目录
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- [World space、Parent space和Self space](#World space、Parent space和Self space)
- 不同坐标系下的移动
- 不同坐标系下的旋转------Quaternion左乘右乘的区别辨析
- 总结
参考：
转载请注明出处: https://blog.csdn.net/weixin_44013533/article/details/138878578
World space、Parent space和Self space
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World space：相对于scene空间原点(0,0,0)的坐标空间。-
scene场景中存在隐含的所有对象的根父级对象，这个根对象不会移动不会旋转，它的位置就是scene空间原点(0,0,0) （注意这里只是方便理解，并不存在这样的根对象）。这个原点的向右向上向前定义为xyz坐标轴，由这个原点和三个轴组成的坐标系就叫"
世界坐标系"。 -
在这个"世界坐标系"定义下，相对这个世界坐标原点的变化就称作"世界坐标变换"。Tranform中position和rotation就是世界坐标系下的偏移和旋转。
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我们会用Vector3和Quaternion表示位置偏移和旋转，但这两个向量都表示的一种变化，为何它又用来表示对象状态呢？其实就是默认用相对于0偏移0旋转的世界坐标原点的变化来表示对象的状态罢了。localPositon、localRotation也是同样的道理。
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Parent space：相对于父对象模型原点的坐标空间。- 以父对象的pivot（一般为模型中心）为原点，父对象的向右向上向前为xyz轴，所组成的坐标系称作"
本地坐标系(Parent空间)"。 - 在这个"本地坐标系"定义下，相对父对象轴心点（或叫原点）所作的变换就称作"本地坐标变换"。Tranform中localPositon、localRotation就是本地坐标系下的偏移和旋转。
- 对象的"世界坐标变换" = 父对象的"世界坐标变换"+ 此对象的"本地坐标变换"。
- 当父节点处于世界坐标原点时，"世界坐标变换"等于"本地坐标变换"。
- 无父节点时 world transform = local transform。
- 以父对象的pivot（一般为模型中心）为原点，父对象的向右向上向前为xyz轴，所组成的坐标系称作"
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Self space：相对于模型自身原点的坐标空间。-
由对象模型原点和向右向上向前的xyz轴，所组成的坐标系称作"
模型坐标系"。 -
对象本身处于模型空间原点，所以position和rotation始终为0，所以表示对象状态不用模型坐标系。
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Self space主要用来表明对象移动方向和旋转方向。比如gizmos中Local指的就是模型坐标轴。
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对象的Self space就是子对象的Parent space。
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不同坐标系下的移动
为了加深理解，用三种坐标系下的移动为例：
csharp
public class WhatIsTheLocalSpace : MonoBehaviour
{
public Transform obt;
public bool selfSpace = false;
public bool worldSpace = false;
public bool parentSpace = false;
void Update() {
if (Input.GetKey(KeyCode.D))
{
// move along self space
if (selfSpace && !worldSpace && !parentSpace)
{
obt.Translate(Vector3.right*Time.deltaTime,Space.Self);
}
// move along world space
if (!selfSpace && worldSpace && !parentSpace)
{
obt.Translate(Vector3.right*Time.deltaTime,Space.World);
}
// move along parent space
if (!selfSpace && !worldSpace && parentSpace)
{
obt.Translate(obt.parent.TransformDirection(Vector3.right)*Time.deltaTime,Space.World);
}
}
}
}可以看到，虽然都是Vector3.right，在不同空间下，它可以表示模型自身的右向，也可以是世界空间的右向。因为Unity没提供Space.Parent，所以需要用Transform.TransformDirection()进行坐标空间转换。
这个坐标空间转换不清楚的可以看我这一篇：
【Unity学习笔记】第十五 Transform 查缺补漏 （TransformDirection / InverseTransformDirection解释，三种坐标系下的Translate()）
不同坐标系下的旋转------Quaternion左乘右乘的区别辨析
Quaternion和Vector3类似，只是表明相对变换，并未指明相对什么空间下的变换。
例如：
csharp
public class OperatorAndOrderTest : MonoBehaviour
{
// a是b的父节点，c无父节点；测试时b要相对a再作旋转，便于localRotation的测试
public Transform a, b, c;
private string str;
private void Update()
{
var quat = Quaternion.AngleAxis(90, Vector3.up);
// world rotation
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Alpha1))
{
b.rotation = quat * b.rotation;
str = "1. b.rotation = quat * b.rotation;\n\r" +
"作用是在当前b.rotation旋转基础上再进行quat的旋转，得到的值作为b的rotation，相当于是基于世界坐标系下的quat旋转。本例中相当于绕世界空间的Y轴正向旋转90°。";
}
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Alpha2))
{
b.rotation *= quat;
str = "2. b.rotation *= quat;\n\r" +
" 作用是先相对世界原点作quat旋转，再作先前的b.rotation旋转，得到的值作为b的rotation，相当于是在模型空间下的quat旋转。本例中相当于绕模型自身的Y轴正向旋转90°。";
}
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Alpha3))
{
c.rotation = quat * c.rotation;
str = "3. c.rotation = quat * c.rotation;\n\r";
}
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Alpha4))
{
c.rotation *= quat;
str = "4. c.rotation *= quat;\n\r";
}
// localRotation
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Alpha5))
{
// b.localRotation = quat * b.localRotation;
//1. 创建旋转，值为 b对象相对父节点的旋转
Quaternion rotation = b.localRotation;
//2. 在前面基础上再进行quat旋转
rotation = quat * b.localRotation;
//3. 将创建的旋转赋值给b的本地旋转。也就是先相对父节点作b.localRotation旋转（变成当前状态），然后在parent空间作quat旋转
//相当于对象在原先基础上，在parent空间再作quat旋转。本例中相当于绕父节点的Y轴正向旋转90°。
b.localRotation = rotation;
str = "5. b.localRotation = quat * b.localRotation;\n\r" +
"相当于对象在原先基础上，在parent空间再作quat旋转。本例中相当于绕父节点的Y轴正向旋转90°。";
}
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Alpha6))
{
// b.localRotation = b.localRotation * quat;
// 1.创建旋转，值为quat(并不清楚在什么空间下的旋转)
Quaternion rotation = quat;
// 2. 在前面基础上再进行（b对象相对父节点的旋转）的旋转
rotation = b.localRotation * quat;
// 3. 将创建的旋转赋值给b的本地旋转。也就是先相对父节点作parent空间的quat旋转，然后再作先前的b.localRotation旋转。
// 相当于对象在原先基础上，在self空间再作quat旋转。本例中相当于绕模型自身的Y轴正向旋转90°。
b.localRotation = rotation;
str = "6. b.localRotation = b.localRotation * quat; \n\r" +
"相当于先相对父节点作quat旋转，再作b.localRotation旋转。本例中相当于绕模型自身的Y轴正向旋转90°。";
}
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Alpha7))
{
c.localRotation = quat * c.localRotation;
str = "7. c.localRotation = quat * c.localRotation;\n\r";
}
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Alpha8))
{
c.localRotation *= quat;
str = "8. c.localRotation *= quat;\n\r";
}
// 显示坐标轴
DrawAxis(a);
DrawAxis(b);
DrawAxis(c);
}
// 显示坐标轴
private void DrawAxis(Transform obt)
{
DrawAxis(obt, Color.red, Color.green, Color.blue, 5);
}
private void DrawAxis(Transform obt, Color xc, Color yc, Color zc, float length)
{
if (obt.gameObject.activeInHierarchy)
{
var position = obt.position;
Debug.DrawLine(position, position + obt.right * length, xc);
Debug.DrawLine(position, position + obt.up * length, yc);
Debug.DrawLine(position, position + obt.forward * length, zc);
}
}
public Rect rect1 = new Rect(100, 100, 1200, 50);
public Rect rect2 = new Rect(100, 200, 1200, 50);
private void OnGUI()
{
DrawLabel(rect1, "var quat = Quaternion.AngleAxis(90, Vector3.up);");
DrawLabel(rect2, str);
}
private static void DrawLabel(Rect rect1, String str)
{
var style = new GUIStyle
{
fontSize = 38,
wordWrap = true
};
GUI.Label(rect1, str, style);
}
}世界空间parent空间self空间下的旋转比较
结论就是：
假设待执行的旋转quat = Quaternion.AngleAxis(90, Vector3.up); 那么：
- b.rotation = quat * b.rotation; //绕世界空间的Y轴正向旋转90° （左乘）
- b.rotation *= quat; //绕模型自身的Y轴正向旋转90° （右乘）
- b.localRotation = quat * b.localRotation; //绕父节点的Y轴正向旋转90°（左乘）
- b.localRotation = b.localRotation * quat; // 绕模型自身的Y轴正向旋转90° （右乘）
总结下来就是，左乘绕世界空间或parent空间旋转（根据rotation或者localRotation判断），右乘绕模型自身空间旋转。
总结
Unity中的坐标系比较多，特别是local语义歧义问题，会对后面的学习造成困扰。为此本文详细辨析了World space、Parent space和Self space含义，并用三个坐标系下的移动进行示例。同时辨析了Quaternion左乘右乘的区别，展示了其与坐标空间的关联。本文论述有限，但提供了详细代码，读者需结合代码进行实验方能深刻体会。注意，文章内容不一定对，需自行辨别。