ROS2常用指令

ROS2(Robot Operating System 2)是一个用于机器人软件开发的灵活框架,它提供了一套丰富的工具和库来支持机器人的开发、模拟、部署和测试。ROS2的常用指令可以大致分为几个类别,包括功能包管理、节点管理、话题管理、服务管理、动作管理、参数管理以及录制与回放等。以下是对这些常用指令的分类整理:

1. 功能包管理

  • 查看功能包列表ros2 pkg list
  • 创建功能包ros2 pkg create <包名> --build-type <构建类型> --dependencies <依赖列表> --node-name <可执行程序名称>
  • 查看功能包内的可执行文件ros2 pkg executables <包名>
  • 查看功能包路径ros2 pkg prefix <包名>
  • 查看功能包的package.xml内容ros2 pkg xml <包名>

2. 节点管理

  • 查看节点列表ros2 node list
  • 查看节点信息ros2 node info <节点名>
  • 运行节点ros2 run <包名> <可执行程序名> [参数]

3. 话题管理

  • 查看话题列表ros2 topic list
  • 查看话题信息ros2 topic info <话题名>
  • 查看话题消息类型ros2 topic type <话题名>
  • 查看话题实时数据ros2 topic echo <话题名>
  • 查看话题发布频率ros2 topic hz <话题名>
  • 查看话题传输带宽ros2 topic bw <话题名>
  • 发布话题消息ros2 topic pub <话题名> <消息类型> <消息内容>

4. 服务管理

  • 查看服务列表ros2 service list
  • 查看服务数据类型ros2 service type <服务名>
  • 调用服务ros2 service call <服务名> <服务类型> <服务数据>

5. 动作管理

  • 查看动作列表ros2 action list
  • 查看动作数据类型ros2 action info <动作名>
  • 发送动作目标ros2 action send_goal <动作名> <动作类型> <动作数据>

6. 参数管理

  • 查看参数列表ros2 param list
  • 查看参数描述信息ros2 param describe <节点名> <参数名>
  • 获取参数值ros2 param get <节点名> <参数名>
  • 设置参数值ros2 param set <节点名> <参数名> <值>
  • 保存参数到文件ros2 param dump <节点名> > <文件名>
  • 加载参数文件ros2 param load <节点名> <文件名>

7. 录制与回放

  • 录制话题数据ros2 bag record <话题名>
  • 播放录制的数据ros2 bag play <文件名>

8. 其他常用命令

  • 编译功能包colcon buildcolcon build --packages-select <功能包列表>
  • 检查ROS2环境ros2 doctor
  • 查看系统接口列表ros2 interface list
  • 查看接口详细信息ros2 interface show <接口名>

这些指令覆盖了ROS2开发过程中的大部分常用操作,熟练掌握这些指令可以大大提高开发效率。请注意,随着ROS2版本的更新,部分命令的语法和参数可能会有所变化,建议参考最新的官方文档。

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