第 4 课 创建工作空间与功能包

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第 4 课 创建工作空间与功能包

消息和服务的创建、发布器和订阅器的编写、服务端和客户端的编写都是基于Ros功能包进行操作的,因此在进行上述操作前,需要先创建工作空间及功能包。

1.工作环境的创建

  1. 打开命令行终端。
  2. 输入指令"mkdir -p ~/catkin_ws/src",并按下回车,在指定目录下创建一个名为catkin_ws的工作空间。

2.ROS功能包的创建

  1. 输入指令"cd ~/catkin_ws/src",并按下回车,进入catkin_ws的源文件空间(src)目录。
  2. 输入指令"catkin_create_pkg beginner_hiwonder std_msgs rospy roscpp",并按下回车,创建一个名为"beginner_hiwonder"的功能包,添加依赖关系(msgs、rospy、roscpp)。
  • catkin_create_pkg:自动生成功能包 ,catkin_create_pkg指令创建功能包,格式如下:

catkin_create_pkg 功能包名称 依赖项1 依赖项2 ...

  • CmakeLists.txt:编译配置文件,使用 Cmake 编译。
  • package.xml:描述功能包的属性,包含功能包的名字、版本号、作者等。
  1. 输入指令"cd ~/catkin_ws",并按下回车,返回catkin工作空间。
  2. 输入指令"catkin_make",并按下回车,完成catkin工作区中功能包的构建。
  • catkin_make:基于 catkin 构建系统,构建目录中所有的功能包
  1. 输入指令"echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc",将catkin_ws工作空间添加到ROS环境中,即完成功能包的创建。
  2. 输入指令"source ~/.bashrc",并按下回车,即完成路径的添加。
  3. 输入指令"sudo vim ~/.bashrc",并按下回车,检验路径的添加是否完成。
  4. 输入进入功能包所在目录的指令"roscd beginner_hiwonder",并按下回车,验证功能包是否创建成功。
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