【从0制作自己的ros导航小车:上位机篇】02、ros1多机通讯与坐标变换可视化

从0制作自己的ros导航小车

前言

上节课完成了里程计数据与坐标变换发布,但是还没有测试,本节进行测试,测试之前需要知道一件事,上位机也就是开发板一般不做可视化用,因为太耗费系统资源,所以我们需要另一台安装了ros的设备来进行可视化,本项目使用虚拟机安装ubuntu20.04,在ubuntu中安装了ros1-noetic,尽量与板端的ros版本一致。

那么此时需要做的就是让开发板中的ros与虚拟机中的ros进行通信,接下来进行设置和测试。

一、ros1多机通讯

①虚拟机端

1、执行命令:

复制代码
sudo gedit /etc/hosts

在文件中添加如下内容:

第一行是开发板的ip和名字,第二行是虚拟机的ip和名字。注意需要在一个网段下,最简单的办法就是两者连接同一个热点,或者使用路由器桥接。


2、执行命令:

复制代码
sudo gedit ~/.bashrc

在文件中添加如下内容:

第一行是虚拟机的名字。第二三行只需要替换ip,这个ip是虚拟机端的。


②开发板端

1、执行命令:

复制代码
sudo gedit /etc/hosts

在文件中添加如下内容:

第一行是开发板的ip和名字,第二行是虚拟机的ip和名字。


2、执行命令:

复制代码
sudo gedit ~/.bashrc

在文件中添加如下内容:

第一行是开发板的名字。第二三行只需要替换ip,都是虚拟机端的。

这样设置完成后,虚拟机端就相当于两个linux系统的主机端,开发板相当于从机端,roscore需要在主机端开启。设置完之后可以重启开发板和虚拟机,也可以在终端:

复制代码
source ~/.bashrc

测试时可以自己运行小乌龟案例,虚拟机端运行小乌龟gui节点,板端运行键盘控制节点,测试是否可以板端按键控制虚拟机端的小乌龟运动。


二、rviz可视化小车坐标系

上一篇博客已经写好了代码,现在就测试看看能否正常运行。

①虚拟机段运行:roscore

②板端运行能够发布坐标变换的节点:rosrun uart_tf uartandtf

③虚拟机端运行rviz:rviz

rviz设置如下:

此时移动小车,肉眼观察是否正常,我的小车运动起来视频如下:

相关推荐
晶振厂家-晶发电子6 小时前
晶振在5G时代的角色:高精度时钟的核心支撑
单片机·嵌入式硬件·5g·晶振·电子元器件·晶振知识
F137298015576 小时前
WD5030A 芯片,12V降5V,输出电流12A,电路设计
stm32·单片机·嵌入式硬件·汽车·51单片机
小莞尔6 小时前
【51单片机】【protues仿真】基于51单片机的篮球计时计分器系统
c语言·stm32·单片机·嵌入式硬件·51单片机
三佛科技-187366133976 小时前
分享机械键盘MCU解决方案
单片机·嵌入式硬件·计算机外设
李永奉6 小时前
51单片机-使用IIC通信协议实现EEPROM模块教程
单片机·嵌入式硬件·51单片机
工大一只猿6 小时前
51单片机学习
嵌入式硬件·学习·51单片机
小莞尔6 小时前
【51单片机】【protues仿真】 基于51单片机八路抢答器系统
c语言·开发语言·单片机·嵌入式硬件·51单片机
风_峰6 小时前
Ubuntu Linux SD卡分区操作
嵌入式硬件·ubuntu·fpga开发
bing_feilong7 小时前
STM32精准控制水流
单片机·嵌入式硬件
Hello_Embed14 小时前
STM32HAL 快速入门(二十):UART 中断改进 —— 环形缓冲区解决数据丢失
笔记·stm32·单片机·学习·嵌入式软件