（32）测距仪(声纳、激光雷达、深度摄影机)

文章目录

[32.1 单向测距仪](#32.1 单向测距仪)

[32.2 全向性近距离测距仪](#32.2 全向性近距离测距仪)

[32.3 基于视觉的传感器](#32.3 基于视觉的传感器)

前言

旋翼飞机/固定翼/无人车支持多种不同的测距仪，包括激光雷达（使用激光或红外线光束进行距离测量）、360 度激光雷达（可探测多个方向的障碍物）和声纳（使用超声波）。该类别还包括 Maxbotix 声纳和脉冲光 LED 测距仪。这些设备可用于测量近地距离，以实现精确着陆和高度控制、水深或作为近距离传感器的物体距离，以实现物体规避(Object Avoidance)。视觉系统（参见英特尔 RealSense 深度摄像头）(Intel RealSense Depth Camera)也可用于物体回避。

前向测距仪也可用于避障。请参阅测距仪设置概述(Setup Overview)了解更多信息。

！ Note

向下测距仪自动用于高度可控的飞行模式，如 Altitude Hold、Loiter 和 PosHold 模式。在超过 RNGFNDx_MAX_CM 之前，将使用传感器的数据，之后将切换到气压计。

Copter 在自动模式下支持地形跟踪(Terrain Following)。

Copter 还可使用测距仪进行目标规避(Object Avoidance)。

！ Warning

RNGFNDx_MAX_CM 必须设置为经过测试的适当值。如果 RNGFNDx_MAX_CM 的值大于传感器的量程，自动驾驶仪将无法对所提供的数据做出正确响应。

根据你的设置，点击以下链接（或侧边栏中的链接）获取配置信息。

32.1 单向测距仪

32.2 全向性近距离测距仪

32.3 基于视觉的传感器

Intel Realsense Depth Camera