第 4 课 创建工作空间与功能包

文章目录

第 4 课 创建工作空间与功能包

消息和服务的创建、发布器和订阅器的编写、服务端和客户端的编写都是基于Ros功能包进行操作的,因此在进行上述操作前,需要先创建工作空间及功能包。

1.工作环境的创建

  1. 打开命令行终端。
  2. 输入指令"mkdir -p ~/catkin_ws/src",并按下回车,在指定目录下创建一个名为catkin_ws的工作空间。

2.ROS功能包的创建

  1. 输入指令"cd ~/catkin_ws/src",并按下回车,进入catkin_ws的源文件空间(src)目录。
  2. 输入指令"catkin_create_pkg beginner_hiwonder std_msgs rospy roscpp",并按下回车,创建一个名为"beginner_hiwonder"的功能包,添加依赖关系(msgs、rospy、roscpp)。
  • catkin_create_pkg:自动生成功能包 ,catkin_create_pkg指令创建功能包,格式如下:

catkin_create_pkg 功能包名称 依赖项1 依赖项2 ...

  • CmakeLists.txt:编译配置文件,使用 Cmake 编译。
  • package.xml:描述功能包的属性,包含功能包的名字、版本号、作者等。
  1. 输入指令"cd ~/catkin_ws",并按下回车,返回catkin工作空间。
  2. 输入指令"catkin_make",并按下回车,完成catkin工作区中功能包的构建。
  • catkin_make:基于 catkin 构建系统,构建目录中所有的功能包
  1. 输入指令"echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc",将catkin_ws工作空间添加到ROS环境中,即完成功能包的创建。
  2. 输入指令"source ~/.bashrc",并按下回车,即完成路径的添加。
  3. 输入指令"sudo vim ~/.bashrc",并按下回车,检验路径的添加是否完成。
  4. 输入进入功能包所在目录的指令"roscd beginner_hiwonder",并按下回车,验证功能包是否创建成功。
相关推荐
老黄编程6 小时前
- custom_action_cpp: 自定义动作创建与调用示例
ros
千里马-horse14 小时前
HTTP、WebSocket、XMPP、CoAP、MQTT、DDS 六大协议在机器人通讯场景应用
mqtt·websocket·http·机器人·xmpp·coap·fastdds
心无旁骛~15 小时前
【OpenArm|Control】openarm机械臂ROS2仿真控制
人工智能·ros
Vizio<1 天前
ERT中正问题和逆问题的传统数学推导
学习·数学建模·机器人·触觉传感器
悠哉悠哉愿意2 天前
【ROS2学习笔记】URDF 机器人建模
笔记·学习·机器人·ros2
武子康2 天前
AI-调查研究-95-具身智能 机器人场景测试全解析:从极端环境仿真到自动化故障注入
人工智能·深度学习·机器学习·ai·机器人·自动化·具身智能
赤壁淘沙2 天前
机器人全身控制浅谈:理解 WBC 的原理
机器人
智能交通技术2 天前
iTSTech:智慧物流中自动驾驶、无人机与机器人的协同应用场景分析 2025
人工智能·机器学习·机器人·自动驾驶·无人机
jerryinwuhan2 天前
水管 / 污水管道巡检机器人(研究思路_1)
机器人
悠哉悠哉愿意2 天前
【ROS2学习笔记】RViz 三维可视化
笔记·学习·机器人·ros2