电机控制

TIM5定时器在ODrive中的详细分析TIM5是STM32F405的一个32位通用定时器，在ODrive固件中专门用于PWM输入捕获功能。它允许ODrive通过标准的RC PWM信号接收外部控制指令，大大增强了系统的易用性和兼容性。

Matlab/Simulink - BLDC直流无刷电机仿真基础教程（九） - BLDC电机滑行状态低占空比启动波形分析本系列文章分享如何使用Matlab的Simulink功能来进行BLDC直流无刷电机的基础仿真；本篇文章将讲解BLDC电机在滑行阶段时的启动波形，其中小占空比情况下由于电流幅值小，续流结束快，会出现更具特色的波形，是本文章的主要说明对象。

第1篇：FOC基础理论：电机控制的发展历程与核心思想📌 本文导读：本文是FOC电机控制专栏的开篇之作，将带你了解电机控制技术的发展历程，从标量控制到矢量控制的演进，深入理解FOC（磁场定向控制）的核心思想。无论你是初学者还是有一定经验的工程师，都能从中获得收获。

第3篇：SVPWM技术详解：空间矢量脉宽调制原理与实现📌 本文导读：SVPWM（Space Vector Pulse Width Modulation，空间矢量脉宽调制）是FOC算法中将控制信号转换为实际PWM信号的关键技术。本文将深入讲解SVPWM的基本原理、扇区判断、占空比计算和硬件实现，帮助读者掌握这一核心技术。

FOC电机控制算法实战指南：从理论到工程实专栏定位：面向全层次读者的FOC（磁场定向控制）技术教程，从数学基础到工程实现，系统性地构建电机控制知识体系。

第2篇：坐标变换与数学基础：FOC算法的核心数学工具📌 本文导读：坐标变换是FOC算法的核心数学工具，通过Clarke变换和Park变换，将复杂的三相交流系统转化为简单的直流系统。本文将深入讲解坐标变换的数学原理、推导过程和代码实现，为后续的FOC算法实现奠定坚实基础。

预畸变双线性变换把我们在连续域（仿真 / 理论设计）里做好的滤波器、PID 控制器等，1:1 复刻到 MCU 里（离散时域），让 MCU 实际跑出来的效果，和仿真设计的完全一致，没有偏差。

连续系统-离散系统的转换前向欧拉法（Forward Euler）和双线性变换法（Tustin）是两种最常用的连续系统→离散系统转换方法，它们在精度、稳定性、计算复杂度上各有优劣，适合不同的应用场景。

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原装UCC27524DR 栅极驱动器 TI德州仪器电子元器件进口芯片ICUCC27524DR 是德州仪器（Texas Instruments）推出的一款双通道、5A 高速低侧栅极驱动器，采用紧凑的 SOIC-8 封装，专为驱动功率 MOSFET 和 IGBT 等开关器件而设计。它凭借 5A 峰值拉灌电流、17ns 超低传播延迟、1ns 通道间延迟匹配以及4.5V 至 18V 宽电源电压范围，在开关电源、电机控制、太阳能逆变器和电动汽车充电等领域中广泛应用。

SSI接口板设计编码器数据传输一般采用串行通讯的方式，常用的协议有Biss，SSI，EnDat，Hiperface以及起止式异步协议。SSI全称为同步串行接口( Synchronous Serial interface )，是一种广泛使用的位置传感器之间的串行接口和一个控制器。

STM32H743+AX58100学习板1、硬件介绍本EtherCAT学习板硬件设计采用STM32H743+AX58100方案。其中AX58100主要用于处理EtherCAT从站数据帧，为从站设备提供数据接口; STM32H743是应用层控制器，通过SPI实现与AX58100数据交换，并实现EtherCAT-IO和电机控制从站应用。

13.DSP学习记录之SPI一种高速同步串行通信接口。 SPI是同步通信,SCI是异步通信。同步通信时,通信双方的设备必须拥有相同的时钟脉冲,以相同的频率进行数据传输。而异步通信时,通信双方的设备可以拥有各自独立的时钟脉冲,可以独自进行数据传。 SPI接口一般使用4条线。当然,并不是所有的SPI接口都是采用四线制的,有的SPI接口带有中断信号线INT,而有的SPI接口没有主机输出/从机输入线MOSI。在F28335中SPI接口采用的是四线制。这种模式的通信系统中通常有一个主设备和多个从设备。其中,CS信号为片选信号，低电平表示

关于matlab分析电流THD的一些探究和记录我其实一直对matlab中分析FFT存在一定的疑问。今天从头开始梳理一下。总谐波失真 Total Harmonic Distortion（THD）通常定义为各次谐波分量的均方根值之和与基波分量的均方根值之比，用百分比表示。对于电流信号，标准计算公式为：

12.DSP学习记录之SCISCI（Serial Communication Interface）串行通信接口，接收和发送有各自独立的信号线，但不是同一个时钟，所以是进行串行异步通信接口，一般可以看作是 UART（通用异步收发器），经常和RS232 接口连接。 RS232是一种数据终端设备（DTE）与数据通信设备（DCE）之间的物理接口标准，其规定在 TXD 和 RXD 数据线上：逻辑 1 为-3~-15V 的电压，而逻辑 0 为 3 ~15V 的电压

模型预测控制专题（十二）—— 基于高阶扩展状态观测器HESO的MPFCC在上一节中我们复现了一篇基于内模的改进型ESO无模型预测控制的论文。在进行探究的过程中，我们可以发现一个很有意思的点，就是整个模型将高频扰动模型引入了观测器模型，形成了一个单位增益无相位延迟的高频扰动抑制方法，我个人觉得是很新颖的。但是另一方面，其观测器参数设置形式涉及到带宽的四次方项，这与高阶ESO的思路非常一致。那么我们就一次性的把高阶的ESO都做了看看效果如何。

模型预测控制专题（十一）—— 基于改进型扩张状态观测器MESO的MPFCC我们在上一节总结了观测器自身的一些限制，明确了需要优化的方向。那么在这一小节来学习别人都是怎么处理这个问题的。

模型预测控制专题（十）—— 现有观测器限制分析前一节文章中仅仅是从宏观上讨论现有方法值得优化的方向，模型预测控制专题（九）—— 进一步优化的方向-CSDN博客

模型预测控制专题（九）—— 进一步优化的方向我们在前面探究了基础的MFPCC方法实现以及参数的影响，对这种方法已经有了一个基础的了解。本次任务接到的是要对前沿方向进行预研，重点指出了两个子类方向智能化及预测控制。预测控制是经过DPCC到MFPCC的迭代，已经找到基座了，考虑按照MFPCC的大体框架往后推进。但是作为传统电控出身的我，智能化如何推进是我一直头疼的问题。

模型预测控制专题（八）—— 带宽参数影响分析在上一节我们分析了无模型电流预测控制中的比例增益的影响。具体带宽因素的影响还未进行分析。领导要求把参数的影响全都评估一遍，那就都弄了吧。

模型预测控制专题（六）—— 基于ESO的无模型预测电流控制在前五小节中，我们系统阐述了多种基于模型的电流预测控制（DPCC）策略；本文自此开始，将探索基于超局部模型的电流预测控制策略。这两类方法最本质的区别在于所依托的模型不同：前者完全依赖永磁同步电机的精确数学模型实现控制，而后者则基于单输入单输出（SISO）的超局部模型完成电流的预测与控制。