【阿里云】图像识别 智能分类识别 增加垃圾桶开关盖功能点和OLED显示功能点(二)

咖喱年糕2023-11-25 20:42

一、增加垃圾桶开关盖功能

  • 环境准备

[二、PWM 频率的公式](#二、PWM 频率的公式)
三、pthread_detach分离线程，使其在退出时能够自动释放资源
四、具体代码实现

  • 图像识别数据及调试信息
  • wget-log打印日志文件

五、增加OLED显示功能
六、功能点实现语音交互视频

一、增加垃圾桶开关盖功能

实现功能：使用语音模块和摄像头在香橙派上做垃圾智能分类识别， 同时根据识别结果开关不同的垃圾桶的盖子。

环境准备

在《语音模块和阿里云图像识别结合》搭建环境的基础上， 接上用于开关盖的舵机(舵机模块可以直接粘在垃圾桶内侧），当前代码里仅用了2个舵机用于示例代码的编写，可以自行多购买3个垃圾桶和舵机用于区分4垃圾类型，接线位置如下：

实物图




二、PWM 频率的公式

这个 PWM 频率的公式可以更详细地表示为：

P W M f r e q = 1 × 1 0 6 pulse-width × range \\{PWMfreq} = \frac{1 \times 10^6}{\text{pulse-width} \times \text{range}} \ PWMfreq=pulse-width×range1×106

其中：

  • (\text{PWMfreq}) 是 PWM 的频率（赫兹）。
  • (1 \times 10^6) 是为了将频率从赫兹（Hz）转换为微秒（μs）。
  • (\text{pulse-width}) 是每个 PWM 脉冲的宽度（微秒）。
  • (\text{range}) 是 PWM 的范围，即 PWM 值的最大范围。

这个公式的基本思想是，PWM 的频率与脉冲宽度和范围有关。脉冲宽度表示每个 PWM 脉冲的持续时间，而范围表示 PWM 值的最大范围。通过调整这两个参数，可以控制 PWM 的频率。

三、pthread_detach分离线程，使其在退出时能够自动释放资源

pthread_detach 函数是 POSIX 线程库提供的一个函数，用于将一个线程标记为可被回收的。标记为可被回收的线程在退出时会自动释放其占用的系统资源，无需等待其他线程调用 pthread_join。

具体来说，当一个线程被标记为可被回收时，其退出状态会自动被收回。这对于那些不需要其他线程等待其结束的线程是有用的，因为它允许主线程或其他线程继续执行而无需等待这个线程的完成。

c 复制代码 
#include <pthread.h>

int pthread_detach(pthread_t thread);
  • pthread_detach 的参数是一个线程标识符（pthread_t 类型的变量），它表示要被标记为可被回收的线程。
  • 如果线程标识符为 thread 的线程处于 joinable 状态，那么它会被标记为可被回收，并且在线程退出时，其资源将被自动释放。
  • 如果线程已经处于 detached 状态，或者线程标识符不对应一个现存的线程，pthread_detach 函数将返回适当的错误码。

示例用法：

c 复制代码 
#include <pthread.h>

void *thread_function(void *arg) {
    // 线程的执行体
    // ...
    return NULL;
}

int main() {
    pthread_t my_thread;

    // 创建线程
    if (pthread_create(&my_thread, NULL, thread_function, NULL) != 0) {
        // 线程创建失败处理
        return 1;
    }

    // 将线程标记为可被回收
    if (pthread_detach(my_thread) != 0) {
        // 线程标记失败处理
        return 1;
    }

    // 主线程继续执行而不用等待子线程的结束
    // ...

    return 0;
}

在这个例子中，my_thread 线程被创建后立即被标记为可被回收，主线程可以继续执行而不用等待 my_thread 线程的完成。

总结：

你可以将这种机制称为"分离线程"或"分离父子线程"。当你将一个线程标记为可被回收，这个线程就不再和主线程形成关联，主线程不需要显式地等待它的结束。这样的线程就像"自洁"一样，它在结束时会自动释放资源。
这种机制对于那些主线程不关心其返回值，也不需要等待其结束的辅助线程是非常有用的。这样，主线程和辅助线程可以并行执行，提高了程序的性能。

四、具体代码实现

  1. 增加用于实现开光盖（驱动舵机）的源码文件（pwm.c）:
c 复制代码 
#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
#include "pwm.h"

// 根据PWM 频率公式：PWMfreq = 1 x 10^6 / (100 x range) 。
// 要得到PWM频率为50Hz，则range设置周期分为200步，周期20ms，控制精度相比硬件PWM较低。

// 设置指定PWM引脚的输出，实现模拟PWM
void pwm_write(int pwm_pin)
{
	pinMode(pwm_pin, OUTPUT);
	softPwmCreate(pwm_pin, 0, 200);	// 创建软件PWM，初始占空比为0%，范围为0到200
	softPwmWrite(pwm_pin, 10);		// 设置占空比为10%	45度
	delay(1000);					// 延时1秒
	softPwmStop(pwm_pin);			// 停止软件PWM
}

// 停止指定PWM引脚的输出
void pwm_stop(int pwm_pin)
{
	pinMode(pwm_pin, OUTPUT);
	softPwmCreate(pwm_pin, 0, 200);	// 创建软件PWM，初始占空比为0%，范围为0到200
	softPwmWrite(pwm_pin, 5);		// 设置占空比为5%	0度
	delay(1000);					// 延时1秒
	softPwmStop(pwm_pin);			// 停止软件PWM
}
  1. pwm.h代码：
c 复制代码 
#ifndef __PWM__H
#define __PWM__H

#define PWM_GARBAGE 7				// 干垃圾
#define PWM_RECOVERABLE_GARBAGE 5	// 可回收垃圾
#define PWM_WET_GARBAGE 8			// 湿垃圾
#define PWM_HAZARDOUS_GARBAGE 9		// 有害垃圾

void pwm_write(int pwm_pin);		// 设置指定PWM引脚的输出
void pwm_stop(int pwm_pin);			// 停止指定PWM引脚的输出

#endif
  1. 修改main.c代码，调整整体main函数的代码架构，利用多线程实现具体的功能（用到了线程里的条件变量控制线程间的数据同步）
c 复制代码 
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <wiringPi.h>
#include <pthread.h>

#include "uartTool.h"
#include "garbage.h"
#include "pwm.h"

int serial_fd = -1; // 串口文件描述符
pthread_cond_t cond; // 条件变量，用于线程之间的条件同步
pthread_mutex_t mutex; // 互斥锁，用于线程之间的互斥访问

 // 判断进程是否在运行
static int detect_process(const char * process_name)
{
	int n = -1; // 存储进程PID，默认为-1
	FILE *strm;
	char buf[128] = {0}; // 缓冲区
	
	// 构造命令字符串，通过ps命令查找进程
	sprintf(buf, "ps -ax | grep %s|grep -v grep", process_name);
	// 使用popen执行命令并读取输出
	if ((strm = popen(buf, "r")) != NULL) {
		if (fgets(buf, sizeof(buf), strm) != NULL) {
			printf("buf = %s\n", buf); 	//打印缓存区的内容
			n = atoi(buf); 				// 将进程ID字符串转换为整数
			printf("n = %d\n", n); 		// 打印下进程的PID
		}
	}
	else {
		return -1; // popen失败
	}	
	pclose(strm); // 关闭popen打开的文件流

	return n;
}

// 获取语音线程
void *pget_voice(void *arg)
{
	unsigned char buffer[6] = {0xAA, 0x55, 0x00, 0x00, 0X55, 0xAA};
	int len = 0;

	printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);
	// 串口未打开，退出线程
	if (-1 == serial_fd) {
		printf("%s|%s|%d: open serial failed\n", __FILE__, __func__, __LINE__);
		pthread_exit(0);
	}

	printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);
	// 循环读取串口数据
	while (1) {
		len = my_serialGetstring(serial_fd, buffer);

		printf("%s|%s|%d, len = %d\n", __FILE__, __func__, __LINE__, len);
		// 检测到特定数据，发出信号唤醒其他线程
		if (len > 0 && buffer[2] == 0x46) {
			printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);
			pthread_mutex_lock(&mutex);
			buffer[2] = 0x00;
			pthread_cond_signal(&cond);
			pthread_mutex_unlock(&mutex);

			system(WGET_CMD);
		}
	}
	pthread_exit(0);
}

// 发送语音线程
void *psend_voice(void *arg)
{
	pthread_detach(pthread_self());
	unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;

	// 串口未打开，退出线程
	if (-1 == serial_fd) {
		printf("%s|%s|%d: open serial failed\n", __FILE__, __func__, __LINE__);
		pthread_exit(0);
	}

	// buffer不为空时，通过串口发送数据(分类结果)
	if (NULL != buffer) {
		my_serialSendstring(serial_fd, buffer, 6);
	}
	pthread_exit(0);
}

// 控制垃圾桶线程
void *popen_trash_can(void *arg)
{
	pthread_detach(pthread_self());
	unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;

	// 根据垃圾类型控制PWM
	if (buffer[2] == 0x43) {		// 可回收垃圾
		printf("%s|%s|%d: buffer[2] = 0x%x\n", __FILE__, __func__, __LINE__, buffer[2]);
		pwm_write(PWM_RECOVERABLE_GARBAGE);
		delay(2000);
		pwm_stop(PWM_RECOVERABLE_GARBAGE);
	}
	else if (buffer[2] == 0x41) {	// 干垃圾
		printf("%s|%s|%d: buffer[2] = 0x%x\n", __FILE__, __func__, __LINE__, buffer[2]);
		pwm_write(PWM_GARBAGE);
		delay(2000);
		pwm_stop(PWM_GARBAGE);
	}
	else if (buffer[2] == 0x42) {	// 湿垃圾
        printf("%s|%s|%d: buffer[2]=0x%x\n", __FILE__, __func__, __LINE__,buffer[2]);
        pwm_write(PWM_WET_GARBAGE);
        delay(2000);
        pwm_stop(PWM_WET_GARBAGE);
    }
    else if (buffer[2] == 0x44) {	// 有害垃圾
        printf("%s|%s|%d: buffer[2]=0x%x\n", __FILE__, __func__, __LINE__,buffer[2]);
        pwm_stop(PWM_HAZARDOUS_GARBAGE);
        delay(2000);
        pwm_write(PWM_HAZARDOUS_GARBAGE);
    }
	pthread_exit(0);
}

// 垃圾分类线程
void *pcategory(void *arg)
{
	unsigned char buffer[6] = {0xAA, 0x55, 0x00, 0x00, 0X55, 0xAA};
	char *category = NULL;
	pthread_t send_voice_tid, trash_tid;

	while (1) {
		printf("%s|%s|%d: \n", __FILE__, __func__, __LINE__);
		pthread_mutex_lock(&mutex);
		pthread_cond_wait(&cond, &mutex);
		pthread_mutex_unlock(&mutex);

		printf("%s|%s|%d: \n", __FILE__, __func__, __LINE__);
		buffer[2] = 0x00;

		// 在执行wget命令之前添加调试输出
		printf("Executing wget command...\n");
		// 使用系统命令拍照
		system(WGET_CMD);
		// 在执行wget命令之后添加调试输出
		printf("Wget command executed.\n");
		
		// 判断垃圾种类
		if (0 == access(GARBAGE_FILE, F_OK)) {
			category = garbage_category(category);
			if (strstr(category, "干垃圾")) {
				buffer[2] = 0x41;
			}
			else if (strstr(category, "湿垃圾")) {
				buffer[2] = 0x42;
			}
			else if (strstr(category, "可回收垃圾")) {
				buffer[2] = 0x43;
			}
			else if (strstr(category, "有害垃圾")) {
				buffer[2] = 0x44;
			}
			else {
				buffer[2] = 0x45; // 未识别到垃圾类型
			}
		}
		else {
			buffer[2] = 0x45; // 识别失败
		}
		// 开垃圾桶开关
		pthread_create(&trash_tid, NULL, psend_voice, (void *)buffer);
		// 开语音播报线程
		pthread_create(&send_voice_tid, NULL, popen_trash_can, (void *)buffer);
		// buffer[2] = 0x00;
		// 删除拍照文件
		remove(GARBAGE_FILE); 
	}
	pthread_exit(0);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
	int ret = -1;
	int len = 0;
	char *category = NULL;
	pthread_t get_voice_tid, category_tid;

	wiringPiSetup();

	// 初始化串口和垃圾分类模块
	garbage_init ();

	// 用于判断mjpg_streamer服务是否已经启动
	ret = detect_process ("mjpg_streamer");

	if (-1 == ret) {
		printf("detect process failed\n");
        goto END;
	}
	
	// 打开串口
	serial_fd = my_serialOpen (SERIAL_DEV, BAUD);

	if (-1 == serial_fd) {
		printf("open serial failed\n");
		goto END;
	}

	// 开语音线程
	printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);
	pthread_create(&get_voice_tid, NULL, pget_voice, NULL);

	// 开阿里云交互线程
	printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);
	pthread_create(&category_tid, NULL, pcategory, NULL);

	// 创建互斥锁和条件变量
	pthread_join(get_voice_tid, NULL);
	pthread_join(category_tid, NULL);

	// 销毁互斥锁和条件变量
	pthread_mutex_destroy(&mutex);
	pthread_cond_destroy(&cond);

	// 关闭串口
	close(serial_fd);
END:
	// 释放垃圾分类资源
	garbage_final();

	return 0;
}

图像识别数据及调试信息


wget-log打印日志文件


wget-log 文件名通常是 wget 命令行工具的默认日志文件名，用于记录 wget 下载命令执行过程中的信息、警告和错误。wget 是一个用于在命令行中下载文件的工具，而 wget-log 文件则用于记录执行 wget 命令时产生的输出。

如果你在使用类似如下的 wget 命令：

bash 复制代码 
wget [URL]

wget 默认会将日志输出到 wget-log 文件中。如果你希望更改日志文件的名称，可以使用 -o 选项，例如：

bash 复制代码 
wget -o mylog.txt [URL]

上述命令将日志输出到名为 mylog.txt 的文件中。因此，wget-log 文件的生成通常取决于 wget 命令的使用方式。

阿里云的相关操作（比如通过 wget 下载文件）也可能产生 wget-log 文件，具体情况可能取决于你执行的命令和阿里云环境的设置。如果有特定的 wget 命令或阿里云操作，你可以提供更多的上下文，以便我更好地理解你的问题。

五、增加OLED显示功能

  1. 环境配置
c 复制代码 
cat /boot/orangepiEnv.txt
ls -a /dev/i2c-3
  1. 《OLED屏应用-IIC协议》直接添在garbage项目中添加2个OLED实现代码文件

myoled.h

c 复制代码 
#include <errno.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <stdint.h>

#include "oled.h"
#include "font.h"

#ifndef __MYOLED__H
#define __MYOLED__H

int myoled_init(void);
int oled_show(void *arg);

#endif

myoled.c:

c 复制代码 
#include "myoled.h"

#define FILENAME "/dev/i2c-3"

static struct display_info disp;

// 在 OLED 上显示垃圾分类结果
int oled_show(void *arg)
{
    unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;

    // 在 OLED 上显示提示信息
    oled_putstrto(&disp, 0, 9+1, "THis garbage is:");
    disp.font = font2;
    
    // 根据垃圾类型显示相应信息
    switch(buffer[2])
    {
        case 0x41:
            oled_putstrto(&disp, 0, 20, "Dry_garbage");
            break;
        case 0x42:
            oled_putstrto(&disp, 0, 20, "Wet_garbage");
            break;
        case 0x43:
            oled_putstrto(&disp, 0, 20, "Recycle_garbage");
            break;
        case 0x44:
            oled_putstrto(&disp, 0, 20, "Hazardous_garbage");
            break;
        case 0x45:
            oled_putstrto(&disp, 0, 20, "recognition failed");
            break;
    }
    disp.font = font2;

    // 发送显示缓冲区到 OLED
    oled_send_buffer(&disp);
    
    return 0;
}

// 初始化 OLED
int myoled_init(void)
{
    int e;
    disp.address = OLED_I2C_ADDR;
    disp.font = font2;

    // 打开 OLED 设备文件
    e = oled_open(&disp, FILENAME);
    // 初始化 OLED
    e = oled_init(&disp);

    return e;
}
  1. 然后修改下main.c文件， 增加OLED线程，用于显示识别后的垃圾类型:
c 复制代码 
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <wiringPi.h>
#include <pthread.h>

#include "uartTool.h"
#include "garbage.h"
#include "pwm.h"
#include "myoled.h"

int serial_fd = -1; // 串口文件描述符
pthread_cond_t cond; // 条件变量，用于线程之间的条件同步
pthread_mutex_t mutex; // 互斥锁，用于线程之间的互斥访问

 // 判断进程是否在运行
static int detect_process(const char * process_name)
{
	int n = -1; // 存储进程PID，默认为-1
	FILE *strm;
	char buf[128] = {0}; // 缓冲区
	
	// 构造命令字符串，通过ps命令查找进程
	sprintf(buf, "ps -ax | grep %s|grep -v grep", process_name);
	// 使用popen执行命令并读取输出
	if ((strm = popen(buf, "r")) != NULL) {
		if (fgets(buf, sizeof(buf), strm) != NULL) {
			printf("buf = %s\n", buf); 	//打印缓存区的内容
			n = atoi(buf); 				// 将进程ID字符串转换为整数
			printf("n = %d\n", n); 		// 打印下进程的PID
		}
	}
	else {
		return -1; // popen失败
	}	
	pclose(strm); // 关闭popen打开的文件流

	return n;
}

// 获取语音线程
void *pget_voice(void *arg)
{
	unsigned char buffer[6] = {0xAA, 0x55, 0x00, 0x00, 0X55, 0xAA};
	int len = 0;

	printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);
	// 串口未打开，退出线程
	if (-1 == serial_fd) {
		printf("%s|%s|%d: open serial failed\n", __FILE__, __func__, __LINE__);
		pthread_exit(0);
	}

	printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);
	// 循环读取串口数据
	while (1) {
		len = my_serialGetstring(serial_fd, buffer);

		printf("%s|%s|%d, len = %d\n", __FILE__, __func__, __LINE__, len);
		// 检测到特定数据，发出信号唤醒其他线程
		if (len > 0 && buffer[2] == 0x46) {
			printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);
			pthread_mutex_lock(&mutex);
			buffer[2] = 0x00;
			pthread_cond_signal(&cond);
			pthread_mutex_unlock(&mutex);

			system(WGET_CMD);
		}
	}
	pthread_exit(0);
}

// 发送语音线程
void *psend_voice(void *arg)
{
	pthread_detach(pthread_self());
	unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;

	// 串口未打开，退出线程
	if (-1 == serial_fd) {
		printf("%s|%s|%d: open serial failed\n", __FILE__, __func__, __LINE__);
		pthread_exit(0);
	}

	// buffer不为空时，通过串口发送数据(分类结果)
	if (NULL != buffer) {
		my_serialSendstring(serial_fd, buffer, 6);
	}
	pthread_exit(0);
}

// 控制垃圾桶线程
void *popen_trash_can(void *arg)
{
	pthread_detach(pthread_self());
	unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;

	// 根据垃圾类型控制PWM
	if (buffer[2] == 0x43) {		// 可回收垃圾
		printf("%s|%s|%d: buffer[2] = 0x%x\n", __FILE__, __func__, __LINE__, buffer[2]);
		pwm_write(PWM_RECOVERABLE_GARBAGE);
		delay(2000);
		pwm_stop(PWM_RECOVERABLE_GARBAGE);
	}
	else if (buffer[2] == 0x41) {	// 干垃圾
		printf("%s|%s|%d: buffer[2] = 0x%x\n", __FILE__, __func__, __LINE__, buffer[2]);
		pwm_write(PWM_GARBAGE);
		delay(2000);
		pwm_stop(PWM_GARBAGE);
	}
	else if (buffer[2] == 0x42) {	// 湿垃圾
        printf("%s|%s|%d: buffer[2]=0x%x\n", __FILE__, __func__, __LINE__,buffer[2]);
        pwm_write(PWM_WET_GARBAGE);
        delay(2000);
        pwm_stop(PWM_WET_GARBAGE);
    }
    else if (buffer[2] == 0x44) {	// 有害垃圾
        printf("%s|%s|%d: buffer[2]=0x%x\n", __FILE__, __func__, __LINE__,buffer[2]);
        pwm_stop(PWM_HAZARDOUS_GARBAGE);
        delay(2000);
        pwm_write(PWM_HAZARDOUS_GARBAGE);
    }
	pthread_exit(0);
}

// 在线程中显示 OLED
void *poled_show(void *arg)
{
	// 分离线程，使其在退出时能够自动释放资源
	pthread_detach(pthread_self());
	// 初始化 OLED
	myoled_init();
	// 在 OLED 上显示垃圾分类结果
	oled_show(arg);
	// 退出线程	
	pthread_exit(0);
}

// 垃圾分类线程
void *pcategory(void *arg)
{
	unsigned char buffer[6] = {0xAA, 0x55, 0x00, 0x00, 0X55, 0xAA};
	char *category = NULL;
	pthread_t send_voice_tid, trash_tid, oled_tid;

	while (1) {
		printf("%s|%s|%d: \n", __FILE__, __func__, __LINE__);
		pthread_mutex_lock(&mutex);
		pthread_cond_wait(&cond, &mutex);
		pthread_mutex_unlock(&mutex);

		printf("%s|%s|%d: \n", __FILE__, __func__, __LINE__);
		buffer[2] = 0x00;

		// 在执行wget命令之前添加调试输出
		printf("Executing wget command...\n");
		// 使用系统命令拍照
		system(WGET_CMD);
		// 在执行wget命令之后添加调试输出
		printf("Wget command executed.\n");
		
		// 判断垃圾种类
		if (0 == access(GARBAGE_FILE, F_OK)) {
			category = garbage_category(category);
			if (strstr(category, "干垃圾")) {
				buffer[2] = 0x41;
			}
			else if (strstr(category, "湿垃圾")) {
				buffer[2] = 0x42;
			}
			else if (strstr(category, "可回收垃圾")) {
				buffer[2] = 0x43;
			}
			else if (strstr(category, "有害垃圾")) {
				buffer[2] = 0x44;
			}
			else {
				buffer[2] = 0x45; // 未识别到垃圾类型
			}
		}
		else {
			buffer[2] = 0x45; // 识别失败
		}
		// 开垃圾桶开关
		pthread_create(&trash_tid, NULL, psend_voice, (void *)buffer);

		// 开语音播报线程
		pthread_create(&send_voice_tid, NULL, popen_trash_can, (void *)buffer);

        //oled显示线程
        pthread_create(&oled_tid, NULL, poled_show, (void *)buffer);

		// buffer[2] = 0x00;
		// 删除拍照文件
		remove(GARBAGE_FILE); 
	}
	pthread_exit(0);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
	int ret = -1;
	int len = 0;
	char *category = NULL;
	pthread_t get_voice_tid, category_tid;

	wiringPiSetup();

	// 初始化串口和垃圾分类模块
	garbage_init ();

	// 用于判断mjpg_streamer服务是否已经启动
	ret = detect_process ("mjpg_streamer");

	if (-1 == ret) {
		printf("detect process failed\n");
        goto END;
	}
	
	// 打开串口
	serial_fd = my_serialOpen (SERIAL_DEV, BAUD);

	if (-1 == serial_fd) {
		printf("open serial failed\n");
		goto END;
	}

	// 开语音线程
	printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);
	pthread_create(&get_voice_tid, NULL, pget_voice, NULL);

	// 开阿里云交互线程
	printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);
	pthread_create(&category_tid, NULL, pcategory, NULL);

	// 创建互斥锁和条件变量
	pthread_join(get_voice_tid, NULL);
	pthread_join(category_tid, NULL);

	// 销毁互斥锁和条件变量
	pthread_mutex_destroy(&mutex);
	pthread_cond_destroy(&cond);

	// 关闭串口
	close(serial_fd);
END:
	// 释放垃圾分类资源
	garbage_final();

	return 0;
}

六、功能点实现语音交互视频

垃圾分类

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