ArmSoM Rockchip系列产品 通用教程 之 CAN 使用

CAN 使用

1. CAN 简介

CAN (controller Area Network):控制器局域网络总线,是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。

  • 目前世界上绝大多数汽车制造厂商都采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信。

  • RK3568/RK3588的CAN驱动文件:drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

  • 在ArmSoM-Sige7中,CAN集成在40PIN中,可供用户复用为CAN相关引脚。

2. 原理图

CAN在40PIN中的位置: CAN_TX对应40PIN中的第35编号,CAN_RX对应40PIN中的第12编号

3. 硬件连接

CAN模块之间接线:CAN_TX接CAN_TX,CAN_RX接CAN_RX。

4. 内核配置

  • rockchip_linux_defconfig配置:
bash 复制代码
CONFIG_CAN=y

CONFIG_CAN_DEV=y

CONFIG_CAN_ROCKCHIP=y

CONFIG_CANFD_ROCKCHIP=y
  • 内核配置:
bash 复制代码
cd kernel

make ARCH=arm64 menuconfig

make savedefconfig
  • 选择:Networking support ---> CAN bus subsystem support ()--->CAN Device Drivers() ---> Platform CAN drivers with Netlink support(*)

5. DTS 节点配置

5.1 主要参数:

  • interrupts = <GIC_SPI 1 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;

    转换完成,产生中断信号。

  • clock

    时钟属性,用于驱动开关clk,reset属性,用于每次复位总线。

  • pinctrl

    配置CAN相关的引脚信息,功能复用

5.2 芯片级公共配置

kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi

bash 复制代码
can0: can@fea50000 {
	            compatible = "rockchip,can-2.0";
	            reg = <0x0 0xfea50000 0x0 0x1000>;
	            interrupts = <GIC_SPI 341 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
	            clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru PCLK_CAN0>;
	            clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
	            resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_P_CAN0>;
	            reset-names = "can", "can-apb";
	            pinctrl-names = "default";
	            pinctrl-0 = <&can0m0_pins>;
	            tx-fifo-depth = <1>;
	            rx-fifo-depth = <6>;
	            status = "disabled";
	    };
	
can1: can@fea60000 {
	            compatible = "rockchip,can-2.0";
	            reg = <0x0 0xfea60000 0x0 0x1000>;
	            interrupts = <GIC_SPI 342 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
	            clocks = <&cru CLK_CAN1>, <&cru PCLK_CAN1>;
	            clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
	            resets = <&cru SRST_CAN1>, <&cru SRST_P_CAN1>;
	            reset-names = "can", "can-apb";
	            pinctrl-names = "default";
	            pinctrl-0 = <&can1m0_pins>;
	            tx-fifo-depth = <1>;
	            rx-fifo-depth = <6>;
	            status = "disabled";
	    };
	
can2: can@fea70000 {
	            compatible = "rockchip,can-2.0";
	            reg = <0x0 0xfea70000 0x0 0x1000>;
	            interrupts = <GIC_SPI 343 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
	            clocks = <&cru CLK_CAN2>, <&cru PCLK_CAN2>;
	            clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
	            resets = <&cru SRST_CAN2>, <&cru SRST_P_CAN2>;
	            reset-names = "can", "can-apb";
	            pinctrl-names = "default";
	            pinctrl-0 = <&can2m0_pins>;
	            tx-fifo-depth = <1>;
	            rx-fifo-depth = <6>;
	            status = "disabled";
	    };
  • compatible = "rockchip,can-1.0" ,rockchip,can-1.0用来匹配can控制器驱动。

  • compatible = "rockchip,can-2.0" ,rockchip,can-2.0用来匹配canfd控制器驱动。

  • assigned-clock-rates用来配置can的始终频率,如果CAN的比特率低于等于3M建议修改CAN时钟到100M,信号更稳定。高于3M比特率的,时钟设置200M就可以。

  • pinctrl配置:根据实际板卡连接情况配置can_h和can_l的iomux作为can功能使用。

5.3 板级配置

kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-armsom-w3.dts

bash 复制代码
/* can1 */
&can1 {
		status = "okay";
		assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
		assigned-clock-rates = <200000000>;
		pinctrl-names = "default";
		pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;      #根据原理图进行配置
};
  • 由于系统根据上述dts节点创建的CAN设备只有一个,而第一个创建的设备为CAN0

6. CAN通信测试

  • 查询当前⽹络设备:
bash 复制代码
ifconfig -a
  • CAN启动
bash 复制代码
ip link set can0 down   //关闭CAN

ip link set can0 type can bitrate 500000   #设置⽐特率500KHz

ip -details -statistics link show can0    #打印can0信息
	
ip link set can0 up     //启动CAN
  • CAN发送
bash 复制代码
cansend can0 123#DEADBEEF            #发送(标准帧,数据帧,ID:123,date:DEADBEEF)

cansend can0 123#R                   #发送(标准帧,远程帧,ID:123)
	
cansend can0 00000123#12345678       #发送(扩展帧,数据帧,ID:00000123,date:DEADBEEF)

cansend can0 00000123#R              #发送(扩展帧,远程帧,ID:00000123)
  • CAN接收
bash 复制代码
candump can0       //candump can0
      #发送(扩展帧,数据帧,ID:00000123,date:DEADBEEF)

cansend can0 00000123#R              #发送(扩展帧,远程帧,ID:00000123)
  • CAN接收
bash 复制代码
candump can0       //candump can0
相关推荐
编程修仙42 分钟前
Collections工具类
linux·windows·python
东芝、铠侠总代1361006839343 分钟前
浅谈TLP184小型平面光耦
单片机·嵌入式硬件·物联网·平面
lantiandianzi44 分钟前
基于单片机中医药柜管理系统的设计
单片机·嵌入式硬件
开源社1 小时前
一场开源视角的AI会议即将在南京举办
人工智能·开源
FreeIPCC1 小时前
谈一下开源生态对 AI人工智能大模型的促进作用
大数据·人工智能·机器人·开源
海害嗨1 小时前
阿里巴巴官方「SpringCloudAlibaba全彩学习手册」限时开源!
学习·开源
生命是有光的1 小时前
【开源风云】从若依系列脚手架汲取编程之道(八)
开源
芝麻团坚果1 小时前
对subprocess启动的子进程使用VSCode python debugger
linux·ide·python·subprocess·vscode debugger
写点什么啦1 小时前
[debug]不同的window连接ubuntu的vscode后无法正常加载kernel
linux·vscode·ubuntu·debug
wellnw1 小时前
[ubuntu]编译共享内存读取出现read.c:(.text+0x1a): undefined reference to `shm_open‘问题解决方案
linux·ubuntu