经典目标检测YOLO系列(一)引言_目标检测架构

一个常见的目标检测网络，其本身往往可以分为一下三大块：

Backbone network ，即主干网络，是目标检测网络最为核心的部分，backbone选择的好坏，对检测性能影响是十分巨大的。
Neck network ，即颈部网络，Neck部分的主要作用就是将由backbone输出的特征进行整合。其整合方式有很多，最为常见的就是FPN（Feature Pyramid Network），SPPF等。
Detection head ，即检测头，这一部分的作用就没什么特殊的含义了，就是若干卷积层进行预测，head部分就是在由前面网络输出的特征上去进行预测，约等于是从这些信息里解耦出来图像中物体的类别和位置信息。

1.1 Backbone network

通常，为了实现从图像中检测目标的位置和类别，我们会先从图像中提取出些必要的特征信息，比如HOG特征，然后利用这些特征去实现定位和分类。而在深度学习这一块，这一任务就交由backbone网络来完成。深度学习的强大之处就在于其特征提取的能力，在很多任务上都超越了人工特征。
从某种意义上来说，如何设计好的backbone，更好地从图像中提取信息，是至关重要的，因为特征提取不好，自然会影响到后续的定位检测。
Backbone这一部分通常就是将诸如VGG、ResNet等模型搬过来（去掉最后的global avgpooling和softmax层），这一部分的参数初始化就直接使用在ImageNet上训练好的参数。这一模式也就是后来所说的ImageNet pretrained概念。
常用的backbone模型如下：
- VGG网络：其中最常用的就是VGG-16。
- ResNet 网络：其中最常用的就是ResNet50 和ResNet101。当任务需求很小的时候，也可以ResNet18。
- ResNeXT网络
- DarkNet网络 ：常用的包括darknet19 和darknet53，这两个网络分别来源于YOLOv2和YOLOv3两个工作中。其中darknet19对标的是vgg19，darknet53对标的是resnet101，但由于darknet本身是个很小众的深度学习框架，不受学术界关注，且这两个网络均是由darknet框架实现的，因此也就很少会在其他工作中看到这两个backbone。
- MobileNet：来自谷歌，一共出了v1，v2，v3三个版本了，相较于上面那些以GPU为主要应用平台的大型网络，MobileNet则着眼于低性能的移动端平台，如手机、嵌入式设备等。
- ShuffleNet：来自旷视科技，一共出了v1和v2两个版本，同样是针对于低性能的移动端平台。
- 。。。。。。

1.2 Neck network

backbone部分，其作用归根结底就是一句话：提取图像中有用的信息。

由于backbone网络毕竟是从图像分类（image classification）任务迁移过来的，其提取特征的模式可能不太适合目标检测detection。因此，在我们最终从这些特征中得到图像中若干目标的类别信息（classification）和位置（location）信息之前，有必要对它们做一些处理。

这一部分，因为是在backbone之后，detection head之前，因此，被称为"Neck"。

1.2.1 FPN

Neck部分最有名的，莫过于 FPN（Feature Pyramid Network)：

在SSD之前，不论是Faster R-CNN还是YOLO，他们都只是在backbone输出的最后一层很粗糙的特征图（feature map）上去做检测的。

在CNN中，有一个很关键的概念叫做"感受野"（receptive field），意思就是这一张特征图的pixel能包含原始图像中的少个像素。直观上来看，backbone最后输出的很粗糙的特征图。通常stride=32，即经过了32倍降采样，具有很大的感受野，这对于大物体来说是很友好的，但对于小物体而言，经过多次降采样，小物体的信息很容易就被丢失掉了。

为了解决这么个问题，SSD在三个不同大小的特征图上进行预测，即上图中的（c），但CNN随着网络深度的增加，每一层的特征图所携带的信息量和信息性质也不一样。

浅层包含的细节信息、轮廓信息、位置信息等更多，深层包含的语义信息更多。因此，FPN的工作就是在检测前，先将多个尺度的特征图进行一次bottom-up的融合，也就是上图中的（d），这被证明是极其有效的特征融合方式，几乎成为了后来目标检测的标准模式之一。

1.2.2 SPP及SPPF

当然除了FPN，还有SPP模块及其改进版本SPPF，也是很常用的Neck结构，下图便是SPP的结构示意图。

YOLOv3通过添加这一模块有效提升了模型的性能，而模型的计算量的增加几乎可以忽略不记。SPP的思想很简单，通过不同大小的maxpooling核来丰富特征图的感受野。

在YOLOV5中，使用了改进版本的SPPF，如下所示，后面我们自己实现YOLOV1版本中，会使用到SPPF。

1.2.3 其他Neck

RFB ：出自《Receptive Field Block Net for Accurate and Fast Object Detection》

ASPP：ASPP是通过并联不同空洞率 3 * 3的卷积核组成的，通过多支路后进行concate，再进行1x1卷积（降维）。

PAN：PAN是一个非常好用的特征融合方式，在FPN的bottom-up基础上又引入了top-down二次融合(如下图)，有效地提升了模型性能。

当然，还有很多出色的Neck模块，这里就不展开细说了。

1.3 Detection head

一张图像，在经过了backbone和neck两部分的处理后，就得到了最终的特征图。

随后，在这样的特征图上，通过添加几层卷积即可进行识别和定位。

Detection head并不像前两部分那样，有那么多的说道和自由发挥的空间，这一部分通常就是普通的卷积。如下图的RetinaNet，最后的detection head部分就是三条并行的分支，每个分支右4层普通卷积堆叠而成。

结语：

我们可以为以上任意部分【主干网络、Neck以及检测头】单独去设计一个模块，然后"插进去"即可。

很多目标检测的优化工作就是这么来的，比如2018年的ECCV上的RFBNet，就是在SSD基础上，设计了RFB模块插进Neck部分，从而显著提升了模型性能。

本文参考自《YOLO目标检测》ISBN编号：9787115627094