在以往的Prometheus 450（P450）无人机上，我们搭载的是Intel Realsense T265定位模块，使用USB连接方式挂载到机载计算机allspark上，通过机载上SDK驱动T265运行并输出SLAM信息，以此来实现室内定位功能。
为进一步提升P450系列无人机室内定位的稳定性与可靠性，同时将定位精度控制在10cm以内，近期我们将进行多种方案研测，本期我们将用P450进阶款（即将推出）无人机搭载VIOBOT模块做进一步研测。
VIOBOT模块
VIOBOT模块是基于双目相机和IMU等多传感器融合的VIO（视觉惯性里程计）组件系统。该组件集多传感器、视觉算法与算力平台于一体，视觉+IMU硬件时间同步，可实时输出点云、深度图、位姿等数据。
其主要优势包括：
（1）系统将传感器/算力平台/算法合一，大大优化了感知规划系统架构；
（2）先进高效的视觉融合算法，实现良好的鲁棒性，兼具高精度感知；
（3）算法与硬件高度协同配合，使系统精简高效；
（4）MCU时间同步，实现毫秒级的超低时延；
（5）简单易用，无需繁琐的初始化调试，开机即可开始感知。
该模块通过网口与无人机进行数据交互，相比于USB接口，网口的稳定性更高，通过Mini Homer可以将VIOBOT与机载计算机进行同一局域网组网。
实验场景分为室内环境和地下停车库环境，接下来跟随阿木，一起来看下测试情况吧！
【P450进阶款开源无人机】室内新SLAM模块，更稳定更高效！
此次试验用到的设备
P450进阶款无人机：基于开源飞控PX4及机器人操作系统ROS打造，搭载不同的机载计算机，支持高低性能边缘计算能力；搭载不同定位设备，支持室内室外多种场景定位；机载计算机内置了开源自主无人机软件平台Prometheus，提供稳定可靠的控制SDK；Prometheus专业版地面站提供方便快捷的交互使用。
Allspark机载计算机：接口丰富、功能强大、预装Prometheus软件系统，支持二次开发。
SLAM模块VIOBOT：基于双目相机和IMU等多传感器融合的位姿VIO（视觉惯性里程计）组件系统。
Mini Homer图数传：小体积、远距离、功耗低、穿墙能力强，支持组网（1对8）和中继。
地面端：Mini Homer地面端及遥控器一体。
笔记本电脑：地面站监测无人机状态以及交互功能。
总体硬件设计
软件设计
实验结果分析
1、VIOBOT与飞行轨迹对比
轨迹基本重合，并且位置实时刷新频率也相对正常。
2、悬停精度分析
下图是根据飞机飞行日志得到悬停的精度，从视频来看，悬停精度也相对不错。
总体来看，VIOBOT模组用在P450进阶款无人机上的表现还是不错的，达到了我们的预期。以往我们在P230无人机上已经做过 VINS-fusion的工程实现，Prometheus机载代码的复用性强，因此再切换到VIOBOT作为SLAM输入很方便，实际飞行效果也很稳定。后面我们也会多多使用VIOBOT在无人机上的应用，期待下次测评！
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