1.rviz
1.前提
rviz-三维可视化平台可以满足ROS针对机器人的可视化需求。在Gazebo那里也可以看到rviz可以让模型显示在rviz上。
2.rviz的安装与运行
1.rviz的安装
sudo apt-get install ros-melodic-rviz
2.rviz的运行
roscore
rviz/rosrun rviz rviz
3.rviz界面
1.视图区
用于可视化数据显示
2.工具栏
提供视角控制、目标设置、发布地点等。
3.视角设置区
不同的观测视角。
4.时间显示区
显示当前系统时间和ROS时间。
5.显示列表
显示当前选择的显示插件，可配置每个插件的属性。
4.数据可视化
在显示列表处有add
在这里就可以添加一系列的器件。
2.rosbag
1.记录数据
1.先启动乌龟
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 2.记录数据
rosbag record --help
rosbag record -a
记录完成后CTRL+C
3.查看回放数据
rosbag info <数据包>
4.数据回放
rosbag play 2023-11-03-19-29-16.bag 
等待一段时间后开始数据回放
