概述
因为公司项目的需求,需要解析各种GNSS接收机的协议。在解析的过程中,经常涉及GNSS接收机协议伪距数据的单位转换问题,目前遇到最多就是从码片(chip)转换成米(m)的情况,故而通过该文章记录下来,方便将来检索。
目前接触的GNSS接收机协议,大部分都是L1/G1/B1频点才会出现码片计数的情况,这应该和早期接收机的设计有关,新出的接收机已经很少用码片作为单位的,大部分都是用米。故而文章也只是针对L1/G1/B1频点做出相关记录。
基础知识
GPS 信号
L1 C/A
GPS L1 C/A播发的码型是Gold码。码周期是1023个码片,所以在1.023MHz时钟驱动下,一个周期信号长度(1023个码片)为1ms,即每隔1ms产生一个周期的全部1023个码片,每个码片持续时间长度为1ms/1023 ≈1us,码元的宽度为293.05m,测距精度为2m到3m。
GLONASS 信号
L1(G1)/L2(G2)
GLONASS信号民用播发都是C/A码,码速率为511 kHz ,码长511 ,码周期1 ms 。
北斗信号
B1I
北斗伪卫星系统中Gold码的速率为2.046Mcps,长度为2046,伪码周期为1ms,即1个伪码周期包含2046个码片。
具体代码
c
#ifndef LIGNT_SPEED
#define LIGNT_SPEED (299792458.0)
#endif
/*sow :历元时刻*/
/*chips :码片计数*/
/*raidx :数据协议中的单位,例如:1/2048 chip,该字段就是2048*/
double gps_l1_chip2pr(double sow, double chips, int raidx)
{
double s = sow - (int)sow; //计算观测数据非整秒时刻
double p = chips / (raidx * 1.0) / 1024000.0; //计算发射时刻, 1024000 = 码长 * 1000(转换成以秒为单位)
double d = s - p; //计算传输时长
if(d < 0.0) { d += 1.0f; } //负数,表示传输过程中跨秒了,故而 +1.0f
return d * LIGNT_SPEED; //传输时长 * 光速 = 伪距
}
/*sow :历元时刻*/
/*chips :码片计数*/
/*raidx :数据协议中的单位,例如:1/2048 chip,该字段就是2048*/
double bd_b1i_chip2pr(double sow, double chips, int raidx)
{
double s = sow - (int)sow; //计算观测数据非整秒时刻
double p = chips / (raidx * 1.0) / 2046000.0; //计算发射时刻, 2046000 = 码长 * 1000(转换成以秒为单位)
double d = s - p; //计算传输时长
if(d < 0.0) { d += 1.0f; } //负数,表示传输过程中跨秒了,故而 +1.0f
return d * LIGNT_SPEED; //传输时长 * 光速 = 伪距
}
/*sow :历元时刻*/
/*chips :码片计数*/
/*raidx :数据协议中的单位,例如:1/2048 chip,该字段就是2048*/
double glo_b1i_chip2pr(double sow, double chips, int raidx)
{
double s = sow - (int)sow; //计算观测数据非整秒时刻
double p = chips / (raidx * 1.0) / 511000.0; //计算发射时刻, 511000 = 码长 * 1000(转换成以秒为单位)
double d = s - p; //计算传输时长
if(d < 0.0) { d += 1.0f; } //负数,表示传输过程中跨秒了,故而 +1.0f
return d * LIGNT_SPEED; //传输时长 * 光速 = 伪距
}