MPU6050简介
MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合可进一步得到姿态角（欧拉角），常应用于平衡小车、飞行器等需要检测自身姿态的场景。
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| | 3轴加速度计 | 3轴陀螺仪传感器 | 3轴磁场传感器 | 气压传感器 |
| 6轴 | √ | √ | × | × |
| 9轴 | √ | √ | √ | × |
| 10轴 | √ | √ | √ | √ |
3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度。
3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度。
欧拉角
以运动物体为坐标中心建立坐标系，通过绕轴旋转来表示运动物体当前的姿态。
当物体旋转时，会建立新的坐标系（利用最多三次欧拉角旋转，原坐标系可变换为任何新坐标系），欧拉角 （Euler angle）指的是绕新旧坐标系主轴（x,y,z）之一旋转的角度。
以坐标系主轴不同，分为Yaw-偏航角、Roll-翻滚角、Pitch-俯仰角，如下图所示：
1、加速度计与姿态测量
假设飞机当前是匀速直线运动或者静止，那么对飞机来说只受一个重力，重力产生的加速度即重力加速度g。由于其方向垂直于地面向下，我们可以以重力加速度为参考，来计算欧拉角。
从主视图来看，Roll=arctan(ay/az)；从右视图来看，Pitch=-arctan(ax/az)
需要注意，我们使用这种方式只能计算出来欧拉角3个角中的2个角。当飞机的方向大体处于水平方向的时候，我们没办法通过加速度的方式去计算偏航角。
缺点：这种测量方式容易引入噪声，外部震动会引起飞机各个方向上的加速度。同时，加速度计具有静态稳定性，不具有动态稳定性。
2、陀螺仪与姿态测量
陀螺仪能够测量绕轴旋转的角速度，单位°/s；计算如下：
可以看出，每次计算出的新角度，均作为下一次的"上次角度"来计算更新的角度。这是一种迭代的计算方法，随着时间推移，误差会被逐渐积累。
对比两种传感器：
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| | 加速度计 | 陀螺仪 |
| 测量结果 | 3轴的加速度 | 3轴的角速度 |
| 短期 | 噪声严重 | 无影响 |
| 长期 | 无误差累计 | 误差累计严重 |
3、传感器融合
将加速度计和陀螺仪测量的结果进行融合，得到更精确的测量结果：
具体如下：
MPU6050内部结构
MPU6050是自带DMP （数字运动处理器）的运动传感器，对于此芯片，它会测量3种不同的物理量，分别是加速度、角速度和温度，如下图所示：
经传感器测量的模拟量，会经过AD转换，变成数字信号，得到一组gx，gy，...，az，t数据。这些物理量会进入DMP进行运算（可把对数据处理的程序下载到DMP里面，一般用不到）。
最右边有I2C接口，我们可以通过I2C接口对芯片的参数进行配置，也可以通过I2C接口把测量结果读取出来。
芯片进行I2C通信的从机地址：1101000（AD0=0）、1101001（AD0=1）；
一些参数
16位的ADC采集传感器（量化输出的数据变化范围：2^16），由于传感器的每个轴有正负，其量化范围为：-32768~32767，数据是16位的，会分为两个字节存储。
满量程选择：16位AD值达到最大时，对应的物理参量具体是多少，由满量程范围来决定的。加速度计和陀螺仪的满量程均有几个选项可选择。
加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）
陀螺仪满量程选择：±250、±500、±1000、±2000（°/s）
可配置的数字低通滤波器：可通过配置寄存器，来选择对输出数据进行低通滤波。如果觉得数据抖动太厉害，就可以加低通滤波，这样数据就会平缓一些。
可配置的时钟源：时钟源经过分频器的分频（同样可配置），可以为AD转换和内部其他电路提供时钟。控制分频系数，就可以控制AD转换的快慢了。
硬件电路
对于XDA、XCL引脚，其是MPU6050芯片作为主机进行I2C通信的引脚，用于外接磁力计或气压计（MPU6050的主机接口可直接访问扩展芯片的数据）