简介
Moveit是一个由一系列移动操作的功能包组成的集成化开发平台,提供友好的GUI,是目前ROS社区中使用度排名前三的功能包,Moveit包含以下三大核心功能,并集成了大量的优秀算法接口:
- 运动学:KDL,Trac-IK,IKFast...
- 路径规划:OMPL,CHMOP,SBPL..
- 碰撞检测:FCL,PCD...
一、更新功能包版本
首先需要确保已安装的软件包为最新版本:
rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
二、下载依赖文件
Moveit源代码安装需要wstool，catkin_tools和可选的clang三类文件：
sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9
三、创建工作区和软件源
首先创建一个名为ws_moveit的工作区,在该工作区中执行安装操作:
mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit
四、加载必要的环境变量
根据安装的ROS版本，为ROS工作区提供源以加载必要的环境变量:
-
melodic版本选择:
source /opt/ros/melodic/setup.bash
-
kinetic版本选择:
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
五、下载源代码
下载所需的存储库，并从catkin工作区的根目录中进行构建：
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
注意:
- "wstool update -t src"步骤可能会因为网络问题漏掉某些软件包，若有下载失败的软件包需要重复执行该命令。一共有9个包：geometric_shapes, moveit, moveit_msgs, moveit_resources, moveit_tutorials, moveit_visual_tools, panda_moveit_config, rviz_visual_tools, srdfdom
- "rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro {ROS_DISTRO}"中的 {ROS_DISTRO}变量将会从已配置好的环境变量中选取
可能遇到问题：缺少依赖
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
moveit_resources_dual_panda_moveit_config: Cannot locate rosdep definition for [joint_state_publisher_gui]
panda_moveit_config: Cannot locate rosdep definition for [franka_description]
moveit_resources_panda_moveit_config: Cannot locate rosdep definition for [joint_state_publisher_gui]
moveit_tutorials: Cannot locate rosdep definition for [joy]
pilz_industrial_motion_planner: Cannot locate rosdep definition for [code_coverage]
moveit_servo: Cannot locate rosdep definition for [rosparam_shortcuts]
解决方法：sudo apt-get install ros-你的ROS版本-你缺少的东西
例如上述错误：
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
sudo apt-get install ros-melodic-joy
sudo apt-get install ros-melodic-rosparam-shortcuts
六、安装编译器缓存（可选环节）
从源代码构建全部甚至部分MoveIt可能需要一个小时。 编译器缓存可以防止重新编译未更改的文件，从而可以将此时间减少到几分钟。 最常用的编译器缓存是适用于gcc和其他类似编译器的ccache。
安装ccache：
sudo apt-get install ccache
安装后需要对ccache进行一系列的配置，要在所有受支持的编译器中自动使用ccache，需要将/ usr / lib / ccache目录放在PATH之前。
echo 'export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH' >> $HOME/.bashrc
source $HOME/.bashrc
使用以下命令，可以利用ccache查看build过程中命中率和缓存使用情况的统计信息：
ccache --show-stats
七、编译Moveit
catkin build
可能遇到问题：
- 缺少包
解决方法：
sudo apt-get install ros-melodic-包名
注：报错中缺少的包名中的"_"改为"-"
八、配置Catkin工作区环境变量
source ~/ws_moveit/devel/setup.bash # or .zsh, depending on your shell
九、安装Moveit
sudo apt-get install ros-melodic-moveit
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-pr2
十、更新环境变量
source /opt/ros/melodic/setup.bash
十一、检测安装是否成功
首先打开roscore
roscore
然后启动Moveit-Setup-Assistant：
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
启动成功后出现如下界面，恭喜你已经成功安装Moveit！
