15-单片机烧录FreeTOS操作系统后,程序的执行流程

  • 任务创建

1、在系统上电后,第一个执行的是启动文件由汇编语言编写的复位函数

通过复位函数来初始化系统的时钟,然后再执行__main,初始化系统的堆和栈,然后跳转到main函数

2、在main函数中可以直接进行任务创建操作

因为在FreeRTOS中会自动帮助我们做一些初始化的工作,比如内存堆的初始化,在FreeRTOS中创建任务的时候,系统会自动帮助我们完成。

例如,动态创建任务的函数中就有

申请内存

内存初始化

  • 任务调度

任务创建好后,就需要开启任务调度器。因为创建只是把任务添加到系统中,还没有去实现调度,并且没有实现空闲任务和定时器任务,这些都是在开启任务调度函数的时候实现的。

在 Cortex-M3 架构中,FreeRTOS 为了任务启动和任务切换使用了三个异常:SVC、PendSV 和 SysTick:

SVC(系统服务调用,亦简称系统调用)用于任务启动。

PendSV(可挂起系统调用)用于完成任务切换。

SysTick 用于产生系统节拍时钟,提供一个时间片。

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