本科阶段最后一次竞赛Vlog——2024年智能车大赛智慧医疗组准备全过程——3bin模型转化环境的准备

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今天给大家带来的是在上一期基础上最重要的一步，这个地方是我开始踩坑的开始。

当时一开始看教程，不知道怎么看到了高级进阶版。当时也是弄了好久，今天给大家分享一下

1.坑来自哪里？

我在初始准备转模型看工具链的时候，当时也很奇怪直接看到了9.3的环境安装，唉唉哎当时也是离谱，不知道怎么看到那里了

一开始刚开始学习的时候，对于地平线这个板子没有架构概括，弄了好久都不知道自己这步在干啥

最后发现入门指南 9.2 入门指南 | RDK X3用户手册 (horizon.cc)是最有用的，我甚至感觉比使用docker都快哈哈

2.虚拟机配置

当然首先要有个环境载体，入门指南说了需要Ubuntu 20.04，接下来带大家如何配置虚拟机

我下面给大家推荐一个链接，我当时就是按照这个进行配置的VMware 下载安装Ubuntu20.04详细图文教程_vmware17安装ubuntu 20.04-CSDN博客

因为我的虚拟机好多东西，就不重新从0开始配置了，当然如果大家哪些地方复现有问题，可以评论区回复，这里我偷个懒

3.ROS2安装配置

3.1设置语言环境

bash 复制代码

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

3.2添加ROS2的源

大家回到桌面右键一个终端 new terminal 在里面依次输入下面内容

bash 复制代码

sudo apt update 
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3.3curl403

这个时候我又遇到了一个问题，curl时候出现了443，接下来告诉大家如何进行下一步

手动下载

bash 复制代码

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

要实现上述命令的效果，需要将下载的 ros.key 文件手动移动到 /usr/share/keyrings/ 目录，并重命名为 ros-archive-keyring.gpg。按照以下步骤操作：

打开终端。
移动和重命名文件 。假设 ros.key 文件当前位下载文件夹中，可以使用以下命令将其移动到正确的位置并重命名：
bash 复制代码
```
sudo mv ~/Downloads/ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
```
请根据实际的文件位置修改这条命令中的路径。
验证操作 。检查 /usr/share/keyrings/ 目录下是否存在 ros-archive-keyring.gpg 文件。
```
bashCopy code
ls -l /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
```
如果文件存在，表示操作成功。
更新APT软件源。运行以下命令sudo apt update更新软件源：

到此为止这一个403问题就解决了

3.4正式安装

bash 复制代码

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

3.5设置环境变量

bash 复制代码

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

3.6测试

新建一个终端输入

ros2 run demo_nodes_cpp talker

再新建一个终端输入

ros2 run demo_nodes_py listener

此时就发现hello world正常运行了

4.Anaconda环境配置

我记得上一篇我说有关Anaconda的配置就不教大家了，因为教程确实多，这里Anaconda的linux版本可能大家找不到非常合适的

其实linux版本的anaconda基本上全是命令，还是很简单的

这里给大家详细讲一下，如果Windows版本的大家有问题也可以评论区提问我最后做一个补充

4.1获取并安卓

bash 复制代码

wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/Anaconda3-5.2.0-Linux-x86_64.sh
sh Anaconda3-5.2.0-Linux-x86_64.sh

这个时候会弹出一些东西，这里是协议内容，一直空格到底部，然后输入yes ---> 回车

最后所有步骤完成，一路按下enter和yes最后安装路径使用默认路径

4.2配置环境变量

bash 复制代码

export PATH="$HOME/anaconda3/bin:$PATH"
source ~/.bashrc

4.3验证使用

bash 复制代码

conda --version

4.4新建环境

这个时候按照手册上面的就可以新建一个环境了，注意注意要求是py3.8

conda create -n 环境名字 python=3.8 
接下里一路按下yes
#激活环境
conda activate 环境名字
#（horizon_bpu是我得环境名字）

5.转化工具链

5.1获取模型转换资料包

在刚才4.4的最后一步激活环境后输入下面命令

bash 复制代码

wget -c ftp://xj3ftp@vrftp.horizon.ai/ai_toolchain/ai_toolchain.tar.gz --ftp-password=xj3ftp@123$%
wget -c ftp://xj3ftp@vrftp.horizon.ai/model_convert_sample/yolov5s_v2.0.tar.gz --ftp-password=xj3ftp@123$%

5.2 安装相关库

bash 复制代码

tar -xvf yolov5s_v2.0.tar.gz
tar -xvf ai_toolchain.tar.gz
pip install ai_toolchain/h* -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
pip install pycocotools -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

5.3测试

输入下面

bash 复制代码

hb_mapper --help

看到下面内容就成功啦

6总结与下期预告

到目前为止,你已经拥有了20.04并且有了Anaconda和ROS2

下一期我将给大家带来正式与bin模型转化的工具链相关的内容

5.3测试

输入下面

bash 复制代码

hb_mapper --help

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[外链图片转存中...(img-UAMvAj7o-1722696668163)]

6总结与下期预告

到目前为止,你已经拥有了20.04并且有了Anaconda和ROS2

下一期我将给大家带来正式与bin模型转化的工具链相关的内容