ROS2(Robot Operating System 2)是一个用于机器人软件开发的灵活框架,它提供了一套丰富的工具和库来支持机器人的开发、模拟、部署和测试。ROS2的常用指令可以大致分为几个类别,包括功能包管理、节点管理、话题管理、服务管理、动作管理、参数管理以及录制与回放等。以下是对这些常用指令的分类整理:
1. 功能包管理
- 查看功能包列表 :
ros2 pkg list
- 创建功能包 :
ros2 pkg create <包名> --build-type <构建类型> --dependencies <依赖列表> --node-name <可执行程序名称>
- 查看功能包内的可执行文件 :
ros2 pkg executables <包名>
- 查看功能包路径 :
ros2 pkg prefix <包名>
- 查看功能包的package.xml内容 :
ros2 pkg xml <包名>
2. 节点管理
- 查看节点列表 :
ros2 node list
- 查看节点信息 :
ros2 node info <节点名>
- 运行节点 :
ros2 run <包名> <可执行程序名> [参数]
3. 话题管理
- 查看话题列表 :
ros2 topic list
- 查看话题信息 :
ros2 topic info <话题名>
- 查看话题消息类型 :
ros2 topic type <话题名>
- 查看话题实时数据 :
ros2 topic echo <话题名>
- 查看话题发布频率 :
ros2 topic hz <话题名>
- 查看话题传输带宽 :
ros2 topic bw <话题名>
- 发布话题消息 :
ros2 topic pub <话题名> <消息类型> <消息内容>
4. 服务管理
- 查看服务列表 :
ros2 service list
- 查看服务数据类型 :
ros2 service type <服务名>
- 调用服务 :
ros2 service call <服务名> <服务类型> <服务数据>
5. 动作管理
- 查看动作列表 :
ros2 action list
- 查看动作数据类型 :
ros2 action info <动作名>
- 发送动作目标 :
ros2 action send_goal <动作名> <动作类型> <动作数据>
6. 参数管理
- 查看参数列表 :
ros2 param list
- 查看参数描述信息 :
ros2 param describe <节点名> <参数名>
- 获取参数值 :
ros2 param get <节点名> <参数名>
- 设置参数值 :
ros2 param set <节点名> <参数名> <值>
- 保存参数到文件 :
ros2 param dump <节点名> > <文件名>
- 加载参数文件 :
ros2 param load <节点名> <文件名>
7. 录制与回放
- 录制话题数据 :
ros2 bag record <话题名>
- 播放录制的数据 :
ros2 bag play <文件名>
8. 其他常用命令
- 编译功能包 :
colcon build
或colcon build --packages-select <功能包列表>
- 检查ROS2环境 :
ros2 doctor
- 查看系统接口列表 :
ros2 interface list
- 查看接口详细信息 :
ros2 interface show <接口名>
这些指令覆盖了ROS2开发过程中的大部分常用操作,熟练掌握这些指令可以大大提高开发效率。请注意,随着ROS2版本的更新,部分命令的语法和参数可能会有所变化,建议参考最新的官方文档。