步进电机驱动笔记1：STM32+DRV8825模块_初步驱动42步进电机

今日学习使用STM32 F103C8T6 与DRV8825模块驱动42步进电机

本文就简单地用单片机驱动一下，不去了解更深层次的东西，只求能转就行的那种...

文章提供测试代码讲解、完整工程下载、测试效果图

目录

需要准备的模块：

DRV8825步进电机驱动器编辑

42步进电机:

步进电机相位判断：

万用表测量法：

短接法：

硬件接线：

程序设计：

相关代码：

实践效果视频：

整体工程下载:

TMC2225步进电机驱动模块：

网上查阅资料贴出：

需要准备的模块：

DRV8825步进电机驱动器

引脚设置：

SLEEP高电平为正常能耗模式，而RESET默认为高电平，将它们连接起来再接单片机电源正极就行。

EN使能引脚默认为低电平，低电平为工作状态。

DIR是方向控制引脚，低电平顺时针，高电平相反。

STEP是脉冲输入引脚，pwm从此引脚输入。

FAULT和下面的GND要接单片机（如果是电路设计，记得让它和单片机供地，否则转速和力矩不匹配）。

B2 B1 A2 A1 为42步进电机AB相输入

（AB相区分方法：方法一：万用表打到测通断挡位，两条相通的就是同相；方法二：万用表打到20欧姆档，哪两根线有显示电阻就为同相，电阻太大的电机有可能是损坏的）。

VMOT 和 GND的电源输入之间一定要加100uf的电解电容。

**调节电流：**通过拧动表面的十字螺丝来调节大小，顺时针减小。

42步进电机:

其中的俩相表示有俩个线圈

额定电压3.8V不是实际的驱动电压，实际驱动电压是12V

在选择步进电机时，额定电流 大点好，电阻电感是越小越好

最大空载起动频率是指电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。这个频率是电机性能的一个重要指标，反映了电机在空载条件下的起动能力。

最大空载的运行频率是指电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。这个频率反映了电机在空载条件下的最高转速能力。

最大空载运行频率是电机在空载条件下的性能指标，实际应用中电机可能会带有一定的负载，因此其实际运行频率可能会低于这个值。

步进电机相位判断：

42 步进电机有A1 A2 B1 B2 四个相位,接下来就解释俩种方式来判断哪俩个引脚是同相的：

市面上步进电机有六个引脚，但其实其中有俩个都是悬空的，不使用的......

下图相同颜色就是我测出同相的俩对引脚

万用表测量法：

首先准备一个万用表，将其调整到比较小的Ω欧姆电阻档位（一般就几欧姆），然后红黑表笔接线，有较小电阻显示就表示这俩个接线位是通相的：

短接法：

这个方法最简单，直接短接同相位，发现转子变得比较难用手转动，就说明是同相位的：

这一步需要注意短接线接触良好，杜邦线接触不良的话，即使是同相也不会有转动阻力的:

硬件接线：

粗略地画了下接线图：

M0 M1 M2是设置细分的

这里我就不接了，不影响我们初步地驱动步进电机转动...

然后是实物接线如下：

**顺便提一嘴，**VMOT 与 GND 之间要短接一个100uf的电解电容....

我之前就因为突然地拔插而毁灭了一片 8825 电机驱动模块

程序设计：

这个程序设计了PA6引脚输出10k Hz的频率来驱动步进电机每秒约 2转的速度

实际上需要6400 Hz 才能使步进电机每秒1转:

这是取决于你的细分程度的，我这里是接的32细分的 M0 \ M1 \ M2 的组合,也就是32个脉冲才能让步进电机转过1.8度的角度，360度( 一圈 ) 就是要200*32=6400个脉冲

（这里的200是来源于360/1.8=200）

但这个程序没有设定启用A0引脚，因此原本接A0的DIR就固定接地了.....
示波器测PA6引脚PWM频率约为10Khz

相关代码：

cpp 复制代码

void Timer3_PWM_init(u16 arr,u16 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
   //开时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);    
 
  //PWM输出管脚配置 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); 
	
	//PWM模式配置
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure); 
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); 
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); 
	
}

cpp 复制代码

#include "main.h"

uint16_t t1=50;

int main(void)
{	
	init_ALL(); //初始化所有函数：
	t1=50;
  while(1)
	{	
		TIM_SetCompare1(TIM3,t1); //设置舵机占空比，控制舵机转动
	}
}


//初始化所有函数：
void init_ALL(void)
{
	Usart1_Init(115200);      //初始化串口1
	printf("HELLO \r\n");   	//串口1 测试重定向Printf
	SysTick_Init(72);
	Timer2_Init();
  Timer3_PWM_init(99,71);
	
}

实践效果视频：

初步驱动42步进电机

整体工程下载:

https://download.csdn.net/download/qq_64257614/89627610

TMC2225步进电机驱动模块：

这是我在学习中发现比DRV8825更好的步进电机驱动模块，而且引脚兼容8825，TMC2225可以将步进电机在低速运转的噪音减小、将高速运转的抖动更小

网上查阅资料贴出：

DRV8825步进电机驱动详细说明书------------含接线图-CSDN博客