docker pull humble容器
sudo docker run -it osrf/ros:humble-desktop
docker 启动容器
sudo docker run -u root --device=/dev/bus/usb:/dev/bus/usb -it -v /home/wl:/share --name wl4 osrf/ros:humble-desktop /bin/bash
新开一个终端
查看本地存在的容器：
sudo docker ps -a
启动容器：
sudo docker start
进入刚刚生成的ros2容器，假设容器id前缀是fa647741f188 ：
sudo docker exec -it fa647741f188 /bin/bash
docker ubuntu 换源
sed -i s@/archive.ubuntu.com/@/mirrors.aliyun.com/@g /etc/apt/sources.list
sed -i s@/security.ubuntu.com/@/mirrors.aliyun.com/@g /etc/apt/sources.list
apt-get clean
apt-get update
安装依赖库
sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev \
ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \
ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs
从主机传输目录到容器
假设你有一个目录 my_folder，需要将其传输到容器的 /app 目录中：
docker cp my_folder my_container:/app/
打包操作
sudo docker commit wl5
# 查看新的docker 镜像的id
sudo docker image list
# 重命名新的镜像的id
sudo docker tag a37ccb1273a7 humble_orrb_docker:v1
# 将docker 镜像打包
sudo docker save humble_orrb_docker:v1 >/home/wl/Desktop/humble_orrb_docker.tar
docker 导入tar包镜像
docker load -i sqlmap_docker .tar
提交做好的环境到阿里云当中
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进入阿里云容器镜像服务
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创建镜像仓库
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点本地仓库 ，创建仓库
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登录阿里云Docker Registry
$ docker login --username=临街的小孩 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com用于登录的用户名为阿里云账号全名，密码为开通服务时设置的密码。
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将镜像推送到Registry
$ docker login --username=临街的小孩 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com$ docker tag [ImageId] registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/docer_wang/humble_orbbec:[镜像版本号]$ docker push registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/docer_wang/humble_orbbec:[镜像版本号]
