ROS版本的ORB-SLAM3用RealSense D455相机实时运行测试

RobotsRuning2023-08-02 22:46

配置环境

C++11

检查G++版本，查看是否支持C++11

一般g++版本大于4.7即可

复制代码

g++ -v

Pangolon

地址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

先安装OpenGL，Glew

bash 复制代码

### 编译orb-slam3发现pangolin编译错误排查的环境问题
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
sudo apt-get install doxygen
######################################################

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev

bash 复制代码

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install

如果你想建立文档，你已经安装了Doxygen，你可以执行:

bash 复制代码

cmake --build . --target pangolin_doc
sudo make install

编译构建出现问题，如果卸载一些依赖后，编译仍有问题，最好重新下载源码安装，make claen 没用，删除build也没用。

3.Eigen3

需要最少3.1.0

Eigen是用于线性代数的C ++模板库：矩阵，向量，数值解算器和相关算法。这里使用命令行安装。

cpp 复制代码

sudo apt install libeigen3-dev
 
//若默认安装的是 /usr/include/eigen3 下，将Eigen文件夹拷贝一份到/usr/local/include 下
sudo cp -r /usr/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

4.DBoW2 and g2o

虽然orb-slam3项目中自带，但还是先源码编译了一遍，对后面的编译五影响。

下载编译 DBoW2

bash 复制代码

git clone https://github.com/dorian3d/DBoW2.git DBoW2
cd DBoW2
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

下载编译 g2o（对cmake版本有要求）

cpp 复制代码

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git g2o
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

5.ORB_SLAM3

在上述环境没差错，即可编译orb-slam3项目。

后面明天接着写