LV.12 D23 IIC控制器与MPU6050 学习笔记

一、Exynos_4412下的IIC控制器

4412有四个IIC，如果要使用需要配置四个寄存器

I2CCON：配置一些功能

I2CSTAT：控制一些功能、显示一些状态

I2CDS：发送和接收数据

I2CADD：当4412作为从机时需要一个地址，这个寄存器用于设置地址

支持7位的地址模式，极少数IIC的地址是10位的。标准模式下最快速度是100K，快速模式下可以达到400k。支持主机发送，主机接收，从机发送，从机接收的工作模式。支持中断和轮询。

上图是主机发送模式下4412的工作流程

上图是主机接收模式下4412的工作流程

由于4412一般作为主控制器，很少作为从机，所以另外两个模式暂时不看了。

二、IIC寄存器详解

[7] 接收到一个字节数据后是否产生应答信号 1产生 0不产生

[6] 分频，影响IIC的通信速度。 0是16倍分频，1是512倍分频

[5] 中断的开关，IIC在接收和发送一个信号后都会产生一个中断信号通知你。 0关闭，1开启

[4] 中断挂起标志位，当[5]把中断功能打开时，[4]这一位才有效。当中断产生这位自动置1，在处理完中断信号后要写成0

[3:0] 影响IIC的通信速度，改变时钟频率。（不用设置）

[7:6] 模式选择

[5] 发送起始和停止信号，0是停止，1是起始

[4] 总线收发数据的开关

[3:0] 只读，表示IIC的状态

I2CADD：4412的地址。作为从机时，才需要设置。

I2CDS：数据移位寄存器。

I2CLC：用于设置滤波器和延迟，暂时用不上就不设置了。

三、MPU6050原理

3.1 MPU6050

MPU6050是一个运动处理传感器，其内部集成了3轴加速度传感器和3轴陀螺仪（角速度传感器）,以及一个可扩展数字运动处理器。

3.2 MPU6050主要参数

可测量X、Y、Z轴三个方向的角速度

可编程设置角速度测量范围为±250、±500、±1000、±2000°/sec

可测量X、Y、Z轴三个方向的加速度

可编程设置加速度测量范围为±2g、±4g、±8g、±16g

可编程设置低功耗模式

可编程设置采样频率

........

3.3 MPU6050通信接口

MPU6050可以使用IIC总线和其他器件进行数据交互，我们可以使用IIC总线向MPU6050中的控制寄存器写入数据来设置MPU6050的工作参数也可以使用IIC总线从MPU6050中的数据寄存器读取数据来获取加速度、角速度等信息

3.4 MPU6050官方芯片手册

MPU6050的引脚：

引脚的分布说明：

典型电路：

每个电容的作用：

3.5 MPU6050寄存器

所有的寄存器：

MPU6050常用寄存器：

bash 复制代码

/****************MPU6050内部常用寄存器地址****************/

#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)
#define	CONFIG			0x1A	//低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000°/s)
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速计自检及测量范围及高通滤波频率,典型值:0x0(不自检,2G,5Hz)
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//电源管理,典型值:0x00(正常启用)
#define	SlaveAddress	0x68	//MPU6050-I2C地址

例：GYRO_CONFIG寄存器