【点云】激光点云建图评测

处理工具

1. Pcap合并软件

sudo apt install wireshark-common

• 合并Pcap文件，路径为数据文件夹下，

#mergecap -w <输出的新Pcap> <输入的Pcap>
mergecap -w lidar_output.pcap slice2099-06-01/LIDAR/lidar.pcap slice2099-06-02/LIDAR/lidar.pcap

2. 可视化软件
   Meshlab、禾赛Pandar View

点云3D重建的评测

1. 平面特征厚度

从点云LAS文件提取地面厚度指标：输入采样点坐标文件，输出各个采样点为中心 X m 2 Xm^2 Xm2最大厚度、90%最大厚度、厚度标准差与RMS等，类似标志牌的点云厚度评测。

2. 控制点精度

1. 控制点绝对精度评测

3. 世界坐标点云重投影图像帧匹配精度

基本过程描述：某一时刻图像，查询INS位姿，利用Tci计算相机位姿，

点云从世界坐标转换到相机坐标，利用齐次坐标表达，
T c i ∗ T i w ∗ P w T_{ci}*T_{iw}*P_w Tci∗Tiw∗Pw

相机重投影
p = K [ R ∣ t ] X p=K[R|t]X p=K[R∣t]X

问题：重投影点云与图像特征距离偏大。

分析：LiDAR与INS的外参或INS与相机的外参误差过大。

验证方法：LiDAR与INS采用连续时间系统标定，与依靠INS定位的标定参数比对；标定Camera-LiDAR外参作真值，检验外参标定结果。

解决：相机与INS的外参Tci中的Z轴加0.3度，平移量z轴减去0.1m,使得某设备某次的建图重投影OK；建议LiDAR与INS的标定方法与相机和INS的标定在原理保持一致。