[ROS2系列] ubuntu 20.04测试rtabmap

背景：

[一、配置 turtlebot3](#一、配置 turtlebot3)

[二、安装RTAB-Map ROS2包：](#二、安装RTAB-Map ROS2包：)

[三、启动 Turtlebot3 模拟器：](#三、启动 Turtlebot3 模拟器：)

[四、启动 RTAB 地图：](#四、启动 RTAB 地图：)

五、启动导航（nav2_bringup应安装软件包）：

背景：

1、设备：pc；旭日派x3（后续会加上，目前只有pc）

2、环境：Ubuntu20.04；ROS2（Foxy）

一、配置 turtlebot3

turtlebot3缺什么东西参考地平线文档5.2. Nav2 --- 地平线机器人平台用户手册 1.0 文档

二、安装RTAB-Map ROS2包：

  cd ~/ros2_ws
  git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git src/rtabmap
  git clone --branch ros2 https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
  rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
  export MAKEFLAGS="-j6" # Can be ignored if you have a lot of RAM (>16GB)
  #但是这个地方我设置的2
  colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

复制代码

解析：export MAKEFLAGS="-j6"
这句命令是设置环境变量`MAKEFLAGS`的值为`"-j6"`。它通常用于告诉编译工具`make`在编译过程中使用多个并行工作线程（也称为"jobs"）。具体来说：

- `"-j6"` 中的 `-j` 参数告诉 `make` 启动多少个并行工作线程来执行编译任务。在这里，`6` 意味着同时启动 6 个并行工作线程。这可以显著加快编译过程，特别是在具有多个处理器核心的计算机上。

- 注释 `# Can be ignored if you have a lot of RAM (>16GB)` 是对命令的一个注释，它建议如果你的计算机具有大于16GB的RAM内存，那么可以忽略这个设置，因为RAM较大的计算机通常更能容纳并行编译所需的内存。在内存受限的系统上，使用太多并行工作线程可能导致内存不足的问题，因此可以根据系统资源来决定是否设置 `-j` 参数。

总之，这个命令是用来控制编译工具在编译过程中使用多少并行工作线程，以加快编译速度。根据你的计算机硬件和内存情况，你可以选择是否使用这个设置以及设置多少个并行工作线程。

注：我在build时候一直不成功，显示缺少东西，解决方法：

  sudo apt remove ros-foxy-rtabmap*

一直build，直至成功。
*

三、启动 Turtlebot3 模拟器：

   export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
   ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

   export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
   ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

四、启动 RTAB 地图：

notranslate 复制代码

ros2 launch rtabmap_demos turtlebot3_scan.launch.py

rtab_map

五、启动导航（`nav2_bringup`应安装软件包）：