第 4 课 创建工作空间与功能包

文章目录

第 4 课 创建工作空间与功能包

消息和服务的创建、发布器和订阅器的编写、服务端和客户端的编写都是基于Ros功能包进行操作的,因此在进行上述操作前,需要先创建工作空间及功能包。

1.工作环境的创建

  1. 打开命令行终端。
  2. 输入指令"mkdir -p ~/catkin_ws/src",并按下回车,在指定目录下创建一个名为catkin_ws的工作空间。

2.ROS功能包的创建

  1. 输入指令"cd ~/catkin_ws/src",并按下回车,进入catkin_ws的源文件空间(src)目录。
  2. 输入指令"catkin_create_pkg beginner_hiwonder std_msgs rospy roscpp",并按下回车,创建一个名为"beginner_hiwonder"的功能包,添加依赖关系(msgs、rospy、roscpp)。
  • catkin_create_pkg:自动生成功能包 ,catkin_create_pkg指令创建功能包,格式如下:

catkin_create_pkg 功能包名称 依赖项1 依赖项2 ...

  • CmakeLists.txt:编译配置文件,使用 Cmake 编译。
  • package.xml:描述功能包的属性,包含功能包的名字、版本号、作者等。
  1. 输入指令"cd ~/catkin_ws",并按下回车,返回catkin工作空间。
  2. 输入指令"catkin_make",并按下回车,完成catkin工作区中功能包的构建。
  • catkin_make:基于 catkin 构建系统,构建目录中所有的功能包
  1. 输入指令"echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc",将catkin_ws工作空间添加到ROS环境中,即完成功能包的创建。
  2. 输入指令"source ~/.bashrc",并按下回车,即完成路径的添加。
  3. 输入指令"sudo vim ~/.bashrc",并按下回车,检验路径的添加是否完成。
  4. 输入进入功能包所在目录的指令"roscd beginner_hiwonder",并按下回车,验证功能包是否创建成功。
相关推荐
南山二毛14 小时前
机器人控制器开发(传感器层——奥比大白相机适配)
数码相机·机器人
房开民1 天前
使用海康机器人相机SDK实现基本参数配置(C语言示例)
c语言·数码相机·机器人
南山二毛1 天前
机器人控制器开发(导航算法——导航栈关联坐标系)
人工智能·架构·机器人
猫头虎1 天前
2025最新超详细FreeRTOS入门教程:第一章 FreeRTOS移植到STM32
stm32·单片机·嵌入式硬件·机器人·硬件架构·freertos·嵌入式实时数据库
xwz小王子2 天前
Nature Machine Intelligence 基于强化学习的磁性微型机器人自主三维位置控制
机器人·微型机器人
IoT砖家涂拉拉2 天前
从“找新家”到“走向全球”,布尔云携手涂鸦智能开启机器人新冒险
人工智能·机器人·ai助手·ai智能体·ai机器人
纪元A梦2 天前
贪心算法应用:机器人路径平滑问题详解
贪心算法·机器人
陈敬雷-充电了么-CEO兼CTO2 天前
具身智能模拟器:解决机器人实机训练场景局限与成本问题的创新方案
大数据·人工智能·机器学习·chatgpt·机器人·具身智能
KlipC2 天前
特斯拉“宏图计划4.0”发布!马斯克:未来80%价值来自机器人
机器人
点云SLAM2 天前
PyTorch 中.backward() 详解使用
人工智能·pytorch·python·深度学习·算法·机器学习·机器人