使用sdf文件+urdf文件模拟机器人示例(不用把urdf转sdf)

gazebo版本:harmonic;

bash 复制代码
<launch>
<group>
<let name="robot_description" value="$(command 'xacro $(find-pkg-share gazebo_pkg)/urdf/total.xacro')"/>
<node pkg="rviz2" exec="rviz2" name="rviz2" output="screen"/>
<node pkg="robot_state_publisher" exec="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
    <param name="robot_description" value="$(var robot_description)"/>
</node>
<node name="joint_state_publisher" exec="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher"/>
<include file="$(find-pkg-share ros_gz_sim)/launch/gz_sim.launch.py">
    <arg name="gz_args" value="-v 4 default.sdf"/>
</include>
<node pkg="ros_gz_sim" exec="create" args="-world default -file $(find-pkg-share gazebo_pkg)/urdf/total.urdf"> 
</node> 
<node pkg="ros_gz_bridge" exec="parameter_bridge" args="/chatter@geometry_msgs/msg/Twist@ignition.msgs.Twist"/>
</group>
</launch>

为了保证这次试验的可重复性,我关机后重启再次运行,结果如下:

还是有,说明不是意外了,对了备份,用作也许算灾难恢复

相关推荐
禁默6 分钟前
第六届机器人、智能控制与人工智能国际学术会议(RICAI 2024)
人工智能·机器人·智能控制
Robot25114 小时前
Figure 02迎重大升级!!人形机器人独角兽[Figure AI]商业化加速
人工智能·机器人·微信公众平台
FreeIPCC17 小时前
谈一下开源生态对 AI人工智能大模型的促进作用
大数据·人工智能·机器人·开源
施努卡机器视觉20 小时前
电解车间铜业机器人剥片技术是现代铜冶炼过程中自动化和智能化的重要体现
运维·机器人·自动化
zhd15306915625ff1 天前
库卡机器人日常维护
网络·机器人·自动化·机器人备件
古月居GYH1 天前
ROS一键安装脚本
人工智能·机器人·ros
清流君1 天前
【运动规划】移动机器人运动规划与轨迹优化全解析 | 经典算法总结
人工智能·笔记·算法·机器人·自动驾驶·运动规划
Matlab程序猿小助手1 天前
【MATLAB源码-第218期】基于matlab的北方苍鹰优化算法(NGO)无人机三维路径规划,输出做短路径图和适应度曲线.
开发语言·嵌入式硬件·算法·matlab·机器人·无人机
xx小寂2 天前
ubuntu16.04在ros使用USB摄像头-解决could not open /dev/video0问题
ubuntu·机器人
啵啵鱼爱吃小猫咪2 天前
迭代学习公式
学习·机器人