两个平面旋转平移坐标系间的坐标变换关系在三维空间中,考虑两个右手直角坐标系 O1X1Y1Z1O_1X_1Y_1Z_1O1X1Y1Z1 与 O2X2Y2Z2O_2X_2Y_2Z_2O2X2Y2Z2。已知 O2O_2O2 在 O1X1Y1Z1O_1X_1Y_1Z_1O1X1Y1Z1 中的坐标为 (a,b,0)(a,b,0)(a,b,0),而 O2X2Y2Z2O_2X_2Y_2Z_2O2X2Y2Z2 的姿态由 O1X1Y1Z1O_1X_1Y_1Z_1O1X1Y1Z1 绕自身 Z1Z_1Z1 轴逆时针旋转 θ\thetaθ 角后,再将原点平移至 O2