Ubuntu 20.04 ROS1 与 ROS2 通讯

激光雷达和3d视觉传感器驱动很多都是基于ros1开发的，由于自己项目在ros2环境开发，需要获取从驱动出来的点云数据流，所以尝试订阅ros1出来的点云topic话题，固需要ros1与ros2之间建立通讯连接。

项目环境：

Legion-Y7000P-IRX9 + Ubuntu 20.04 + ROS1（noetic）+ ROS2（foxy）

ros1与ros2 的环境配置参考 ubuntu20.04 ros1和ros2共存及切换

通信操作：

1）安装 ros1_bridge

  source /opt/ros/foxy/setup.bash
  sudo apt install ros-foxy-ros1-bridge

2）分别运行 ROS1 与 ROS2 的节点

3）开一个新终端，在该终端下source ros1与 ros2 的环境变量，然后运行ros1_bridge 便可以看到上述两个节点可实现话题通信

  source /opt/ros/noetic/setup.bash
  source /opt/ros/foxy/setup.bash
  ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge