电机控制

12.DSP学习记录之SCISCI（Serial Communication Interface）串行通信接口，接收和发送有各自独立的信号线，但不是同一个时钟，所以是进行串行异步通信接口，一般可以看作是 UART（通用异步收发器），经常和RS232 接口连接。 RS232是一种数据终端设备（DTE）与数据通信设备（DCE）之间的物理接口标准，其规定在 TXD 和 RXD 数据线上：逻辑 1 为-3~-15V 的电压，而逻辑 0 为 3 ~15V 的电压

模型预测控制专题（十二）—— 基于高阶扩展状态观测器HESO的MPFCC在上一节中我们复现了一篇基于内模的改进型ESO无模型预测控制的论文。在进行探究的过程中，我们可以发现一个很有意思的点，就是整个模型将高频扰动模型引入了观测器模型，形成了一个单位增益无相位延迟的高频扰动抑制方法，我个人觉得是很新颖的。但是另一方面，其观测器参数设置形式涉及到带宽的四次方项，这与高阶ESO的思路非常一致。那么我们就一次性的把高阶的ESO都做了看看效果如何。

模型预测控制专题（十一）—— 基于改进型扩张状态观测器MESO的MPFCC我们在上一节总结了观测器自身的一些限制，明确了需要优化的方向。那么在这一小节来学习别人都是怎么处理这个问题的。

模型预测控制专题（十）—— 现有观测器限制分析前一节文章中仅仅是从宏观上讨论现有方法值得优化的方向，模型预测控制专题（九）—— 进一步优化的方向-CSDN博客

模型预测控制专题（九）—— 进一步优化的方向我们在前面探究了基础的MFPCC方法实现以及参数的影响，对这种方法已经有了一个基础的了解。本次任务接到的是要对前沿方向进行预研，重点指出了两个子类方向智能化及预测控制。预测控制是经过DPCC到MFPCC的迭代，已经找到基座了，考虑按照MFPCC的大体框架往后推进。但是作为传统电控出身的我，智能化如何推进是我一直头疼的问题。

模型预测控制专题（八）—— 带宽参数影响分析在上一节我们分析了无模型电流预测控制中的比例增益的影响。具体带宽因素的影响还未进行分析。领导要求把参数的影响全都评估一遍，那就都弄了吧。

模型预测控制专题（六）—— 基于ESO的无模型预测电流控制在前五小节中，我们系统阐述了多种基于模型的电流预测控制（DPCC）策略；本文自此开始，将探索基于超局部模型的电流预测控制策略。这两类方法最本质的区别在于所依托的模型不同：前者完全依赖永磁同步电机的精确数学模型实现控制，而后者则基于单输入单输出（SISO）的超局部模型完成电流的预测与控制。

模型预测控制专题（七）—— 无模型电流预测参数影响分析在前一节我们讨论了基于ESO的无模型电流预测控制的原理与仿真实现。从动态性能、稳态性能以及谐波性能的角度考虑，这种方案都是一个值得被考虑和值得被探索的方案。虽然目前工业界仍然以PI为主要电流控制器，但是仍然具备研究价值。DPCC这种纯开环的可能不太行，DPCC+ESO，DPCC+参数辨识也有许多解决方案，但是目前来看无模型预测电流控制从参数鲁棒性和快速性的角度都取得了较好的效果。

基于指数趋近律的永磁同步电机速度环传统滑模控制针对永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）速度控制中存在的参数摄动、负载扰动及非线性耦合问题，提出基于指数趋近律的传统滑模变结构控制策略。通过构建线性滑模面，设计指数趋近律解决传统滑模控制收敛速度慢、抖振大的缺陷，结合李亚普诺夫稳定性理论严格证明闭环系统的全局渐近稳定性，最终推导得到 PMSM 速度环滑模控制律。该算法突破传统 PI 控制对电机精确模型的依赖，兼具快速响应特性与强鲁棒性，可广泛应用于高性能伺服驱动、新能源汽车电驱等场景。

无传感器控制之非线性磁链观测器（全速域）表贴式PMSM两相静止坐标系下电压方程： { u α = R s i α + L s d i α d t + e α u β = R s i β + L s d i β d t + e β \left\{ \begin{aligned} u_{\alpha} &= R_s i_{\alpha} + L_s \frac{di_{\alpha}}{dt} + e_{\alpha} \\ u_{\beta} &= R_s i_{\beta} + L_s \frac{di_{\beta}}{dt} + e_{\b

STM32霍尔传感器输入口设置为复用功能输入口时，还能用GPIO函数直接读取IO的状态吗当STM32的GPIO口设置为复用功能输入模式时，你仍然可以使用标准的GPIO库函数（如 GPIO_ReadInputDataBit()）来读取该引脚的实际电平状态。

STM32 电机控制应用中，ICxFilter，ICxPSC以及高级定时器的采样时钟分频CKD区别是什么IC1Filter（输入捕获滤波器）和高级定时器的采样时钟分频（通常指 TIM_ClockDivision，即 CKD 位）虽然都涉及“分频”和“采样”，但它们在定时器内部所处的阶段、具体作用以及影响范围上有本质的区别。

【STM32-MBD】（17）基于 ADC 同步采样的 PWM 闭环控制链路STM32-MBD（1）Matlab2022/2023 安装 STM32 硬件支持包 STM32-MBD（15）Simulink 模型开发之三相互补 PWM STM32-MBD（16）TIM 硬件触发 ADC 同步采样 STM32-MBD（17）基于 ADC 同步采样的 PWM 闭环控制链路

【STM32G4-FOC】（5）DAC 受控输出闭环链路【STM32G4-FOC】（1）STM32G431 之创建项目【STM32G4-FOC】（2）STM32G431 之 TIM+ADC 【STM32G4-FOC】（3）STM32G431之三相互补 PWM 【STM32G4-FOC】（4）PWM 硬件触发 ADC 同步采样【STM32G4-FOC】（5）DAC 受控输出闭环链路

江鸟的坚持

FOC电机控制FOC（Field-Oriented Control，磁场定向控制）是一种电机控制策略，又称矢量控制，是通过控制变频器输出电压的幅值和频率控制三相直流无刷电机的一种变频驱动控制方法。

11.DSP学习记录之eQEP编码器通常用于测量电机位置、转速等信息，可分为绝对式和增量式，绝对式每一个角度对应一个二进制数，而相对式通常产生两路相隔90度的脉冲（编码器通常两路脉冲检测相隔90度放置），以常见的光电编码器为例：旋转时输出的两路信号QEPA、QEPB，两路信号相隔周期的1/4即90度，此外，每旋转一周会输出QEPI为索引信号，判断电机绝对位置。

DSP学习记录之eCAP捕获单元模块（eCAP）能够捕获外部输入引脚的逻辑状态（电平的高或者低、低电平翻转时的上升沿或下降沿），并利用内部定时器对外部事件或者引脚状态变化进行处理通常用来测量脉冲信号的周期和占空比（计算传感器幅值）、电机测速（捕捉HALL传感器脉冲）、测量脉冲电平宽度

芯谷科技—D2010：高效电机控制与保护的卓越之选在现代工业自动化和智能设备领域，电机控制技术的精准与高效至关重要。D2010，作为一款由绍兴芯谷科技有限公司（Silicore Technology）推出的高性能相位控制电路，凭借其卓越的特性与功能，为电机控制领域带来了全新的解决方案，广泛适用于多种应用场景，助力设备实现高效、稳定运行。

永磁同步电机无传感器之龙博格观测器(Luenberger Observer)离散化推导及建模龙博格观测器，一种典型的全维状态观测器，依赖系统的输出状态与搭建的状态误差收敛状态对状态进行观测假设一个系统为： { x ˙ = A x + B u y = C x \left\{ \begin{aligned} \dot{x} &= A x + B u \\ y &= C x \end{aligned} \right. {x˙y=Ax+Bu=Cx 根据框图格式，构建观测器如下（K为增益）： { x ^ ˙ = A x ^ + B u + K ( y − y ^ ) y ^ = C x ^ \left\

9、电机控制——hall自学习问题总结3 个 hall 间隔并非理想的 120°，有可能有的相差115°，有的相差125°等；但我们并不知道它们之间的精确间隔