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让GNSS&RTK不再难【第17讲 RTK定位技术原理-站间单差浮点解--第1部分】RTK技术其实就是在RTD技术的基础上增加载波观测值的使用。由于伪距的误差在分米量级，即使我们通过站间单差消除掉绝大部分的伪距误差，但受限于伪距的精度，我们也只能达到分米量级的定位水平。

Mr.Peng~NtripShare

NtripShare2024年第二季度主要技术进展1、解算引擎增加根据卫星多路径效应自动剔除卫星的算法。2、解算引擎增加解算时间段限制（发现贵州某地在晚12点周期性效果变差）。

月照银海似蛟龙

IMU&GNSS的误差状态卡尔曼滤波器（ESKF）---更新过程前面介绍的是ESKF的运动过程，现在考虑更新过程。假设一个抽象的传感器能够对状态变量产生观测，其观测方程为抽象的h,那么可以写为其中z为观测数据，v为观测噪声，V为该噪声的协方差矩阵。

2024.1.27 GNSS 学习笔记1.精确的描述轨道的一组数据(星历)是实现精确定位与导航的基础。2.GNSS卫星广播星历的提供方式一般有两种：一种是提供开普勒轨道参数和必要的轨道摄动改正项参数，如GPS、BDS、Galileo三大系统采用此种模式，还有QZSS系统；另一种是提供卫星运动状态向量，通过积分获取卫星位置，如GLONASS系统，以及SBAS系统。

GNSS数据及产品下载地址(FTP/HTTP)天线改正文件(atx)下载 Index of /pub/station/general通用广播星历(brdc/brdm)： ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/pub/gps/data/daily/YYYY/brdc ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/pub/gps/data/campaign/mgex/daily/rinex3/YYYY/brdm ftp://epncb.oma.be/pub/obs/BRDC

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第三讲GNSS相关时间系统和转换第四讲观测值的产生和分类 | GNSS(RTK)课程学习笔记day2说明：以下笔记来自计算机视觉life吴桐老师课程：从零掌握GNSS、RTK定位[链接]，从零掌握RTKLIB[链接]。非原创！且笔记仅供自身与大家学习使用，无利益目的。

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GNSS技术在交通运输领域的创新应用全球导航卫星系统（GNSS）技术在交通运输领域发挥着越来越重要的作用，为汽车导航、航空、海运等交通模式提供了精准的定位和导航服务。本文将深入探讨GNSS技术在交通运输领域的应用，以及它对交通管理、安全性和效率的积极影响。

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GAMP源码阅读：RINEX文件读取原始 Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning

移远通信携手MIKROE推出搭载LC29H系列模组的Click boards开发板，为物联网应用带来高精定位服务近日，移远通信与MikroElektronika（以下简称“MIKROE”）展开合作，基于移远LC29H系列模组推出了多款支持实时动态载波相位差分技术（RTK）和惯性导航（DR）技术的Click Boards™ 开发板，为物联网设备带来使用简单、性价比高的厘米级高精定位服务。

GNSS伪距从码片到米的单位转换因为公司项目的需求，需要解析各种GNSS接收机的协议。在解析的过程中，经常涉及GNSS接收机协议伪距数据的单位转换问题，目前遇到最多就是从码片(chip)转换成米(m)的情况，故而通过该文章记录下来，方便将来检索。目前接触的GNSS接收机协议，大部分都是L1/G1/B1频点才会出现码片计数的情况，这应该和早期接收机的设计有关，新出的接收机已经很少用码片作为单位的，大部分都是用米。故而文章也只是针对L1/G1/B1频点做出相关记录。

基于AlgoT1设备改进多源融合定位算法(GNSS+INS+VISION)AlgoT1是融合了GNSS+IMU+VISION的数据平台，并且在开源代码上进行了改进，用该设备实测了一组数据，得到的效果还行，对做多源融合算法研究是个不错的选择。

不学习就落后

在线/开源GNSS处理软件/平台介绍当前，存在较多的GNSS开源/免费软件，可用于质量检核、RTK解算和PPP解算等，本文总结了部分常用的处理软件，其详细信息如表1和表2所示。