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文章目录
- [一、查看雷达数据的 frame_id](#一、查看雷达数据的 frame_id)
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- [1. 查看雷达数据的话题](#1. 查看雷达数据的话题)
- [2. 查看数据的frame_id](#2. 查看数据的frame_id)
- 二、可视化雷达数据
一、查看雷达数据的 frame_id
1. 查看雷达数据的话题
开启雷达的驱动之后，终端输入：
bash
rostopic list列出ros话题如下所示：
我的是雷达数据对应的话题为/velodyne_points，使用自己查到的即可。
2. 查看数据的frame_id
终端输入：
bash
rostopic echo /velodyne_points | grep frame_id其中，的/velodyne_points为自己的雷达数据的话题，页面如下图所示：
二、可视化雷达数据
(1) 打开rviz
终端输入：
bash
rviz(2) 设置rviz显示的数据
具体的步骤如下：
点击Add ------ By topic ------ 选择可视化数据话题 ------ 点击OK
(3) 设置rviz显示的数据的Fixed_Frame
将rviz中的Fixed_Frame参数修改为自己雷达数据的frame_id，也就是上述步骤打印出来的frame_id，如下图所示：
(4) 最后，完成上述的配置之后，可视化的效果如下：
