第四十一篇，一次matlab与spdlog的合作

做了一次matlab解析spdlog日志文件并动态绘制行车轨迹的尝试，大获成功。

spdlog的存储，数据头有固定格式如下：

日志类型一个字符+空格+日期时间+空格+日志内容tag+空格+日志内容

有了固定的格式，做解析就好办了。

（日志内容格式自由，我设计的是多个数据间用英文逗号间隔，解析的时候一个split就行了）

这次解析，日志头是用不到的，所以像吃虾一样把头掐掉，代码如下：

function str = WashData(str)
i=1;
sign2 = 0;
while (i <= length(str))
    if (str(i) == ']')
        sign2 = sign2 + 1;
    end
    if sign2 == 2
        str = str(i+2 : length(str));
        return;
    end
    i = i + 1;
end
end

1. 从spdlog的格式分析可知，只要找到第二个"]"就算把头找齐了，别的不用管，所以WashData()里前几行是找到第二个"]"的操作；
2. 找到之后就可以做字符串截取了，注意还有一个空格别漏了，所以用了i+2；
3. 截取完直接return返回即可；
4. WashData()的IO接口用了MATLAB的引用技巧，即I和O参数做同样的命名，这样达到c/c++里引用传递的效果，节省空间与操作数；
5. 传给WashData()的str是用fgetl()读取的一行日志字符串。

按理应该放上轨迹随时间动态变化的视频，但因为公司的电脑打了水印不方便录屏，就先不放了，脑补一下吧，主要就是用h=plot()画出xy，然后用while或for循环每帧delete(h)再重绘，就做成了动态变化的效果，代码如下，ts_打头的是上面解析出来的数据：

figure;
grid on;
hold on;

SampleTime = 0.02;
for i = 1 : 1 : DataCount
    title((i-1)*SampleTime);

    traj_size = 1 : 1 : ts_TrajSize(i,2);

    ego_x = ts_EgoX(i, 2);
    ego_y = ts_EgoY(i, 2);

    traj_x = ts_points_x(i, 2:ts_TrajSize(i,2)+1);
    traj_y = ts_points_y(i, 2:ts_TrajSize(i,2)+1);

    plot_traj = plot(traj_x, traj_y, 'r');
    plot_ego = plot(ego_x, ego_y, 'r-o');

    pause(SampleTime);
    delete(plot_traj);
    delete(plot_ego);
end