在docker环境下从头搭建openvslam/orb_slam3的流程记录以及问题总结

文章目录

- [0. 前言](#0. 前言)
- [1. MobaXterm软件](#1. MobaXterm软件)
- [2. docker操作](#2. docker操作)
- - [2.1. 拉一个ubuntu镜像](#2.1. 拉一个ubuntu镜像)
  - [2.2. 修改名字（可选）](#2.2. 修改名字（可选）)
  - [2.3. 删除之前的docker镜像（可选）](#2.3. 删除之前的docker镜像（可选）)
- [3. openvslam搭建流程](#3. openvslam搭建流程)
- - [3.1. 起容器](#3.1. 起容器)
  - [3.2. 前置包的安装](#3.2. 前置包的安装)
  - [3.3. 安装Eigen](#3.3. 安装Eigen)
  - [3.4. 安装opencv](#3.4. 安装opencv)
  - [3.5. 安装DBoW2](#3.5. 安装DBoW2)
  - [3.6. 安装g2o](#3.6. 安装g2o)
  - [3.7. 安装Pangolin库](#3.7. 安装Pangolin库)
  - [3.8. 安装yaml-cpp （可选）](#3.8. 安装yaml-cpp （可选）)
  - [3.9. 安装openvslam](#3.9. 安装openvslam)
  - [3.10. 安装openssh](#3.10. 安装openssh)
  - [3.11. MobaXterm软件远程连接容器](#3.11. MobaXterm软件远程连接容器)
  - [3.12. 运行demo](#3.12. 运行demo)
- [4. orb_slam3搭建流程](#4. orb_slam3搭建流程)
- - [4. 1. 起容器](#4. 1. 起容器)
  - [4.2. 前置包的安装](#4.2. 前置包的安装)
  - [4.3. 安装Eigen](#4.3. 安装Eigen)
  - [4.4. 安装opencv](#4.4. 安装opencv)
  - [4.5. 安装Pangolin库](#4.5. 安装Pangolin库)
  - [4.6. 安装bosst库](#4.6. 安装bosst库)
  - [4.7. 安装DBoW2](#4.7. 安装DBoW2)
  - [4.8. 安装g2o](#4.8. 安装g2o)
  - [4.9. 安装Sophus](#4.9. 安装Sophus)
  - [4.10. 解压ORBvoc.txt.tar.gz压缩包](#4.10. 解压ORBvoc.txt.tar.gz压缩包)
  - [4.11. 安装orb_slam3](#4.11. 安装orb_slam3)
  - [4.12. 安装openssh](#4.12. 安装openssh)
  - [4.13. MobaXterm软件远程连接容器](#4.13. MobaXterm软件远程连接容器)
  - [4.14. 运行demo](#4.14. 运行demo)
- [5. 编译问题](#5. 编译问题)
- - [5.1 MobaXterm相关问题](#5.1 MobaXterm相关问题)
  - - [5.1.1 问题1：报错显示 "xclock command not found"：](#5.1.1 问题1：报错显示 “xclock command not found”：)
    - [5.1.2 问题2：报错显示 "Error: Can't open this Distplay"](#5.1.2 问题2：报错显示 "Error: Can't open this Distplay")
    - [5.1.3 问题3：报错显示 "error: XDG RUNTIME DIR not set in environment"](#5.1.3 问题3：报错显示 "error: XDG RUNTIME DIR not set in environment")
  - [5.2 编译问题](#5.2 编译问题)
  - - [5.2.1 问题1：报错显示 "No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libjpeg.so', needed by 'src/libpangolin.so'. Stop"](#5.2.1 问题1：报错显示 "No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libjpeg.so', needed by 'src/libpangolin.so'. Stop")
    - [5.2.2 问题2：报错显示 "fatal error: openssl/md5.h: No such file or directory"](#5.2.2 问题2：报错显示 "fatal error: openssl/md5.h: No such file or directory")
    - [5.2.3 问题3：报错显示 "cannot find -lboost_serialization"](#5.2.3 问题3：报错显示 "cannot find -lboost_serialization")
  - [5.3. 之前遇到的编译问题](#5.3. 之前遇到的编译问题)
  - - [5.3.1 问题1：报错显示 "Could not find the following static Boost libraries"](#5.3.1 问题1：报错显示 "Could not find the following static Boost libraries")
    - [5.3.2 问题2：报错显示 "/usr/bin/ld: cannot find -lboost_system-mt"](#5.3.2 问题2：报错显示 "/usr/bin/ld: cannot find -lboost_system-mt")
    - [5.3.3 问题3：报错显示 "//data/casia_mosaic_liyi_linux/src/siftgpu_extractor/SiftGPU/bin/libsiftgpu.so: undefined reference to `__cudaRegisterFatBinary@libcudart.so.11.0"](#5.3.3 问题3：报错显示 "//data/casia_mosaic_liyi_linux/src/siftgpu_extractor/SiftGPU/bin/libsiftgpu.so: undefined reference to `__cudaRegisterFatBinary@libcudart.so.11.0")
    - [5.3.4 问题4：报错显示 "//data/casia_mosaic_liyi_linux/src/siftgpu_extractor/SiftGPU/bin/libsiftgpu.so: undefined reference to `ilGetIntege"](#5.3.4 问题4：报错显示 "//data/casia_mosaic_liyi_linux/src/siftgpu_extractor/SiftGPU/bin/libsiftgpu.so: undefined reference to `ilGetIntege")
    - [5.3.5 问题5：报错显示 "//data/casia_mosaic_liyi_linux/src/siftgpu_extractor/SiftGPU/bin/libsiftgpu.so: undefined reference to `std::__cxx11::basic_ostringstream<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >::basic_ostringstream()@GLIBCXX_3.4.26"](#5.3.5 问题5：报错显示 "//data/casia_mosaic_liyi_linux/src/siftgpu_extractor/SiftGPU/bin/libsiftgpu.so: undefined reference to `std::__cxx11::basic_ostringstream<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >::basic_ostringstream()@GLIBCXX_3.4.26")
    - [5.3.6 问题6：报错显示 "//data/casia_mosaic_liyi_linux/src/siftgpu_extractor/SiftGPU/bin/libsiftgpu.so: undefined reference to `log@GLIBC_2.29"](#5.3.6 问题6：报错显示 "//data/casia_mosaic_liyi_linux/src/siftgpu_extractor/SiftGPU/bin/libsiftgpu.so: undefined reference to `log@GLIBC_2.29")
    - [5.3.7 问题7：报错显示 "apt-file not found"](#5.3.7 问题7：报错显示 "apt-file not found")
    - [5.3.8 问题8：报错显示 "ld.so.conf: No such file or directory"](#5.3.8 问题8：报错显示 "ld.so.conf: No such file or directory")

0. 前言

最近基于公司的需求，开始搭建Slam算法。在搭建Slam算法的过程中，我遇到了很多问题。为了方便后续的重复部署以及给读者朋友做一个参考，因此，我记录了在服务器上通过docker搭建openvslam以及orb_slam3的全部过程，并且整理了遇到的编译问题。

本文主要内容如下：

第一部分：MobaXterm软件

第二部分：docker操作

第三部分：openvslam搭建流程

第四部分：orb_slam3搭建流程

第五部分：编译问题

参考博客：

1. MobaXterm软件

本次部署因为是在远程服务器上，无法在命令行窗口显示Slam的定位和建图过程。因此，采用带有Xserver的MobaXterm软件。该软件可以通过Xserver服务来可视化服务器上的图形化窗口。

第一步，建立你的session：

第二步，测试可视化显示

输入xclock或者xeyes查看是否可以可视化显示：

在可视化窗口时，遇到问题可以查看第5章节中是否存在解决方法，如果依旧没有解决可以在评论区提出，我们一起解决。

2. docker操作

2.1. 拉一个ubuntu镜像

bash 复制代码

 sudo docker pull ubuntu:18.04

2.2. 修改名字（可选）

我个人喜欢把镜像重命名一下，方便管理。
注意：不是把原始镜像重命名，而是重新生成一个新的镜像

bash 复制代码

sudo docker tag f9a80a55f492 liyi_cpp:1.0
# f9a80a55f492 是ubuntu:18.04的镜像编号。
# liyi_cpp:1.0是重命名的名字和版本号。

2.3. 删除之前的docker镜像（可选）

bash 复制代码

sudo docker rmi ubuntu:18.04

3. openvslam搭建流程

OpenvSlam的官方仓库已经关闭，但是github作者：zm0612 已经fork下来可以继续进行安装。

该作者还有一个csdn的博客进行安装说明，我就是参考的这个博主的内容进行整理的。

读者朋友也可以参考这个博主的文章：
作者：一点儿也不萌的萌萌，开源SLAM框架学习------OpenVSLAM源码解析：第一节安装和初探

openvslam的环境包含以下安装包：

Eigen：用于矩阵运算。
g2o：用于优化基于图的非线性误差函数。
SuiteSparse: 一组与稀疏矩阵相关的包。
DBoW2：用于图像检索的词袋图像数据库。
yaml-cpp：yaml文件管理的包。（可选）
OpenCV：数字图像处理的包。
Pangolin：用于可视化显示的包。

这些包我已经提前下好了，放在百度云中，读者朋友可以自行下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1wT95r1iJFwyVg8vhPbcGtQ

提取码：1234

3.1. 起容器

基于之前拉取的镜像，起一个容器。

bash 复制代码

sudo docker run --name openvslam -v /media/DATA/liyi/project/vscode:/data -p 6790:22 --gpus=all -it liyi_cpp:1.0 /bin/bash
# --name 后面是容器名字
# -v 指的是本地目录和容器目录的映射关系
# -p 指的是容器开放的端口的映射
# --gpus 指的是容器可以调用nvidia的gpu。all指的是全部的显卡
# -it 后面跟着镜像的名字和版本号

3.2. 前置包的安装

基于基础使用以及依赖库，需要提前安装一些包。代码如下：

bash 复制代码

sudo apt update -y
apt upgrade -y --no-install-recommends
# basic dependencies
apt install -y build-essential pkg-config cmake git wget curl unzip vim
# g2o dependencies
apt install -y libatlas-base-dev libsuitesparse-dev
# OpenCV dependencies
apt install -y libgtk-3-dev
apt install -y ffmpeg
apt install -y libavcodec-dev libavformat-dev libavutil-dev libswscale-dev libavresample-dev
# eigen dependencies
apt install -y gfortran
# other dependencies
apt install -y libyaml-cpp-dev libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# (if you plan on using PangolinViewer)
# Pangolin dependencies
apt install -y libglew-dev
# 用来读取jpeg图像的包。
apt install -y libjpeg