引言：在实现三维雷达定位后，还需要将定位数据传给飞控，这样无人机才能实现切入定点模式。无人机在有了位置以后，才能实现精确的闭环控制
简介
采用fast-lio定位算法，通过修改源码直接发布定位出来的位置信息和速度信息。在此基础上再经过坐标转换，将ROS下的ENU坐标系里程计信息传给飞控需要的NED里程计信息。
注意：仿真和实物对于本节的操作是一样的，不再单独写一篇说明
硬件：宇树雷达4DLiDAR L1 PM，ROS主控Jetson orin nano 8G
环境：ubuntu20.04，ros-noetic
步骤一：启动mavros通信节点，实现ROS和飞控的双向通信
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roslaunch robot_bringup px4.launch
等待出现如下界面表示通信成功，否则请先确保通信正常
步骤二：启动三维雷达
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roslaunch unitree_lidar_ros run_without_rviz.launch 
注意：如果报错，请检查是否已经对雷达USB口进行绑定
步骤三： 启动fast-lio定位算法
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roslaunch fast_lio mapping_unitree.launch
等待出现如下界面，表明启动成功
同时会自动开启RVIZ，如下
步骤三：查看定位出来的里程计信息
（1）、查看里程计话题名称
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rostopic list 话题/Odometry就是雷达定位出来的里程计话题
（2）、打印里程计数据
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rostopic echo /Odometry
步骤四：此时查看话题mavros/vision_pose/pose
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rostopic hz /mavros/vision_pose/pose
可以看到，此时这个话题是没有发布和订阅数据的，底层飞控没有拿到雷达定位出来的数据
步骤五：启动雷达位置转换节点
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rosrun lidar_to_mavros lidar_to_mavros注：这个节点作为中间转换节点，一般不需要打印日志信息，只要启动后没有红色报错就可以认为是正常的,如下如所示
步骤六：重复步骤四，查看对应的话题信息
查看姿态信息发布的频率，从下图可以看出，话题已经按照10Hz的频率在发布了
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rostopic hz /mavros/vision_pose/pose
查看姿态信息发布的数据信息，从下图可以看出，包含了位置和姿态信息
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rostopic echo /mavros/vision_pose/pose