 80%，并且自动模式下高温时会同时关掉加热，算是双重保护；
加热片有热惯性，PWM 开关的瞬间温度不会跳变，所以 1kHz 不会造成"忽冷忽热"。

5.5 手动模式的按键实现

手动模式下，KEY1 管风扇、KEY4 管加热、KEY3 管窗帘。以风扇为例：

c 复制代码

g_fan_on = !g_fan_on;                                    // 翻转逻辑状态
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1,
                      g_fan_on ? FAN_PWM : 0);           // 同步改硬件
printf("[MANUAL] FAN %s\r\n", g_fan_on ? "ON" : "OFF");

三行缺一不可。

5.6 为什么"标志位"必须和 CCR 一起改

g_fan_on 这类标志位记录的是逻辑状态 ，CCR 记录的是物理状态。两者一旦不同步，就会出现非常诡异的现象：

只改 CCR 不改标志：第一次按键"关"了风扇，但标志位还是 0，第二次按键又置 1 → 看起来像"按一下开、按一下还是开"；
只改标志不改 CCR：日志显示 FAN ON，风扇却不转。

记住：标志位是给"下一次按键"看的，CCR 是给"硬件"看的，两边都要写。

六、SG90 舵机：脉宽 = 角度

6.1 它内部其实是一个闭环系统

SG90 不是"给电就转"的电机，里面有四样东西：

text 复制代码

目标脉宽 ──▶ 控制电路 ──▶ 直流电机 ──▶ 减速齿轮 ──▶ 输出轴
                    ▲                                  │
                    └──── 电位器（角度反馈）◀───────────┘

你给的脉宽 = 目标角度；
电位器测出当前角度；
控制电路比较两者，差得多就转快，差得少就转慢，到位就停。

所以它是位置伺服 ：你给 500µs，它转到一端并保持；你给 2000µs，它转到另一端并保持。中途断电，它就松了。

6.2 为什么是 50Hz / 20ms

舵机的"行业习惯"就是 50Hz：

太快（比如 1kHz）：老式模拟舵机内部电路来不及解析，会抖动甚至不响应；
太慢（比如 20Hz）：保持力矩更新不及时，会一顿一顿的。

20ms 一个周期，其中 0.5~2.5ms 是有效脉宽，剩下 17.5~19.5ms 是"空档"。舵机只在这 0.5~2.5ms 里读信息。

6.3 标准量程 vs 本机实测量程

理论上常见范围是 500~2500µs 对应 0°~180° 。但本工程这颗 SG90 实测只认 500~2000µs：

CCR	实际现象
500	转到一端（本项目定义"拉开"）
2000	转到另一端（"关闭"）
2500	完全不动，贴近听有轻微嗡嗡声
300	完全不动

原因不一定是"舵机坏了"：不同批次、不同内部限位、不同齿轮比，都可能让有效区间变窄。所以这两个宏是"测试"出来的，不是抄来的：

c 复制代码

#define CURTAIN_OPEN_PULSE   500    // 实测可动量程的一端
#define CURTAIN_CLOSE_PULSE  2000   // 另一端

换舵机必须重新标定。 方法很简单：写个循环，让 CCR 从 400 慢慢加到 2600，每次停 1 秒，记录"从哪开始动、到哪停止"。别直接拿别人的 500/2500 上电------超出量程轻则不动，重则堵转发热、扫齿。

6.4 为什么这里的 CCR 正好是微秒

因为 TIM5 也是 PSC=99 → 1MHz 计数：

text 复制代码

1 格 = 1µs  →  CCR = 500 就是 500 格 = 500µs

这是设计上故意凑的，好处是代码里不用做任何换算：

c 复制代码

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, 2000);   // 就是 2000µs，不用乘不用除

如果哪天你把 PSC 改成 199（2MHz 计数），同样的 CCR=2000 就变成 1000µs，舵机会跑到中间去。改 PSC 之前，先想清楚所有依赖"CCR=微秒"的地方。

6.5 用占空比算，其实只是"换个说法"

CCR=500 的占空比是 500/20000 = 2.5% ，CCR=2000 是 10%。

你可以用占空比描述它，但不能用占空比思维去调它 。比如你觉得"2.5% 太小了，给 50% 吧"，那 CCR 就是 10000 → 高电平 10ms → 舵机收到一个"超长脉冲"，直接判为无效，不动。

这就是 1.2 节那句话的现实版：舵机读的是"绝对时间"，不是"比例"。

6.6 供电：这一节能救你的板子

SG90 的参数：空载电流约 100mA，堵转电流可达 700mA 以上。

错误接法	现象
舵机 VCC 接板子 3.3V	一动就复位，串口日志"从头开始"
舵机 VCC 接板子 5V 但线细	电压跌落，舵机抖动、回弹
只接信号不接 GND	完全不动，或乱抖
用独立 5V 但没共地	同上，信号没有参考点

正确接法：

text 复制代码

独立 5V 电源 ──▶ SG90 VCC（红线）
独立 5V 电源 GND ──▶ SG90 GND（棕线）──▶ 同时接 STM32 GND
STM32 PA0 ──▶ SG90 信号（橙线）

再并一颗 470µF 以上电解电容在舵机电源附近，抖动会明显改善。

6.7 上电抖一下，是正常的

舵机上电瞬间通常会轻微抖一下，这是内部自检/找零点，不代表程序有问题。真正要担心的是：

现象	原因
一直嗡嗡响、发烫	脉宽超出量程，堵转
转到一半回弹	供电不足，电压跌落导致复位
抖动不止	电源纹波大 / 没共地 / 脉宽靠近极限
完全不动	没 `PWM_Start`、脉宽超范围、信号没接对
用手拧有"咔咔"声	齿轮在打滑，别硬拧，容易扫齿

6.8 "两位置法"：只走两个端点

窗帘不需要"开 30%"，只需要"拉开"和"关闭"两个状态。所以本工程只用两个 CCR 值，中间过程完全交给舵机自己完成。

好处：

代码简单，一个三目运算就够；
不会出现"停在半开"的中间态；
舵机自己会找位置，不需要你写延时等待。

c 复制代码

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1,
                      g_curtain_open ? CURTAIN_OPEN_PULSE : CURTAIN_CLOSE_PULSE);

6.9 方向反了怎么办

如果实际装上去发现"500 是关、2000 是开"，有两种改法：

改宏（推荐）：把两个宏的值对调；
改机械：把舵机臂拆下来转 180° 再装。

不要在代码里到处写 2000 - x 这种"取反"，后面会看不懂。

七、把执行器接进三模式状态机

7.1 切模式先全关：安全第一

Switch_Mode() 的开头永远是这几行：

c 复制代码

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 0);   // 风扇关
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 0);   // 加热关
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, 0);   // 预留通道关
HAL_GPIO_WritePin(DHT11_LED_GPIO_Port, DHT11_LED_Pin, GPIO_PIN_RESET);

g_fan_on = 0; g_curtain_open = 0; g_heat_on = 0;   // 标志位同步清零
if(new_mode == MODE_MANUAL)
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, CURTAIN_CLOSE_PULSE);

为什么进手动模式还要单独让窗帘归位到"关闭"？

因为标志位被清成了 0（表示"关"），如果舵机实际还停在"开"的位置，就会出现：

按 KEY3 → 标志位 0 变 1 → 代码让舵机去"开" → 舵机本来就在开的位置，一动不动 → 你以为按键坏了。

把实物也归位到"关"，第一次按 KEY3 就一定能看到动作。这是"状态一致"的典型处理。

7.2 手动模式：三键三设备

按键	设备	动作
KEY1	风扇	CCR1 在 `0` / `800` 间切换
KEY3	窗帘	CCR5 在 `2000` / `500` 间切换
KEY4	加热	CCR2 在 `0` / `800` 间切换
KEY2	---	退出手动，回自动模式

手动模式下不做任何自动判断，按一下变一下，这是"手动"的定义。

7.3 自动模式：四个分支

自动模式每 2 秒采集一次，然后按下面的优先级判断：

分支	条件	风扇	加热	窗帘	指示灯
① 高温	`temp >= 30`	800	0	开（500）	亮
② 低温	`temp <= 29`	0	800	关（2000）	灭
③ 空气差	温度正常且 `g_air_bad`	800	0	开（500）	亮
④ 正常	温度正常且空气好	0	0	开（500）	灭

注意判断顺序：温度优先。温度一旦越界，先保证"别热死/别冻着"，空气质量的通风需求往后排。

第 ③ 个分支的 g_air_bad 来自上一章：

c 复制代码

g_air_bad = (g_AQI >= AIR_AQI_BAD) || (g_ECO2 > AIR_ECO2_BAD) || (g_TVOC > AIR_TVOC_BAD);

三个指标任一超限就算"差"。

7.4 1℃ 回差为什么必须有

阈值是 30 / 29，不是 30 / 30。这不是写错，是故意的。

假设写成 30/30，室温刚好 30℃：

text 复制代码

t=0s   30℃ → 高温 → 风扇开 → 降温到 29.9℃
t=2s   29.9℃ → 不满足>=30 → 风扇关 → 温度回升到 30.1℃
t=4s   30.1℃ → 高温 → 风扇开 → ...

结果：风扇每 2 秒开关一次。风扇、MOS、电源都在被反复冲击，噪音也很折磨人。

留 1℃ 回差后：

text 复制代码

升到 30℃  → 开风扇
降到 29℃ 以下 → 才关风扇

中间 29~30℃ 这个"死区"里，保持上一次的状态不变，设备就稳定了。

这个技巧叫迟滞（hysteresis），是所有"阈值控制"的通用做法：空调、热水器、电池充电，全都在用。

7.5 为什么"正常温度且空气好"窗帘还是拉开

分支 ④ 里：

c 复制代码

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, CURTAIN_OPEN_PULSE);

温度正常、空气也好，风扇和加热都关了，但窗帘保持拉开。

理由很简单：白天室内需要采光，窗帘默认就是开的。只有"低温"这个需要保温的场景才关窗帘。如果每次数据正常都把窗帘关上，体验会很怪。

这类"默认态"的取舍，代码里看不出对错，但用起来一眼就能感觉到。

7.6 远程模式：命令与 CCR 的映射

蓝牙和 MQTT 共用同一个函数 Remote_Cmd_Exec()，命令是整串匹配：

命令字符串	硬件动作
`FAN_ON`	`htim3 CH1 = 800`
`FAN_OFF`	`htim3 CH1 = 0`
`HER_ON`	`htim3 CH2 = 800`
`HER_OFF`	`htim3 CH2 = 0`
`CURTAIN_ON`	`htim5 CH1 = 500`（拉开）
`CURTAIN_OFF`	`htim5 CH1 = 2000`（关闭）
`ALL_OFF`	风扇 0 + 加热 0 + 窗帘 2000

注意字面量是 CURTAIN_ON / CURTAIN_OFF，不是 CURTAIN_OPEN / CURTAIN_CLOSE。

H5 页面发的就是 ON/OFF。如果你在串口助手或 MQTT 客户端手打 CURTAIN_OPEN，strstr 匹配不到，设备不会报错，也不会有任何反应------这是最容易被判成"程序死了"的一种情况。

7.7 风扇和加热同时开，会发生什么

自动模式下两者互斥（开了风扇就关加热），但手动模式和远程模式不互斥 ------你可以先 FAN_ON 再 HER_ON。

后果：

两个负载同时吃电流，5V 电源可能被拉跌；
一个在吹、一个在加热，物理上互相打架（但不会坏）；
如果是电池供电，续航直接腰斩。

想避免的话，可以在 Remote_Cmd_Exec() 里加"开风扇前先关加热"的互锁。本工程没加，因为演示时偶尔需要"两个都开"来看效果。做产品必须加。

八、没有示波器怎么验证 PWM

大部分同学手边只有万用表。下面按"从易到难"给四种办法。

8.1 先看日志，再看硬件

c 复制代码

printf("[MANUAL] FAN %s\r\n", g_fan_on ? "ON" : "OFF");

如果日志打印了 FAN ON，风扇不转，说明软件路径走通了 ，问题在硬件或 PWM 输出。反过来，日志都没打印，就先查按键和模式------不要一上来就怀疑 PWM 配置。

8.2 万用表平均电压法（最实用）

PWM 的直流平均值 = 高电平电压 × 占空比。

TIM3 风扇（3.3V 输出）：

CCR	占空比	万用表直流电压（PA6 对 GND）
0	0%	≈ 0V
500	50%	≈ 1.65V
800	80%	≈ 2.64V
1000	100%	≈ 3.3V

TIM5 舵机（50Hz，脉宽很短）：

CCR	脉宽	平均电压
500	500µs	≈ 0.083V
2000	2000µs	≈ 0.33V

舵机这两行电压都很低，而且万用表在 50Hz 下可能跳字，只能定性看"有没有变化"，不能当精确值。

这个办法的前提是万用表在直流档。用交流档会读到别的东西，别搞错。

8.3 LED + 电阻试灯法

手边有 LED 和 1kΩ 电阻的话：

text 复制代码

PA6 ──▶ 1kΩ ──▶ LED 正极 ──▶ LED 负极 ──▶ GND

CCR=0：LED 灭；
CCR=800：LED 亮，但比 100% 暗一点。

注意：LED 有正向压降，亮度变化不是严格线性的，只用来判断"有没有输出"，别用来测占空比。

8.4 逻辑分析仪（最直接）

几十块钱的 8 通道逻辑分析仪就够用。接 PA6 或 PA0，看：

频率对不对（1kHz / 50Hz）；
高电平宽度对不对（800µs / 500µs / 2000µs）；
有没有波形（没有 = Start 没调 / 引脚不是 AF）。

这是唯一能一眼看出"参数算错"的工具。 比如你看到 10kHz，就知道 PSC 少写了一个 0。

8.5 "改了 CCR 没反应"排查表

按这个顺序查，基本不会绕圈：

顺序	检查项	怎么确认
1	有没有调 `HAL_TIM_PWM_Start`	搜代码，四行都要有
2	改的是不是对的通道	风扇 CH1、加热 CH2、舵机 TIM5_CH1
3	引脚是不是 AF 复用	看 `HAL_TIM_MspPostInit` 有没有执行
4	PSC/ARR 对不对	TIM3 = 99/999，TIM5 = 99/19999
5	有没有被别处改回去	自动模式每 2 秒会覆盖 CCR
6	硬件共地了吗	万用表通断档量 GND
7	MOS 是高有效还是低有效	看驱动板丝印/原理图
8	负载供电有没有	量风扇两端电压

第 5 条特别隐蔽 ：你在手动模式下正调着，如果模式其实是自动模式，2 秒后自动逻辑就会把你的值覆盖掉。先确认 g_mode 再调。

8.6 舵机专项排查表

现象	优先怀疑
完全不动	脉宽超 500~2000；或没 Start；或信号线没接 PA0
一直抖	供电不足 / 没共地 / 电源纹波大
一动板子就复位	舵机从 3.3V 取电，启动电流拉垮电源
转到一半回弹	电压跌落，舵机内部复位
嗡嗡响且发烫	堵转（脉宽超量程或机械卡住），立刻断电
只能转很小一段	脉宽范围太窄，重新标定
上电抖一下	正常自检，不用管

九、本章易错点总结

现象	真正原因	处理
改了 CCR 风扇不动	没调用 `HAL_TIM_PWM_Start`	四个通道都要 Start，只调一次
示波器完全没波形	引脚还是普通 GPIO，没进 AF 复用	检查 `HAL_TIM_MspPostInit` / CubeMX 引脚
风扇转速只有一点点	PSC/ARR 算错，实际频率或分辨率不对	TIM3 用 99/999，1kHz
风扇"很猛但关不掉"	驱动板低有效，代码按高有效写的	改 Polarity 或反相 CCR
风扇时转时不转	大电流负载没和 MCU 共地	电源地、信号地全部连通
一上电风扇就转	CubeMX 的 `Pulse` 填了非 0	初始 Pulse 一律填 0
自动模式下手动调 CCR 立刻被改回	当前其实是自动模式，2 秒覆盖一次	先确认 `g_mode`
舵机写 2500 完全不动	超出本机实测量程 500~2000	只用 500 / 2000，换舵机重新标定
舵机完全不响应	PSC 不是 99，CCR 不再等于微秒	TIM5 用 99/19999，50Hz
舵机抖动、回弹	供电不足 / 没共地 / 没加电容	独立 5V + 共地 + 470µF
舵机一动，板子重启	舵机接了板载 3.3V	独立 5V 供电，只共地
舵机断电后窗帘自己掉下来	用了 `HAL_TIM_PWM_Stop`	保持 PWM 运行，用 CCR 控制位置
按键第一次"没反应"	标志位和实物状态不一致	切手动时把窗帘归位到关闭
远程发 `CURTAIN_OPEN` 没反应	命令字面量是 `CURTAIN_ON`	用 ON/OFF，别用 OPEN/CLOSE
温度在 30℃ 附近风扇疯狂开关	阈值没留回差	用 30 / 29 的迟滞
改 `htim3.Init.Period` 来调速	改 ARR 会改频率，不是占空比	只改 CCR
加热片线发热、变软	用细杜邦线过大电流	换粗线，别贴着塑料
风扇断电瞬间 MOS 击穿	感性负载没有续流二极管	加续流二极管（或换带保护的模块）
在中断里调 `HAL_TIM_PWM_Start`	带状态的操作不适合放中断	中断里只改 CCR，Start 放初始化

十、小结与下一篇

这一章记住五件事：

PWM 有两种读法：风扇看占空比，舵机看脉宽（µs）；
必须先 Start ：HAL_TIM_PWM_Start 只调一次，之后只改 CCR；
CCR 就是微秒：因为两路定时器都做到了 1MHz 计数（PSC=99）；
舵机只认 500~2000：这是实测标定值，超范围不动，换舵机要重标；
阈值要留回差：30/29 不是笔误，是防抖。

下一篇进入按键消抖与三模式状态机：四个按键怎么在三种模式里"一人多职"、为什么消抖不能用同一个时间戳、以及模式切换为什么必须在主循环里做而不能在中断里做。

如果这篇文章对你有帮助，欢迎点赞收藏。系列更新中，下一篇见。

附录 A：本章涉及的完整代码片段

A.1 参数宏（`main.c` 顶部）

c 复制代码

// 功能2阈值定义
#define TEMP_HIGH   30    // 高温阈值
#define TEMP_LOW    29    // 低温阈值（与高温留 1℃ 回差，防止反复开关）
#define FAN_PWM     800   // 风扇占空比 800/1000 = 80%
#define HER_PWM     800   // 加热占空比
#define CUR_PWM     800   // 预留窗帘电机通道（PB0），本工程未使用
#define CURTAIN_OPEN_PULSE   500    // 舵机拉开：500µs（实测可动量程一端）
#define CURTAIN_CLOSE_PULSE  2000   // 舵机关闭：2000µs（另一端，超出 2000 不响应）

A.2 启动 PWM（`main()` 的 USER CODE 2 区）

c 复制代码

// 启动 TIM3/TIM5 PWM：只调一次，之后运行期间一直输出波形
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);   // FAN  PA6
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);   // HER  PA7
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_3);   // CUR  PB0（预留）
HAL_TIM_PWM_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_1);   // SG90 PA0

A.3 手动模式：三个按键各自的处理

c 复制代码

// KEY1：手动模式 = 风扇开/关
if(g_mode == MODE_MANUAL)
{
    g_fan_on = !g_fan_on;                                   // 翻转逻辑状态
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1,
                          g_fan_on ? FAN_PWM : 0);          // 同步硬件
    printf("[MANUAL] FAN %s\r\n", g_fan_on ? "ON" : "OFF");
}

// KEY3：手动模式 = 窗帘拉开/关闭
if(g_mode == MODE_MANUAL)
{
    g_curtain_open = !g_curtain_open;
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1,
                          g_curtain_open ? CURTAIN_OPEN_PULSE : CURTAIN_CLOSE_PULSE);
    printf("[MANUAL] CURTAIN %s\r\n", g_curtain_open ? "OPEN" : "CLOSE");
}

// KEY4：手动模式 = 加热开/关
if(g_mode == MODE_MANUAL)
{
    g_heat_on = !g_heat_on;
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2,
                          g_heat_on ? HER_PWM : 0);
    printf("[MANUAL] HEATER %s\r\n", g_heat_on ? "ON" : "OFF");
}

A.4 自动模式：四分支控制

c 复制代码

if(temp >= TEMP_HIGH)                    // ① 高温：风扇 + 开窗帘
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, FAN_PWM);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 0);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, CURTAIN_OPEN_PULSE);
    HAL_GPIO_WritePin(DHT11_LED_GPIO_Port, DHT11_LED_Pin, GPIO_PIN_SET);
}
else if(temp <= TEMP_LOW)                // ② 低温：加热 + 关窗帘
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 0);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, HER_PWM);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, CURTAIN_CLOSE_PULSE);
    HAL_GPIO_WritePin(DHT11_LED_GPIO_Port, DHT11_LED_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}
else if(g_air_bad)                       // ③ 温度正常 + 空气差：通风
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, FAN_PWM);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 0);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, CURTAIN_OPEN_PULSE);
    HAL_GPIO_WritePin(DHT11_LED_GPIO_Port, DHT11_LED_Pin, GPIO_PIN_SET);
}
else                                     // ④ 正常 + 空气好：全关，窗帘保持开
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 0);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 0);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, CURTAIN_OPEN_PULSE);
    HAL_GPIO_WritePin(DHT11_LED_GPIO_Port, DHT11_LED_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}

A.5 远程命令：命令串 → CCR

c 复制代码

static void Remote_Cmd_Exec(const char *cmd, uint8_t echo_back)
{
    if(strstr(cmd, "FAN_ON"))                        // 风扇开
    {
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, FAN_PWM);
        g_fan_on = 1;
    }
    else if(strstr(cmd, "FAN_OFF"))                  // 风扇关
    {
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 0);
        g_fan_on = 0;
    }
    else if(strstr(cmd, "HER_ON"))                   // 加热开
    {
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, HER_PWM);
        g_heat_on = 1;
    }
    else if(strstr(cmd, "HER_OFF"))                  // 加热关
    {
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 0);
        g_heat_on = 0;
    }
    else if(strstr(cmd, "CURTAIN_ON"))               // 窗帘拉开
    {
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, CURTAIN_OPEN_PULSE);
        g_curtain_open = 1;
    }
    else if(strstr(cmd, "CURTAIN_OFF"))              // 窗帘关闭
    {
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, CURTAIN_CLOSE_PULSE);
        g_curtain_open = 0;
    }
    else if(strstr(cmd, "ALL_OFF"))                  // 一键全关
    {
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 0);
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 0);
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, CURTAIN_CLOSE_PULSE);
        g_fan_on = 0;
        g_heat_on = 0;
        g_curtain_open = 0;
    }
    /* 其余日志与回显略，见第 10、11 章 */
}

A.6 模式切换前的安全归位

c 复制代码

void Switch_Mode(uint8_t new_mode)
{
    g_mode = new_mode;

    // 先关所有输出，安全第一
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 0);   // 风扇关
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 0);   // 加热关
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, 0);   // 预留通道关
    HAL_GPIO_WritePin(DHT11_LED_GPIO_Port, DHT11_LED_Pin, GPIO_PIN_RESET);

    // 标志位同步清零：任何模式都从"全关"开始
    g_fan_on = 0; g_curtain_open = 0; g_heat_on = 0;

    // 进手动模式时，让窗帘实物也归位到"关闭"，保证第一次按 KEY3 一定能看到动作
    if(new_mode == MODE_MANUAL)
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, CURTAIN_CLOSE_PULSE);

    /* 模式日志略 */
}

A.7 最小验证步骤

只烧录，不改任何参数，上电后串口应打印 [MODE] Manual ...；
万用表量 PA6 对 GND，应为 0V（Pulse=0，未开）；
按 KEY1，日志出现 [MANUAL] FAN ON，PA6 电压应变成 约 2.64V（80%）；
再按 KEY1，日志 FAN OFF，电压回到 0V；
按 KEY3，舵机应转到一端；再按 KEY3 回另一端，日志对应 OPEN / CLOSE；
按 KEY2 进自动模式，用吹风机对着 DHT11 加热到 30℃ 以上，2 秒内风扇应启动、窗帘拉开；
拿开热源降到 29℃ 以下，加热通道打开（可用万用表量 PA7 电压约 2.64V），窗帘关闭。

七步全部通过，说明 PWM 这条链路（时钟 → 定时器 → 引脚 → 驱动 → 负载）是通的，可以去调按键状态机了。

STM32 从 0 到 1 做智能家居（八）：PWM 控制风扇、加热片与 SG90 窗帘

文章目录

一、PWM 到底是什么

1.1 一句话版本

1.2 同样是 PWM，两种完全不同的用法

1.3 三个必须分清的参数

1.4 为什么风扇不用"开/关"，要用 PWM

二、定时器是怎么"画"出 PWM 的

2.1 四个角色

2.2 PWM mode 1 的规则

2.3 三个公式

2.4 本工程两套参数是怎么来的

2.5 为什么 CCR 能直接当"微秒"用

2.6 CCR 超过 ARR 会怎样

三、CubeMX 里那几个勾（回看第 4 章）

3.1 通道模式要选 PWM Generation CHx

3.2 Pulse = 0 的意义

3.3 PWM mode 1 + Polarity High

3.4 Auto-reload preload = Enable

3.5 生成的 tim.c 里看什么

四、启动：HAL_TIM_PWM_Start 只调一次

4.1 本工程的四行

4.2 不调用会怎样

4.3 运行时只改 CCR

4.4 "关设备"用 CCR=0，不要用 HAL_TIM_PWM_Stop

4.5 改 CCR 会不会有延迟

五、风扇与加热片：占空比 = 功率

5.1 硬件链路长什么样

5.2 为什么是 800，而不是 1000

5.3 风扇是感性负载，两个坑

5.4 加热片是阻性负载，重点在"别烧"

5.5 手动模式的按键实现

5.6 为什么"标志位"必须和 CCR 一起改

六、SG90 舵机：脉宽 = 角度

6.1 它内部其实是一个闭环系统

6.2 为什么是 50Hz / 20ms

6.3 标准量程 vs 本机实测量程

6.4 为什么这里的 CCR 正好是微秒

6.5 用占空比算，其实只是"换个说法"

6.6 供电：这一节能救你的板子

6.7 上电抖一下，是正常的

6.8 "两位置法"：只走两个端点

6.9 方向反了怎么办

七、把执行器接进三模式状态机

7.1 切模式先全关：安全第一

7.2 手动模式：三键三设备

7.3 自动模式：四个分支

7.4 1℃ 回差为什么必须有

7.5 为什么"正常温度且空气好"窗帘还是拉开

7.6 远程模式：命令与 CCR 的映射

7.7 风扇和加热同时开，会发生什么

八、没有示波器怎么验证 PWM

8.1 先看日志，再看硬件

8.2 万用表平均电压法（最实用）

8.3 LED + 电阻试灯法

8.4 逻辑分析仪（最直接）

8.5 "改了 CCR 没反应"排查表

8.6 舵机专项排查表

九、本章易错点总结

十、小结与下一篇

附录 A：本章涉及的完整代码片段

A.1 参数宏（main.c 顶部）

A.2 启动 PWM（main() 的 USER CODE 2 区）

A.3 手动模式：三个按键各自的处理

A.4 自动模式：四分支控制

A.5 远程命令：命令串 → CCR

A.6 模式切换前的安全归位

A.7 最小验证步骤

3.1 通道模式要选 `PWM Generation CHx`

3.2 `Pulse = 0` 的意义

3.3 `PWM mode 1` + `Polarity High`

3.4 `Auto-reload preload = Enable`

3.5 生成的 `tim.c` 里看什么

四、启动：`HAL_TIM_PWM_Start` 只调一次

4.4 "关设备"用 CCR=0，不要用 `HAL_TIM_PWM_Stop`

A.1 参数宏（`main.c` 顶部）

A.2 启动 PWM（`main()` 的 USER CODE 2 区）