PCLVisualizer显示点云的深层用法

以下代码均是在QT中使用QVTKOpenGLNativeWidget的简单教程以及案例-CSDN博客文章的基础上，修改按钮对应的槽函数中的程序。

1.显示文件中点云颜色属性信息，利用PointCloudColorHandlerRGBField得到每个点云对应的颜色。

复制代码

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);   //创建点云指针
    QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this, "Open PointCloud", ".", "Open PCD files(*.pcd)");
    if(fileName == "") return;
    pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(),*cloud);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGBA> rgb(cloud); 
    view->addPointCloud<pcl::PointXYZRGBA>(cloud, "sample cloud");
    //view->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud"); // 用于改变显示点云的尺寸
    view->resetCamera();    //视角
    ui->guiwidget->update();

2.自定义点云颜色，利用PointCloudColorHandlerCustom将整个点云进行着色。

复制代码

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);   //创建点云指针
    QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this, "Open PointCloud", ".", "Open PCD files(*.pcd)");
    if(fileName == "") return;
    pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(),*cloud);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 255, 0, 255);
    view->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color,"sample cloud"); /添加点云时，可以指定添加到视窗中点云的PointCloudColorHandlerRGB着色处理对象。 
    view->resetCamera();    //视角
    ui->guiwidget->update();

3.用颜色区别深度，利用PointCloudColorHandlerGenericField将不同的深度值显示为不同的颜色，实现以颜色区分深度的目的；PointCloudColorHandlerCustom将点云作为整体并统一着色，PointCloudColorHandlerGenericField将点云按深度值("x"、"y"、"z"均可)的差异着以不同的颜色。

复制代码

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);   //创建点云指针
    QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this, "Open PointCloud", ".", "Open PCD files(*.pcd)");
    if(fileName == "") return;
    pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(),*cloud);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(cloud, "y"); // 按照y字段进行渲染
    view->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, fildColor,"sample cloud");  //添加点云的时候，指定添加到视窗中点云的PointCloudColorHandlerRGB着色处理对象。
    view->resetCamera();    //视角
    ui->guiwidget->update();