0、惨痛教训
随着管理开发的项目体积越来越庞大,产品系统涉及的数据量也越来越多,并且伴随着项目不久就要交付给甲方了。如果项目的数据信息没有被妥善管理,后期设备的运行状态、操作状况等数据流信息不能被溯源,当出现了一些特殊意外时,就会导致对于故障信息不能迅速准确的追踪,甚至会被甩锅、推卸责任,白白当了冤大头。因此对于嵌入式项目中,其产品运行时的数据库建立非常有必要,且是迫在眉睫!!!
目前常用的数据库系统有:MySQL、PostgreSQL、Oracle Database、Microsoft SQL Server、SQLite等。在嵌入式项目中,前面几个数据库显然是不合适的,而SQLite是一个轻量级的数据库管理系统,它包含在一个C库中,提供了零配置、无服务器、事务性的SQL数据库引擎。所以SQLite的特点使其非常适合嵌入式系统、移动设备、小型项目或者作为应用程序的本地数据库使用。本文选用了嵌入式数据库SQLite3进行配置和讲解。
1、Sqlite3环境配置
(1)、下载安装SQLite库
根据目标系统平台,下载sqlite源码,或下载官方提供的已经编译好的库。本文目标平台是Windows11 64位平台,进入SQLite Download Page的主页,选择需要的库版本(Windows)。
下载的压缩包一共有如下所示的三个:
sqlite-dll-win-x64-3450300.zip
sqlite-dll-win-x86-3450300.zip
sqlite-tools-win-x64-3450300.zip
(2)、解压下载的文件
本文中将对应的Sqlite库文件解压到了,C:\Program Files\sqlite路径下。
(3)、添加库路径到环境变量
根据下图所示的步骤,进入系统属性-->环境变量-->系统变量-->编辑环境变量,将路径加入到环境变量中。
(4)、检查数据库安装状态
打开Windows的命令行,输入sqlite3,有类似如下的数据信息说明库安装成功,后续只需在程序代码中,将库加入到工程代码中即可。
(5)、SQLiteStudio工具
如果有可视化分析数据需求、推荐使用下载:SQLiteStudiohttps://sqlitestudio.pl/
2、SQLite3基础
SQL(Structured Query Language)是一种结构化查询语言,SQL 是一种专门用来与数据库通信的语言。
不同的数据库管理系统在其实践过程中都对 SOL 规范作了某些改编和扩充。故不同数据库管理系统之间的 SOL语言不能完全相互通用。
以下是SQLite的一些关键特点:
- 零配置: SQLite不需要安装或者管理服务器进程。启动一个使用SQLite的应用程序时,数据库文件会自动创建(如果尚不存在),并且直接通过程序访问。
- **轻量级:**SQLite的代码量小,资源消耗少,对硬件要求很低。这使得它非常适合资源有限的环境,如手机、平板电脑或微型设备。
- **跨平台:**SQLite兼容几乎所有主流的操作系统,包括Windows、Linux、Unix、Android、iOS等。
- **服务器less:**由于SQLite是嵌入式的,没有单独运行的数据库服务器进程,数据直接存储在文件中。这简化了部署和维护过程。
- **事务处理:**SQLite支持ACID(原子性、一致性、隔离性、持久性)事务,确保数据的完整性。
- **SQL标准兼容:**虽然SQLite有自己的SQL方言,但它大体上遵循ANSI SQL标准,支持大多数标准SQL语句。
- **单一文件存储:**SQLite数据库完全存储在一个磁盘文件中,这使得备份和迁移数据库变得非常简单,只需复制该文件即可。
- **动态类型:**SQLite具有弱类型特性,允许更灵活的数据存储,但也可能需要开发者更加注意数据类型的处理。
- **广泛使用:**SQLite被许多应用程序和操作系统采用,包括浏览器(如Firefox)、操作系统组件、手机应用等,是世界上最广泛部署的数据库引擎之一。
有个重要的点值得注意,SQLite 是不区分大小写的,但也有一些命令是大小写敏感的,比如 GLOB 和 glob 在 SQLite 的语句中有不同的含义。一般数据采用固定的静态数据类型,而 SOLite 采用的是动态数据类型,会根据存入值自动判断。
SQLite 存储类:SOLite 具有以下五种基本数据类型
(1)integer:带符号的整型(最多64位)。
(2)real:8字节表示的浮点类型。
(3)text:字符类型,支持多种编码(如 UTF-8、UTF-16),大小无限制。
(4)blob:任意类型的数据,大小无限制。 BLOB(binary large obiect)二进制大对象,使用二进制保存数据。
(5)null:表示空值
SQLite 亲和类型(Affinity)及类型名称
下表列出了当创建 SQLite3 表时可使用的各种数据类型名称,同时也显示了相应的亲和类型:
|--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|---------|
| 数据类型 | 亲和类型 |
| * INT * INTEGER * TINYINT * SMALLINT * MEDIUMINT * BIGINT * UNSIGNED BIG INT * INT2 * INT8 | INTEGER |
| * CHARACTER(20) * VARCHAR(255) * VARYING CHARACTER(255) * NCHAR(55) * NATIVE CHARACTER(70) * NVARCHAR(100) * TEXT * CLOB | TEXT |
| * BLOB * 未指定类型 | BLOB |
| * REAL * DOUBLE * DOUBLE PRECISION * FLOAT | REAL |
| * NUMERIC * DECIMAL(10,5) * BOOLEAN * DATE * DATETIME | NUMERIC |
SQLite 语句:所有的 SQLite 语句可以以任何关键字开始,如 SELECT、INSERT、UPDATE、DELETE、ALTER、DROP等,所有的语句以分号 ; 结束。
3、SQLite3基本语法
(1)、创建数据库
cpp
//打开数据库,如不存在则会创建数据库
int ret = sqlite3_open("project_data.db", &db);
if( ret )
{
fprintf(stderr, "Can't open database: %s\n", sqlite3_errmsg(db));
exit(-1);
}
fprintf(stderr, "Opened database successfully\n");
(2)、创建表
cpp
//CREATE TABLE 告诉数据库系统创建一个新表的关键字。CREATE TABLE 语句后跟着表的唯一的名称或标识。
CREATE TABLE database_name.table_name(
column1 datatype PRIMARY KEY(one or more columns),
column2 datatype,
column3 datatype,
.....
columnN datatype,
);
char table_name[200] = {0};
char *err_msg = NULL;
snprintf(table_name, sizeof(table_name), "create table if not exists camera(time_stamp integer primary key, action text, x integer, y integer, z integer, vx integer, vy integer, vz integer, time integer);");
int ret = sqlite3_exec(db, table_name, NULL, NULL, &err_msg);
if(ret){
fprintf(stderr, "create table err:%s\n", err_msg);
return -1;
}
fprintf(stderr, "create table successfully\n");
(3)、删除表
cpp
//SQLite 的 DROP TABLE 语句用来删除表定义及其所有相关数据、索引、触发器、约束和该表的权限规范。
//DROP TABLE 语句的基本语法如下。
DROP TABLE database_name.table_name;
char table_name[200] = {0};
char *err_msg = NULL;
snprintf(table_name, sizeof(table_name), "DROP TABLE database_name.table_name;");
int ret = sqlite3_exec(db, table_name, NULL, NULL, &err_msg);
if(ret){
fprintf(stderr, "delete table err:%s\n", err_msg);
return -1;
}
fprintf(stderr, "delete table successfully\n");
(4)、插入数据
cpp
INSERT INTO 语句有两种基本语法,如下所示:
INSERT INTO TABLE_NAME [(column1, column2, column3,...columnN)] VALUES (value1, value2, value3,...valueN);//在这里,column1, column2,...columnN 是要插入数据的表中的列的名称
或
INSERT INTO TABLE_NAME VALUES (value1,value2,value3,...valueN);
//确保值的顺序与列在表中的顺序一致。
char table_value[200] = {0};
int ret = 0;
char *err_msg = NULL;
snprintf(table_value, sizeof(table_value),"insert into camera values(%lld, '%c', %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d);", get_current_timestamp_ms(), action, x, y, z, vx, vy, vz, time);
ret = sqlite3_exec(db, table_value, NULL, NULL, &err_msg);
if(ret)
{
fprintf(stderr, "insert value to table err:%s\n", err_msg);
return -1;
}
fprintf(stderr, "insert value to table successfully\n");
(5)、查询数据
cpp
//SQLite 的 SELECT 语句用于从 SQLite 数据库表中获取数据,以结果表的形式返回数据。这些结果表也被称为结果集。
//SQLite 的 SELECT 语句的基本语法如下:
SELECT column1, column2, columnN FROM table_name;//在这里,column1, column2...是表的字段,他们的值即是您要获取的。
SELECT * FROM table_name; //获取所有可用的字段
char *err_msg = NULL;
sprintf(sql, "select * from table_value;");
ret = sqlite3_exec(db, sql, NULL, NULL, &err_msg); //执行 SQL 命令的快捷方式
if(ret)
{
fprintf(stderr, "Can't select sqlite value: %s\n", sqlite3_errmsg(db));
return -1;
}
(6)、删除数据
cpp
//SQLite 的 DELETE 查询用于删除表中已有的记录。可以使用带有 WHERE 子句的 DELETE 查询来删除选定行,否则所有的记录都会被删除。
//带有 WHERE 子句的 DELETE 查询的基本语法如下:
DELETE FROM table_name
WHERE [condition];
//可以使用 AND 或 OR 运算符来结合 N 个数量的条件。
char *err_msg = NULL;
sprintf(sql, "DELETE FROM camera WHERE time_stamp = 123456789;");
ret = sqlite3_exec(db, sql, NULL, NULL, &err_msg); //执行 SQL 命令的快捷方式
if(ret)
{
fprintf(stderr, "Can't DELETE sqlite data: %s\n", sqlite3_errmsg(db));
return -1;
}
(7)、修改数据
cpp
//SQLite 的 UPDATE 查询用于修改表中已有的记录。可以使用带有 WHERE 子句的 UPDATE 查询来更新选定行,否则所有的行都会被更新。
//带有 WHERE 子句的 UPDATE 查询的基本语法如下:
UPDATE table_name
SET column1 = value1, column2 = value2...., columnN = valueN
WHERE [condition];
char *err_msg = NULL;
sprintf(sql, "UPDATE camera SET action = 't' WHERE time_stamp = 123456789;");
ret = sqlite3_exec(db, sql, NULL, NULL, &err_msg); //执行 SQL 命令的快捷方式
if(ret)
{
fprintf(stderr, "Can't DELETE sqlite data: %s\n", sqlite3_errmsg(db));
return -1;
}
4、SQLite3代码
cpp
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <sqlite3.h>
int database_init();
int write_motor_info_to_database(sqlite3 *db, int motor_id, double target_pos, double real_pos, double real_speed, double real_current);
int write_camera_info_to_database(sqlite3 *db, char action, int x, int y, int z, int vx, int vy, int vz, int time);
long long get_current_timestamp_ms(void);
int main(void)
{
printf("sqlite3 database test!\n");
database_init();
return 0;
}
/**
* @brief 数据库初始化
* @param NONE
* @retval 成功返回0, 失败返回-1
*/
int database_init(void)
{
int ret = -1;
sqlite3 *db;
char *err_msg = NULL;
char database_name[128] = {0};
//获取当前时间
struct tm t;
time_t now;
time(&now);
localtime_s(&t, &now);
snprintf(database_name, sizeof(database_name),"%02d%02d%02d.db", t.tm_year + 1900, t.tm_mon + 1, t.tm_mday);
printf("date:%s\n", database_name);
//打开数据库
ret = sqlite3_open(database_name, &db);
if( ret )
{
fprintf(stderr, "Can't open database: %s\n", sqlite3_errmsg(db));
return -1;
}
fprintf(stderr, "Opened database successfully\n");
char table_name[200] = {0};
//时间戳 目标位置 实际位置 实际速度 实际电流
//create table if not exists motor0 (time_stamp integer primary key, target_pos real, real_pos real, real_speed real, real_current, real);
for(int motor_id = 0; motor_id < 6; motor_id++)
{
snprintf(table_name, sizeof(table_name),"create table if not exists motor%d (time_stamp integer primary key, target_pos real, real_pos real, real_speed real, real_current real);", motor_id);
ret = sqlite3_exec(db, table_name, NULL, NULL, &err_msg);
if(ret)
{
fprintf(stderr, "create table err:%s\n", err_msg);
return -1;
}
fprintf(stderr, "create table successfully\n");
}
memset(table_name, 0, sizeof(table_name));
snprintf(table_name, sizeof(table_name), "create table if not exists camera(time_stamp integer primary key, action text, x integer, y integer, z integer, vx integer, vy integer, vz integer, time integer);");
ret = sqlite3_exec(db, table_name, NULL, NULL, &err_msg);
if(ret)
{
fprintf(stderr, "create table err:%s\n", err_msg);
return -1;
}
fprintf(stderr, "create table successfully\n");
write_motor_info_to_database(db, 0, 90.0, 87.2, 5.0, 0.85);
write_motor_info_to_database(db, 1, 90.0, 87.2, 5.0, 0.85);
write_motor_info_to_database(db, 2, 90.0, 87.2, 5.0, 0.85);
write_motor_info_to_database(db, 3, 90.0, 87.2, 5.0, 0.85);
write_motor_info_to_database(db, 4, 90.0, 87.2, 5.0, 0.85);
write_motor_info_to_database(db, 5, 90.0, 87.2, 5.0, 0.85);
write_camera_info_to_database(db, 't', 100,200,150,160,130,110,1000);
return 0;
}
/**
* @brief 写入电机数据到数据库中
* @param db:数据库文件描述符
* @param target_pos:目标位置
* @param real_pos:实际位置
* @param real_speed:实际速度
* @param real_current:实际电流
* @retval 写入成功返回0,失败-1
*/
int write_motor_info_to_database(sqlite3 *db, int motor_id, double target_pos, double real_pos, double real_speed, double real_current)
{
char table_value[200] = {0};
int ret = 0;
char *err_msg = NULL;
//insert into motor0 values(1798345, 90.0, 88.66, 45.1, 0.97);
snprintf(table_value, sizeof(table_value),"insert into motor%d values(%lld, %.2f, %.2f, %.2f, %.2f);", motor_id, get_current_timestamp_ms(), target_pos, real_pos, real_speed, real_current);
ret = sqlite3_exec(db, table_value, NULL, NULL, &err_msg);
if(ret)
{
fprintf(stderr, "insert value to table err:%s\n", err_msg);
return -1;
}
fprintf(stderr, "insert value to table successfully\n");
return 0;
}
/**
* @brief 写入相机数据到数据库中
* @param db:数据库文件描述符
* @param action:动作
* @param x:
* @param y:
* @param z:
* @param vx:
* @param vy:
* @param vz:
* @retval 写入成功返回0,失败-1
*/
int write_camera_info_to_database(sqlite3 *db, char action, int x, int y, int z, int vx, int vy, int vz, int time)
{
char table_value[200] = {0};
int ret = 0;
char *err_msg = NULL;
//insert into motor0 values(1798345, 90.0, 88.66, 45.1, 0.97);
snprintf(table_value, sizeof(table_value),"insert into camera values(%lld, '%c', %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d);", get_current_timestamp_ms(), action, x, y, z, vx, vy, vz, time);
ret = sqlite3_exec(db, table_value, NULL, NULL, &err_msg);
if(ret)
{
fprintf(stderr, "insert value to table err:%s\n", err_msg);
return -1;
}
fprintf(stderr, "insert value to table successfully\n");
return 0;
}
/**
* @brief 获取毫秒级时间戳
* @param NONE
* @retval 成功返回时间戳值,失败返回-1
*/
long long get_current_timestamp_ms(void)
{
#if defined(_WIN32) || defined(_WIN64)
struct _timeb timebuffer;
_ftime64_s(&timebuffer);
return (long long)timebuffer.time * 1000 + timebuffer.millitm;
#elif defined(__unix__) || defined(__unix) || defined(unix)
struct timeval tv;
gettimeofday(&tv, NULL);
return (long long)tv.tv_sec * 1000 + tv.tv_usec / 1000;
#endif
}
参考代码运行结果
使用可视化工具SQLiteStudio,对SQLite3数据库进行查看。