PRL算法调控

伴随汽车电子技术发展,传统轮式车辆制动系统的气体或液体传输管路长,阀类原件多原有的真空助力系统无法兼顾车辆的再生制动功能,而再生制动功能是混合动力车辆是混动车辆最主要的市场优势之一,真空助力器逐渐被eBooster 所取代。针对于 Two-Box(ESC与eBooster)制动配置车型,ESC与eBooster 协同工作时,在ABS 工况下,由于eBooster 是解耦产品,ESC 里由泵泵的制动液,会导致系统压力很高,会对eBooster 零部件及ESC 阀类硬件造成很大的冲击。在该种条件下 PRL (Pressure Reduction Logic)功能应运而生。他的主要作用是:ABS 触发过程中的 eBooster 建压协调功能,可在确保ABS 正常工作所害的压力的前提下,降低液压系统的压力峰值,减少 eBooster 关联硬件及 ESC 阀类硬件承受的压力冲击,实现对于制动系统机械件的保护。

需求介绍:

PRL 用于防止在ABS触发的时候,由于ABS回流较大导致对booster的硬件和ABS造成冲击。在ABS 动作的时候, ABS的回流泵RFP(reflow pump)会将压力抽回 TMC(twin master cylinder), 而这个时候如果不对booster 的电机进行适当的回退,摩檫力会反向+电机的动力会锁住TMC, 阻止TMC运动,会直接导致 ABS 和 booster之间产生较大的压力。TMC 主缸压力太大会直接导致:

1) booster 的传动机构的损坏

2) ABS 或ESP 的阀门的损坏

3) ABS的控制失去鲁棒性,导致刹车距离的增加。

所以需要有 PRL 来防止出现极端的高压,提高系统的柔性。

算法的主要思路:

ABS信号激活后发生如下计算:

  1. 计算当前压力:

    1. 根据Iq计算扭矩,扭矩=Iq磁链 极对数*1.5;

    2. 扭矩= 扭矩-加速度×转动惯量;

    3. 将扭矩限制在一定范围内(电机能承受的最小扭矩-最大扭矩之间);

    4. 对扭矩进行滤波

    5. 根据速度去计算传输效率;传输效率和速度之间的关系曲线大概为:

    其中计算方法与最大传输效率和最小传输效率有关

     6. 将传输效率限制在一定范围内;
     7. 对传输效率进行滤波;
    8. 当前扭矩=滤波后的扭矩×传输效率;(根据本人的实验结果来看,Iq越大,效率越低;扭矩越大,效率越低;速度越大,效率越低)
     10. 当前压力=当前扭矩×系数(该系数为压力和扭矩之间的关系系数);
    
  2. 计算目标压力:

    1. 根据踏板位移计算的目标压力

    (踏板位移->目标压力->电机位置->电机速度->扭矩)

  3. 算法调控

    1.分两种情况调控

    如果当前压力>目标压力,得到调控后的速度;

    如果当前压力<目标压力,得到调控后的速度;

        2.最后对速度进行限制
        3. 对速度进行滤波:
    

测试结果:

如图所示:红色的为目标压力,绿色的为主缸中传感器实时传输的效率,黄色为当前压力。如果想知道详细的调控的细节可联系我。

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