文章目录
[1 串行连接](#1 串行连接)
[2 I2C 连接](#2 I2C 连接)
[3 参数说明](#3 参数说明)
前言
Lightware SF20 和 LW20 是体积小、测距远(100m)、精度高的测距仪。有两种型号,LW20/Ser 使用串行接口,LW20/I2C 使用 I2C 接口。
1 串行连接
对于串行连接,你可以使用任何备用 UART。将 UART 的 RX 线连接到激光雷达的 TX 线,再将 UART 的 TX 线连接到激光雷达的 RX 线。同时连接 GND 和 5V 线路。你不需要流量控制引脚。
下图显示了如何连接 SERIAL4。
如果使用无外壳 SF20,请确保调试线如下所示:
然后,你需要设置串行端口和测距仪参数。如果你使用的是 Pixhawk 上的 SERIAL4/5 端口,那么如果是系统中的第一个测距仪,则需要设置以下参数(可使用任务规划器配置/调优 | 完整参数列表页面进行设置):
- SERIAL4_PROTOCOL = 9 (Lidar);
- SERIAL4_BAUD = 115(115200 波特)适用于较新的传感器,19(19200 波特)适用于2018年年中之前生产的传感器;
- RNGFND1_TYPE = 8 (LightWareSerial);
- RNGFND1_SCALING = 1;
- RNGFND1_MIN_CM = 5;
- RNGFND1_MAX_CM = 9500。这是测距仪能够可靠读取的距离(厘米);
- RNGFND1_GNDCLEAR = 10或更精确,即飞行器着陆时测距仪到地面的距离(厘米)。该值取决于测距仪的安装方式。
如果你使用的是 Pixhawk 上的 Telem2 端口,则应将 SERIAL2_PROTOCOL 设置为 9,将SERIAL2_BAUD 设置为 115(115200 波特)或 19(19200 波特)。
请注意,某些飞行板上的激光雷达可能需要使用单独的 5V 电源。请参阅激光雷达使用手册中的功耗和自动驾驶仪上的外围电源限制。
2 I2C 连接
将激光雷达的 SDA 线连接到 Pixhawk I2C 端口的 SDA 线,将激光雷达的 SCL 线连接到 I2C 端口的 SCL 线。同时连接 GND 和 5V 线路。
如果使用无外壳 SF20,请确保电缆如下所示:
然后你需要配置测距仪参数,如下所示(可通过任务规划器配置/调优 | 完整参数列表页面完成):
- RNGFND1_TYPE = 7 (LightWareI2C);
- RNGFND1_ADDR = 102(激光雷达的 I2C 地址,十进制)。请注意,该设置为十进制。默认地址为 0x66 十六进制,十进制为 102;
- RNGFND1_SCALING = 1;
- RNGFND1_MIN_CM = 5;
- RNGFND1_MAX_CM = 9500。这是测距仪能够可靠读取的距离(厘米);
- RNGFND1_GNDCLEAR = 10或更精确,即飞行器着陆时测距仪到地面的距离(厘米)。该值取决于测距仪的安装方式。
测试传感器
传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"(声纳范围)。
3 参数说明
**1、**SERIAL4_PROTOCOL:串行4协议选择
注意:更改后需要重新启动。
控制 Serial4 端口应使用何种协议。请注意,Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。
Values |
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**2、**RNGFND1_TYPE:测距仪类型
连接测距仪的类型。
Values |
---|
**3、**RNGFND1_MIN_CM:测距仪最小距离
测距仪能可靠读取的最小距离(厘米)。
Increment | Units |
---|---|
1 | centimeters |
**4、**RNGFND1_MAX_CM:测距仪最大距离
测距仪能可靠读取的最大距离(厘米)。
Increment | Units |
---|---|
1 | centimeters |