5.树莓派4b+ubuntu18.04(ros版本melodic)+arduino mega自制两轮差速小车,实现建图导航功能

这一节介绍雷达的使用,我们使用的雷达型号是ydlidar x3

1.进入工作空间

bash 复制代码
cd catkin_ws/src

2.下载官方提供的SDK文件

bash 复制代码
git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git

3.安装cmake

bash 复制代码
sudo apt install cmake pkg-config

4.编译和安装

进入YDLidar-SDK文件夹后如果没有build文件夹可以先创建一个build文件夹然后利用下面的命令编译安装

bash 复制代码
cd YDLIDAR-SDK
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

5.安装官方提供的ROS功能包

安装到src目录下

bash 复制代码
cd catkin_ws/src

6.从github克隆 ydlidar_ros_driver 包 :

通过指令安装

bash 复制代码
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git ydlidar_ws/src/ydlidar_ros_driver

7.编译一下

bash 复制代码
cd catkin_ws
catkin_make

没有报错就编译成功了

8.环境设置

bash 复制代码
cd catkin_ws
source ./devel/setup.sh

9.给端口添加权限,完成端口绑定

bash 复制代码
chmod 0777 src/ydlidar_ros_driver/startup/*
sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh

端口绑定完成后重新插入激光雷达,然后启动雷达测试

10.测试 ydlidar_ros_driver

bash 复制代码
roslaunch ydlidar_ros_driver [launch file]

我们使用的是X3雷达,因为官方没有相关的launch文件,所以我使用的是X2的launch文件

bash 复制代码
roslaunch ydlidar_ros_driver X2.launch 

11.另开一个终端输入rviz,查看雷达数据

rviz相关配置

到此,雷达的使用就结束了

相关推荐
hardStudy_h18 小时前
GPIO介绍
单片机·嵌入式硬件
xyx-3v18 小时前
STM32的USART的数据寄存器只有一个吗?
stm32·单片机·嵌入式硬件
古译汉书18 小时前
嵌入式铁头山羊stm32-ADC实现定时器触发的注入序列的单通道转换-Day26
开发语言·数据结构·stm32·单片机·嵌入式硬件·算法
KFCcrazy420 小时前
嵌入式学习日记(39)51单片机
嵌入式硬件·学习·51单片机
阿sir1981 天前
ZYNQ 定时器
单片机·嵌入式硬件
Wave8451 天前
STM32-----SPI
stm32·单片机·嵌入式硬件
沐欣工作室_lvyiyi1 天前
基于FPGA的电梯控制系统设计(论文+源码)
单片机·fpga开发·毕业设计·计算机毕业设计·电子交易系统
2401_888423091 天前
51单片机-串口通信
网络·嵌入式硬件·51单片机
南山十一少1 天前
STM32CubeMX + HAL 库:基于 I²C 通信的 BMP280气压海拔测量
c语言·stm32·嵌入式硬件
小莞尔1 天前
【51单片机】【protues仿真】基于51单片机PM2.5空气质量检测系统
stm32·单片机·嵌入式硬件·51单片机·proteus