Ubuntu22.04 搭建 PCL 环境(VTK源码安装),PCL测试代码

Ubuntu 22.04LTS;cmake-3.25.0;VTK-8.2;PCL-1.12

1. 安装 VTK

1) 安装 ccmake 和 vtk 依赖项:

sudo apt-get install freeglut3-dev

sudo apt-get install cmake cmake-gui

freeglut3库说明

freeglut3-dev 是一个用于开发基于 OpenGL 的图形应用程序的库。

freeglutGLUT(OpenGL Utility Toolkit)的一个开源替代品。它提供了一系列用于创建窗口、处理输入事件(如鼠标和键盘操作)、设置窗口属性以及进行渲染上下文管理等功能。

-dev 后缀通常表示这是一个开发版本的库,包含了头文件和相关的开发资源,以便在开发过程中使用该库的功能。

如果您要开发使用 OpenGL 的图形应用程序,安装 freeglut3-dev 可以帮助您更方便地进行窗口管理和用户交互的处理。

2) 下载 VTK

VTK官方下载​​​​​​网址

3) 配置 VTK

解压下载的VTK进入build文件夹下:

mkdir build

cd build

cmake-gui

  1. where is the source code: 路径为 VTK 目录

  2. where to build the binaries:路径为 VTK 目录下 build 的路径

勾选 Grouped 和 Advanced,就可以显示红色内容。如果看不到红色部分的内容,可以先点击底下的configure按钮,就可以出现红色部分的内容。

展开Module和VTK,然后分别在里面配置勾选这两个:Module_vtkGUISupportQt、VTK_Group_Qt

  1. 点击"Config"按钮, 笔者选择"Unix Makefiles" - default compilers - Finish.

完成后,显示"Configuring done"。

1、BUILD_SHARED_LIBS = ON 动态库编译,初学者可以选择静态库编译

2、BUILD_TESTING = ON # 默认OFF,如果打开的话,编译时会由于下载测试数据所用url过旧而报错,建议OFF

3、CMAKE_BUILD_TYPE = Release # 默认Debug运行会较慢

4、CMAKE_INSTALL_PREFIX = /usr/local # 这里用默认就行,或者改到想要安装的位置

5、VTK_FORBID_DOWNLOADS = ON # 默认OFF,建议打开,否则编译会报错,理由同BUILD_TESTING

注:build_example会有自带的例子可供学习

  1. 点击"Generate"按钮

完成后,显示"Generating done"。

  1. 在build目录下终端执行:

    make -j8
    sudo make install

2. 安装 PCL

1) 安装 PCL

sudo apt install libpcl-dev

卸载 PCL

sudo apt-get remove libpcl-dev

查看 PCL 版本

apt-cache show libpcl-dev

2) CMakeLists

声明要求的 cmake 最低版本

cmake_minimum_required( VERSION 2.8...3.25 )

声明一个 cmake 工程

project( pcl_test )

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

定义编译的模式

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")

set( CMAKE_BUILD_TYPE "Release")

添加c++ 11标准支持

set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )

寻找PCL库

include_directories("/usr/include/pcl-1.12")

find_package(PCL 1.12 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})

link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})

add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

添加一个可执行程序

add_executable( pcl_test pcl_test.cpp)

target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

  1. 测试程序 pcl_test.cpp
cpp 复制代码
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
 
int
  main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
 
  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);
 
  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }
 
  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
  std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
 
  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;
 
  return (0);
}

执行下面的命令:

mkdir build

cd build

cmake ..

make

./pcl_test

运行结果:

注:笔者首先类似参考文章2直接apt install pcl,运行pcl test 示例程序的时候,报vtk找不到错误,又搜索了一些其他博客,下载源码安装了vtk。

参考文章:ubuntu20.04下安装pcl_ubuntu20.04安装pcl-CSDN博客

ubuntu安装pcl库【超简单】-CSDN博客

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