一、Exynos_4412下的IIC控制器
4412有四个IIC，如果要使用需要配置四个寄存器
I2CCON：配置一些功能
I2CSTAT：控制一些功能、显示一些状态
I2CDS：发送和接收数据
I2CADD：当4412作为从机时需要一个地址，这个寄存器用于设置地址
支持7位的地址模式，极少数IIC的地址是10位的。标准模式下最快速度是100K，快速模式下可以达到400k。支持主机发送，主机接收，从机发送，从机接收的工作模式。支持中断和轮询。
上图是主机发送模式下4412的工作流程
上图是主机接收模式下4412的工作流程
由于4412一般作为主控制器，很少作为从机，所以另外两个模式暂时不看了。
二、IIC寄存器详解
7\] 接收到一个字节数据后是否产生应答信号 1产生 0不产生 \[6\] 分频，影响IIC的通信速度。 0是16倍分频，1是512倍分频 \[5\] 中断的开关，IIC在接收和发送一个信号后都会产生一个中断信号通知你。 0关闭，1开启 \[4\] 中断挂起标志位，当\[5\]把中断功能打开时，\[4\]这一位才有效。当中断产生这位自动置1，在处理完中断信号后要写成0 \[3:0\] 影响IIC的通信速度，改变时钟频率。（不用设置）  \[7:6\] 模式选择 \[5\] 发送起始和停止信号，0是停止，1是起始 \[4\] 总线收发数据的开关 \[3:0\] 只读，表示IIC的状态  I2CADD：4412的地址。作为从机时，才需要设置。  I2CDS：数据移位寄存器。  I2CLC：用于设置滤波器和延迟，暂时用不上就不设置了。 ## 三、MPU6050原理 ### 3.1 MPU6050 MPU6050是一个运动处理传感器，其内部集成了3轴加速度传感器和3轴陀螺仪（角速度传感器）,以及一个可扩展数字运动处理器。  ### 3.2 MPU6050主要参数 可测量X、Y、Z轴三个方向的角速度 可编程设置角速度测量范围为±250、±500、±1000、±2000°/sec 可测量X、Y、Z轴三个方向的加速度 可编程设置加速度测量范围为±2g、±4g、±8g、±16g 可编程设置低功耗模式 可编程设置采样频率 ........ ### 3.3 MPU6050通信接口 MPU6050可以使用IIC总线和其他器件进行数据交互，我们可以使用IIC总线向MPU6050中的控制寄存器写入数据来设置MPU6050的工作参数 也可以使用IIC总线从MPU6050中的数据寄存器读取数据来获取加速度、角速度等信息  ### 3.4 MPU6050官方芯片手册 MPU6050的引脚：  引脚的分布说明：  典型电路：  每个电容的作用：  ### 3.5 MPU6050寄存器 所有的寄存器：    **MPU6050常用寄存器：** ```bash /****************MPU6050内部常用寄存器地址****************/ #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000°/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检及测量范围及高通滤波频率,典型值:0x0(不自检,2G,5Hz) #define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define TEMP_OUT_H 0x41 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 #define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理,典型值:0x00(正常启用) #define SlaveAddress 0x68 //MPU6050-I2C地址 ``` **例：GYRO_CONFIG寄存器**   如果把\[4:3\]设置成0，就是±250。以此类推。 典型值为0x18，转换为二进制是00011000，\[4:3\]是11，转换十进制是3，即角速度传感器是2000  上方选中的寄存器是用来存放加速度和角速度传感器的测量结果的。 3B和3C是存放X轴加速度的结果的，MPU6050测量的加速度的值是16位的，高位存放在ACCEL_XOUT_H，低位存放在ACCEL_XOUT_L。后面依次类推。 41和42是存放温度的结果的，MPU6050测量的加速度的值是16位的，高位存放在ACCEL_XOUT_H，低位存放在ACCEL_XOUT_L。 43和44是存放X轴角速度的结果的，MPU6050测量的加速度的值是16位的，高位存放在GYRO_XOUT_H，低位存放在GYRO_XOUT_L。后面以此类推。   MPU6050的IIC地址有两个，一个0x68一个0x69，他的地址由ADO决定，ADO的引脚接到低电平就是0，接到高电平就是1。（为了避免和其他芯片的地址冲突，所以设计成两个地址可选）  ## 四、MPU6050寄存器读写时序 ### 4.1 向MPU6050的一个寄存器写一个字节的数据 MPU6050只能作为从机。  1.主机(Exynos4412)发送起始信号 2.主机发送从机地址(MPU6050的地址)及读写方向(写) 3.从机(MPU6050)发送应答信号 4.主机发送一个字节数据**(要写的寄存器的地址)** 5.从机发送应答信号 6.主机发送一个字节数据(要写到寄存器的**数据**) 7.从机发送应答信号 8.主机发送停止信号 ### 4.2 从MPU6050的一个寄存器读一个字节的数据  1.主机(Exynos4412)发送起始信号 2.主机发送从机地址(MPU6050的地址)及读写方向**(写)** 3.从机(MPU6050)发送应答信号 4.主机发送一个字节数据**(要写的寄存器的地址)** 5.从机发送应答信号 6.主机(Exynos4412)发送起始信号 7.主机发送从机地址(MPU6050的地址)及读写方向(读) 8.从机(MPU6050)发送应答信号 9.从机发送一个字节数据(要读的寄存器中的数据) 10.主机发送**非应答**信号(不再接收更多的数据) 11.主机发送停止信号