Ubuntu20.04纯命令配置PCL（点云库）

最近在学习点云库（PCL）的使用，第一步就是在自己的电脑安装配置PCL。

首先，对于ubuntu 16.04以上版本，可以直接使用命令进行安装，新建好一个文件夹，进入终端，输入以下命令：

sudo apt install libpcl-dev

在安装过程中可能会遇到如下错误，

不用担心，系统已经提示了解决方法，我个人按照系统的提示输入如下命令：

sudo apt-get update

然后重新输入安装命令sudo apt install libpcl-dev，问题解决并安装成功。

接下来也把PCL-TOOL安装好，命令如下：

sudo apt install libpcl-dev pcl-tools

安装好后再进行测试看PCL是否安装成功。

首先，在文件夹里面新建一个cpp脚本PCL_test.cpp，测试代码如下：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
	pcl::PointXYZRGB point;
	point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
	point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
	point.z = z;
	uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
		static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
	point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
	point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
      if (z < 0.0)
      {
	r -= 12;
	g += 12;
      }
      else
      {
	g -= 12;
	b += 12;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}

然后创建CMakeLists.txt，写入如下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(PCL_test)
 
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable(PCL_test PCL_test.cpp)
 
target_link_libraries (PCL_test ${PCL_LIBRARIES})
 
install(TARGETS PCL_test RUNTIME DESTINATION bin)

然后新建一个build文件夹,在build文件夹中打开终端，输入 cmake ... , 然后输入 make,

然后输入 ./PCL_test, 得到如下输出就表示PCL安装成功。