Ubuntu 22.04LTS；cmake-3.25.0；VTK-8.2；PCL-1.12
1. 安装 VTK
1) 安装 ccmake 和 vtk 依赖项：
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
freeglut3库说明：
freeglut3-dev 是一个用于开发基于 OpenGL 的图形应用程序的库。
freeglut 是 GLUT（OpenGL Utility Toolkit）的一个开源替代品。它提供了一系列用于创建窗口、处理输入事件（如鼠标和键盘操作）、设置窗口属性以及进行渲染上下文管理等功能。
-dev 后缀通常表示这是一个开发版本的库，包含了头文件和相关的开发资源，以便在开发过程中使用该库的功能。
如果您要开发使用 OpenGL 的图形应用程序，安装 freeglut3-dev 可以帮助您更方便地进行窗口管理和用户交互的处理。
2) 下载 VTK
3) 配置 VTK
解压下载的VTK进入build文件夹下：
mkdir
build
cd build
cmake-gui
-
where is the source code: 路径为 VTK 目录
-
where to build the binaries:路径为 VTK 目录下 build 的路径
勾选 Grouped 和 Advanced，就可以显示红色内容。如果看不到红色部分的内容，可以先点击底下的configure按钮，就可以出现红色部分的内容。
展开Module和VTK，然后分别在里面配置勾选这两个：Module_vtkGUISupportQt、VTK_Group_Qt
- 点击"Config"按钮， 笔者选择"Unix Makefiles" - default compilers - Finish.
完成后，显示"Configuring done"。
1、BUILD_SHARED_LIBS = ON 动态库编译，初学者可以选择静态库编译
2、BUILD_TESTING = ON # 默认OFF，如果打开的话，编译时会由于下载测试数据所用url过旧而报错，建议OFF
3、CMAKE_BUILD_TYPE = Release # 默认Debug运行会较慢
4、CMAKE_INSTALL_PREFIX = /usr/local # 这里用默认就行，或者改到想要安装的位置
5、VTK_FORBID_DOWNLOADS = ON # 默认OFF，建议打开，否则编译会报错，理由同BUILD_TESTING
注：build_example会有自带的例子可供学习
- 点击"Generate"按钮
完成后，显示"Generating done"。
-
在build目录下终端执行：
make -j8
sudo make install
2. 安装 PCL
1) 安装 PCL
sudo apt install libpcl-dev卸载 PCL
sudo apt-get remove libpcl-dev查看 PCL 版本
apt-cache show libpcl-dev2) CMakeLists
声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8...3.25 )
声明一个 cmake 工程
project( pcl_test )
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
定义编译的模式
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
添加c++ 11标准支持
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )
寻找PCL库
include_directories("/usr/include/pcl-1.12")
find_package(PCL 1.12 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
添加一个可执行程序
add_executable( pcl_test pcl_test.cpp)
target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)
- 测试程序 pcl_test.cpp
cpp
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int
main (int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
// Fill in the cloud data
cloud.width = 5;
cloud.height = 1;
cloud.is_dense = false;
cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);
for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
{
cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
}
pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
std::cerr << " " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;
return (0);
}执行下面的命令：
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./pcl_test
运行结果：
注：笔者首先类似参考文章2直接apt install pcl，运行pcl test 示例程序的时候，报vtk找不到错误，又搜索了一些其他博客，下载源码安装了vtk。