今日学习使用STM32 F103C8T6 与DRV8825模块 驱动42步进电机
本文就简单地用单片机驱动一下，不去了解更深层次的东西，只求能转就行的那种...
文章提供测试代码讲解、完整工程下载、测试效果图
目录
需要准备的模块：
DRV8825步进电机驱动器
引脚设置：
SLEEP高电平为正常能耗模式，而RESET默认为高电平，将它们连接起来再接单片机电源正极就行。
EN使能引脚默认为低电平，低电平为工作状态。
DIR是方向控制引脚，低电平顺时针，高电平相反。
STEP是脉冲输入引脚，pwm从此引脚输入。
FAULT和下面的GND要接单片机（如果是电路设计，记得让它和单片机供地，否则转速和力矩不匹配）。
B2 B1 A2 A1 为42步进电机AB相输入
（AB相区分方法：方法一：万用表打到测通断挡位，两条相通的就是同相；方法二：万用表打到20欧姆档，哪两根线有显示电阻就为同相，电阻太大的电机有可能是损坏的）。
VMOT 和 GND的电源输入之间一定要加100uf的电解电容。
**调节电流 ：**通过拧动表面的十字螺丝来调节大小，顺时针减小。
42步进电机:
其中的俩相表示有俩个线圈
额定电压3.8V不是实际的驱动电压，实际驱动电压是12V
在选择步进电机时，额定电流 大点好，电阻电感是越小越好
最大空载起动频率是指电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。这个频率是电机性能的一个重要指标，反映了电机在空载条件下的起动能力。
最大空载的运行频率是指电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。这个频率反映了电机在空载条件下的最高转速能力。
最大空载运行频率是电机在空载条件下的性能指标，实际应用中电机可能会带有一定的负载，因此其实际运行频率可能会低于这个值。
步进电机相位判断：
42 步进电机有A1 A2 B1 B2 四个相位,接下来就解释俩种方式 来判断哪俩个引脚是同相的：
市面上步进电机有六个引脚，但其实其中有俩个都是悬空的，不使用的......
下图相同颜色就是我测出同相的俩对引脚
万用表测量法：
首先准备一个万用表，将其调整到比较小的Ω欧姆电阻档位（一般就几欧姆），然后红黑表笔接线，有较小电阻显示就表示这俩个接线位是通相的：
短接法：
这个方法最简单，直接短接同相位，发现转子变得比较难用手转动，就说明是同相位的：
这一步需要注意短接线接触良好，杜邦线接触不良的话，即使是同相也不会有转动阻力的:
硬件接线：
粗略地画了下接线图：
M0 M1 M2是设置细分的
这里我就不接了，不影响我们初步地驱动步进电机转动...
然后是实物接线如下：**顺便提一嘴，**VMOT 与 GND 之间要短接一个100uf的电解电容....
我之前就因为突然地拔插而毁灭了一片 8825 电机驱动模块
程序设计：
这个程序设计了PA6引脚输出10k Hz的频率来驱动步进电机每秒 约 2转的速度
实际上需要6400 Hz 才能使步进电机每秒1转:
这是取决于你的细分程度的，我这里是接的32细分的 M0 \ M1 \ M2 的组合,也就是32个脉冲才能让步进电机转过1.8度的角度，360度( 一圈 ) 就是要200*32=6400个脉冲
（这里的200是来源于360/1.8=200）
但这个程序没有设定启用A0引脚，因此原本接A0的DIR就固定接地了.....
示波器测PA6引脚PWM频率约为10Khz
相关代码：
cppvoid Timer3_PWM_init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //开时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //PWM输出管脚配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //PWM模式配置 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); }
cpp#include "main.h" uint16_t t1=50; int main(void) { init_ALL(); //初始化所有函数： t1=50; while(1) { TIM_SetCompare1(TIM3,t1); //设置舵机占空比，控制舵机转动 } } //初始化所有函数： void init_ALL(void) { Usart1_Init(115200); //初始化串口1 printf("HELLO \r\n"); //串口1 测试重定向Printf SysTick_Init(72); Timer2_Init(); Timer3_PWM_init(99,71); }
实践效果视频：
初步驱动42步进电机
整体工程下载:
TMC2225步进电机驱动模块：
这是我在学习中发现比DRV8825更好的步进电机驱动模块，而且引脚兼容8825，TMC2225可以将步进电机在低速运转的噪音减小、将高速运转的抖动更小