嵌入式PID算法总结

参考

  1. CMSIS-DSP PID 控制
  2. PID 讨论

学习历程

  1. 最开始,根据公式自己写PID算法;
  2. 后面找资料时,发现wiki上介绍PID时,提供了伪代码,直接照着翻译一下就可用了;
  3. 然后想要实现一个自己的PID库(能够实现多级PID控制,但实现多阶段PID转换时,总感觉状态控制不太对);
  4. 这时候突然想到应该去找现成的PID库啊,最后在Arduino上找到了一些C++实现的PID库,但还是要自己移植;
  5. 最后,偶然有一次在看CMSIS-DSP相关资料时,发现了PID字眼,原来最想要的东西一直都有,只是自己没发现。。。

    这里有个疑问,通过PID公式写算法时,有一个很重要的参数deltaT(dt),但是这里的增量式PID算法好像跟采样间隔完全没有关系了,这是说我可以以任意时间间隔采用,然后计算PID输出后对系统进行控制,最后根据实际结果选一个合适的时间间隔就行了?
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