ROS（5）PX4仿真安装及运行

1、配置，提升下载速度

启动

$ cd clash-for-linux
$ sudo bash start.sh
$ source /etc/profile.d/clash.sh
$ proxy_on

关闭

$ cd clash-for-linux
$ sudo bash shutdown.sh
$ proxy_off

2、安装PX4开源无人机

bash 复制代码

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

在PX4根目录执行

安装时如果下载较慢，则需要加快下载速度

bash 复制代码

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --no-sim-tools --no-nuttx

bash 复制代码

sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -y

如果有安装失败的情况，执行

复制代码

python3 -m pip install --upgrade pip

python3 -m pip install --upgrade Pillow

bash 复制代码

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --fix-missing

更新并重启系统

**注意：下方命令为继续下载未下载完的组件，如在github执行clone时出错可执行命令

复制代码

git submodule update --init --recursive

打开gazebo

重启后

make distclean

打开gazebo

make px4_sitl_default gazebo

加载px4 v3部件

加载px4 v3部件

make px4_fmu-v3_default

**报错：arm-none-eabi-gcc

sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi

3、利用ros查看无人机飞行

cd PX4-Autopilot
make px4_sitl_default gazebo
终端输入 commander takeoff ，可以看到无人机起飞
终端输入 commander land ，可以看到无人机降落

添加环境变量

source ~/px4/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/px4/PX4-Autopilot ~/px4/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/px4/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/px4/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic

安装mavros

cpp 复制代码

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

bash 复制代码

sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

**注意：如果未执行上方安装命令，则会报错 UAS:GeographicLib exception: File not readable

执行命令

bash 复制代码

roslaunch mavros px4.launch

如果出现FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory报错，是由于没有链接硬件所致。

也可以参考树莓派串口通信设置 - 知乎，解决serial0和ttyAMA0映射关系问题

4、安装QGC

Download and Install · QGroundControl User Guidehttps://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html

On the command prompt enter:

复制代码

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libqt5gui5 -y
sudo apt install libfuse2 -y

Logout and login again to enable the change to user permissions.

Download QGroundControl.AppImage.(下载后的文件放到指定文件夹中)

Install (and run) using the terminal commands:

复制代码

chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage  (or double click)

5、px4仿真

启动gazebo、mavros、px4.launch等

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

如果启动成功，可以使用commander takeoff / commander land执行起飞和降落

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