在【Open3D】点云世界中精准定位，绘制立方体标记特定点位

Open3D精准定位点云特定点，绘制醒目立方体标记，提升数据解读效率与直观性。

Open3D是一个开源的跨平台计算机视觉库，它为开发人员提供了一个易于使用且高性能的3D数据处理平台。

# pcd：传入原始点云图
# point1：要进行标记的点
# point2：要进行标记的点
# 以point1、point2为点，在两者之间绘制立方体

def draw_cube_around_points(pcd, point1, point2):

    # 计算线段的方向和长度
    direction = point2 - point1
    length = np.linalg.norm(direction)

    # 假设我们想要一个边长为10的立方体（根据实际情况调整）
    cube_size = 10.0

    # 计算立方体的中心（线段的中点）
    center = (point1 + point2) / 2

    # 由于立方体是轴对齐的，我们可以简单地设置最小和最大边界
    min_bound = center - np.array([cube_size / 2, cube_size / 2, cube_size / 2])
    max_bound = center + np.array([cube_size / 2, cube_size / 2, cube_size / 2])

    # 创建轴对齐的边界框（这实际上是一个立方体）
    aabb = o3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox(min_bound=min_bound, max_bound=max_bound)
    aabb.color = [1, 0, 0]  # 红色

    # 可选：将两点添加到可视化中
    # cloud = o3d.geometry.PointCloud()
    # cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(np.vstack((point1, point2)))
    # cloud.colors = o3d.utility.Vector3dVector([[1, 0, 0], [0, 0, 1]])  # 点1红色，点2蓝色

    # 可视化
    o3d.visualization.draw_geometries([aabb, pcd])