资源管理
在实际的项目中,我们总是会遇到一些临界资源的访问,虽然可以用互斥量实现对资源的互斥访问,但是如果要实现安全的独占式单线程地访问临界资源,可以通过屏蔽/使能中断、暂停/恢复调度器等方法实现。
屏蔽中断
屏蔽中断有两套宏:任务中使用、 ISR 中使用:
任务中使用: taskENTER_CRITICA()/taskEXIT_CRITICAL()
ISR 中使用:taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()/taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()
任务中屏蔽
c
/* 在任务中,当前时刻中断是使能的
* 执行这句代码后,屏蔽中断
*/
taskENTER_CRITICAL();
/* 访问临界资源 */
/* 重新使能中断 */
taskEXIT_CRITICAL();
- 在 taskENTER_CRITICA()/taskEXIT_CRITICAL()之间,低优先级的中断被屏蔽了,优先级低于、等于
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY; - 高优先级的中断可以产生,优先级高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。但是,这些中断 ISR里,不允许使用 FreeRTOS 的 API 函数。任务调度依赖于中断、依赖于 API 函数,所以:这两段代码之间,不会有任务调度产生。
这套taskENTER_CRITICA()/taskEXIT_CRITICAL()宏,是可以递归使用的,它的内部会记录嵌套的深度,只有嵌套深度变为0时,调用taskEXIT_CRITICAL()才会重新使能中断。
ISR中屏蔽
c
void vAnInterruptServiceRoutine( void )
{
/* 用来记录当前中断是否使能 */
UBaseType_t uxSavedInterruptStatus;
/* 在 ISR 中,当前时刻中断可能是使能的,也可能是禁止的
* 所以要记录当前状态, 后面要恢复为原先的状态
* 执行这句代码后,屏蔽中断
*/
uxSavedInterruptStatus = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();
/* 访问临界资源 */
/* 恢复中断状态 */
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus );
/* 现在,当前 ISR 可以被更高优先级的中断打断了 */
}
同在任务中频闭中断一样
- 在taskENTER_CRITICA_FROM_ISR()/taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 之间,低优先级的中断被屏蔽了,优先级低于、等于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;
- 高优先级的中断可以产生,优先级高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。但是,这些中断 ISR里,不允许使用 FreeRTOS 的 API 函数。任务调度依赖于中断、依赖于 API 函数,所以:这两段代码之间,不会有任务调度产生。
暂停调度器
如果有别的任务来跟你竞争临界资源,你可以把中断关掉:这当然可以禁止别的任务运行,但是这代价太大了。它会影响到中断的处理。如果只是禁止别的任务来跟你竞争,不需要关中断,暂停调度器就可以了:在这期间,中断还是可以发生、处理。
c
/* 暂停调度器 */
void vTaskSuspendAll( void );
/* 恢复调度器
* 返回值: pdTRUE 表示在暂定期间有更高优先级的任务就绪了
* 可以不理会这个返回值
*/
BaseType_t xTaskResumeAll( void );
/*********************/
vTaskSuspendScheduler();
/* 访问临界资源 */
xTaskResumeScheduler();
这套vTaskSuspendScheduler()/xTaskResumeScheduler()宏,是可以递归使用的,它的内部会记录嵌套的深度,只有嵌套深度变为0时,调用taskEXIT_CRITICAL()才会重新使能中断。