参考
学习历程
- 最开始,根据公式自己写
PID
算法; - 后面找资料时,发现
wiki
上介绍PID
时,提供了伪代码,直接照着翻译一下就可用了; - 然后想要实现一个自己的
PID
库(能够实现多级PID
控制,但实现多阶段PID
转换时,总感觉状态控制不太对); - 这时候突然想到应该去找现成的
PID
库啊,最后在Arduino
上找到了一些C++
实现的PID
库,但还是要自己移植; - 最后,偶然有一次在看
CMSIS-DSP
相关资料时,发现了PID
字眼,原来最想要的东西一直都有,只是自己没发现。。。
这里有个疑问,通过PID
公式写算法时,有一个很重要的参数deltaT(dt)
,但是这里的增量式PID算法
好像跟采样间隔
完全没有关系了,这是说我可以以任意时间间隔采用,然后计算PID
输出后对系统进行控制,最后根据实际结果选一个合适的时间间隔就行了?